AUBO Developer

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ARCS 虚拟机映像安装说明 ​

本文档介绍了如何在虚拟机中使用 ARCS 软件。一共有两种方式：

  • 下载安装 aubo_sim 虚拟机。aubo_sim虚拟机中已安装好 ARCS 软件。
  • 在Ubuntu系统中安装 ARCS 软件。

1. AUBO_Sim 虚拟机下载安装说明 ​

1.1 文件下载 ​

1.2 安装 VMware 虚拟机 ​

注：VMware Workstation版本需要在 16 Pro及以上。

VMwareWorkstation 安装参考教程

1.3 安装 ARCS 虚拟机映像 ​

  1. 解压下载好的 ARCS 虚拟机映像文件。

  2. 打开 VMware Workstation，单击左上角 “文件 > 打开”，选择 “aubo_sim_0.1.ovf” 文件，单击【打开】。

  3. 设置新虚拟机的存储路径，单击【导入】。

    注意：如果弹窗提示 “导入失败”，单击【重试】。

  4. aubo_sim 的虚拟机导入成功，单击【开启虚拟机】。

  5. aubo_sim_0.1 启动成功后，进入 ARCS 软件，单击【连接】，开始使用 ARCS。

    注意：系统管理员（root）密码为 aubo。

2. 在Ubuntu中安装 ARCS 软件 ​

**注意：**ARCS 软件需要安装在 Ubuntu 的 root 用户下。

  1. 下载 arcs 软件的安装包。下载链接地址为 https://download.aubo-robotics.cn/arcs/。

    如下图所示，鼠标指向.run安装包，右键，单击【将链接另存为】后，安装包会自动下载。

    image-20231215162618601

  2. 登录Ubuntu的root用户。

  3. 将.run 安装包文件拷贝到 ubuntu 中，鼠标右键打开终端。

    image-20231215163455830

  4. 执行安装命令。

    bash
    ./arcs_update-0.28.1-rc.27+b22a2f0-x86_64.run install

    安装成功后，如下图所示。

    image-20231215164023592

    在桌面会生成.desktop图标文件。

    image-20231215164717772

  5. 在/root/arcs_ws/config/目录下，修改aubo_control.conf配置文件，如下图所示。

    image-20231215165226241

  6. 在/etc/default/目录下，打开并修改 arcs 文件，如下图所示。

image-20231218142258411
  1. 打开终端，输入启动 aubo scope 和 aubo control 的命令。
bash
systemctl restart aubo_scope  
systemctl restart aubo_control
  1. 单击【连接】。
image-20231215165858476
  1. 勾选【自动连接】，单击【连接】。
image-20231215170016679
  1. 设置操作模式的密码，单击【应用】。
image-20231215170322774

  1. 设置成功后，会有弹窗提示【密码设置成功】，界面中操作模式变成【手动】。

    image-20231215170525968

  2. 单击【开机】，设置负载后，单击【继续】。此时，会有弹窗提示是否输入序列号，单击【否】。然后，再单击【启动】，完成机器人上电。

<img src="../../rs_pics/dev/dev_tools/image-20231218142548413.png" alt="image-20231218142548413" style="zoom:80%;" />

  1. 当虚拟机网络连通正常，但是软件升级界面刷新不出来页面，如下图所示。

    image-20231218145222739

    此时，需要安装对应版本的OpenSSL。操作步骤如下：

    • 打开链接：GitHub - openssl/openssl at OpenSSL_1_1_1-stable

    • 下载压缩包。

      image-20231218151059336

    • 将压缩包拷贝到虚拟机中，解压缩，转到其目录中。

      # 安装
./config
make
sudo make install
      # 替换新版本链接
ln -s /usr/local/bin/openssl /usr/bin/openssl
ln -s /usr/local/lib/libcrypto.so.1.1 /usr/lib/libcrypto.so.1.1
ln -s /usr/local/lib/libssl.so.1.1 /usr/lib/libssl.so.1.1

    • 安装完成后，查看升级结果。

      # 查看升级结果
openssl version -a
      image-20231218151517862