示教软件介绍

界面介绍

AUBO Scope 界面组成如下所示：

序号	名称	说明
1	菜单栏	菜单栏的上部为功能菜单，包括：主页、编程、配置、移动和 I/O。菜单栏的下部为程序菜单，包括：速度、运行、安全参数。
2	状态栏	顶部的状态栏在软件使用过程中始终位于软件界面顶部。
3	操作界面	操作界面在不同的功能菜单下，具有不同的管理和监控机器人的视图，方便用户灵活操控机器人。

1. 功能菜单

图标	名称	说明
	主页	显示机器人的基础信息和程序进展。有关 “主页” 的更多信息，请参见主页选项卡。
	编程	创建或修改机器人程序。有关 “编程” 的更多信息，请参见可视化编程。
	配置	设置 AUBO 机器人和外部设备。有关 “配置” 的更多信息，请参见配置选项卡。
	移动	控制或调节 AUBO 机器人的移动。有关 “移动” 的更多信息，请参见移动示教。
	I/O	监视或设置控制器的实时输入、输出信息。有关 “I/O” 的更多信息，请参见 I/O。

2. 程序菜单

图标	名称	说明
	速度控制	速度比例：设置机器人最大运行速度比例，单击出现运动速度调节条，拖动滑块设置最大速度比例。 TCP 速度：显示当前机器人末端速度。
	运行/恢复停止暂停步进	运行/恢复/停止/步进/暂停机器人程序按钮。 * 当程序树中的所有程序节点均符合预定逻辑时，即程序树中不存在黄色高亮的节点时，才可使用【运行】按钮运行程序。
	安全参数	显示四位十六进制数的安全校验码。如果 “配置 > 安全” 中的参数发生变化，系统将更新校验码。 * 系统未上电时，软件未获取安全参数，此处将显示问号。 * 单击此处可查看安全参数详情。

3. 顶部状态栏

序号	名称	说明
1	机械臂名称	显示当前连接的机械臂名称。
2	仿真	仿真按钮，可在仿真机械臂和真实机械臂之间切换程序运行。打开仿真按钮，仿真图标的颜色发生变化，进入仿真模式。 * 有关仿真模式的具体信息请参见仿真模式。
3	模式切换	模式切换按钮，可在手动、自动、联动、本地等模式之间切换。 * 各模式的具体信息请参见操作模式。 * 切换操作模式前，需先设置 “操作模式密码”，具体请参见用户角色权限。
4	机器人模式	示当前机器人模式。包括断电、上电中、上电、空闲、刹车释放、运行等。
5	安全模式	显示当前系统模式。包括未定义、正常等。
6	日期	显示当前控制器的日期。

系统软键盘

1. 文本编辑器

【文本编辑器】，支持中/英文切换。用户可使用【文本编辑器】编辑、插入文本。

2. 数字编辑器

【数字编辑器】，支持正负数编辑。用户可使用【数字编辑器】编辑正负数。

3. 表达式编辑器

【表达式编辑器】，包含按钮、特殊符号键盘和数字键盘，单击可切换为【文本编辑器】。用户可使用【表达式编辑器】编辑表达式。

【输入】、【输出】：下拉菜单内包含所有输入、输出信号接口。
【变量】：下拉菜单内包含所有已定义的变量。
【位姿】：下拉菜单内包含所有已定义的坐标系。
【函数】：下拉菜单内包含某些特殊函数。

4. 编辑器使用注意项

通过表达式设置数字信号时，设置值为 true 或 false；设置 Modbus 信号时，设置值为 1 或 0。否则机器人将出现不可预测的错误。
通过表达式输入字符串型（String）时，需将内容写在单引号 ' 或双引号 " 内。
通过表达式为变量设置位姿时，位姿参数需写在花括号 {} 内。