错误码
最后更新时间: 2026-08-11
系统错误 (0 - 102)
| 错误码 | 名称 | 描述 | 描述(中文) | 建议 | 报错软件判断逻辑 | 维修排查点 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | DEBUG | Debug message {} | 系统级消息和调试信息 | 软件输出系统级调试信息，用于记录内部运行过程，不表示故障 | ||
| 1 | POPUP | Popup title: {}, msg: {}, mode: {} | 弹窗标题/消息/模式 | 根据弹窗内容处理 | 软件需要向用户显示弹窗时生成，内容由标题、消息和弹窗模式共同决定 | |
| 2 | POPUP_DISMISS | {} | 弹窗关闭 | 软件执行关闭当前弹窗操作时生成，用于通知弹窗已被关闭 | ||
| 3 | SYSTEM_HALT | {} | 系统停止 | 检查系统日志 | 软件检测到系统需要停止运行并进入停止状态，因此发出系统停止信息 | |
| 4 | INV_ARGUMENTS | Invalid arguments. | 无效参数 | 检查输入参数 | 软件检测到接口输入参数为空、数量不对、数值越界或格式不符合要求，因此判定本次请求无效 | |
| 5 | USER_NOTIFY | {} | 用户通知 | 查看通知内容 | 软件需要向用户发送普通通知消息时生成，具体内容以通知文本为准 | |
| 6 | POPUP_DISMISS_BY_ID | {} | 按 ID 关闭弹窗 | 软件根据指定弹窗 ID 执行关闭操作时生成，用于通知对应弹窗已关闭 | ||
| 10 | MODBUS_SIGNAL_CREATED | Modbus signal {} created. | Modbus 信号创建 | 检查 Modbus 配置 | 软件成功创建 Modbus 信号后生成，用于通知信号已加入当前配置 | |
| 11 | MODBUS_SIGNAL_REMOVED | Modbus signal {} removed. | Modbus 信号移除 | 检查 Modbus 配置 | 软件删除 Modbus 信号后生成，用于通知信号已从当前配置移除 | |
| 12 | MODBUS_SIGNAL_VALUE_CHANGED | Modbus signal {} value changed to {} | Modbus 信号变更 | 检查 Modbus 配置 | 软件检测到 Modbus 信号值发生变化并完成更新后生成 | |
| 13 | RUNTIME_CONTEXT | tid: {} lineno: {} index: {} comment: {} | 运行时 | 查看线程和行号信息 | 软件输出运行时上下文信息，用于记录当前运行环境或执行状态，不表示故障 | |
| 14 | INTERP_CONTEXT | tid: {} lineno: {} index: {} comment: {} | 解释器上下文 | 查看线程和行号信息 | 软件输出解释器上下文信息，用于记录脚本解释执行过程中的上下文状态，不表示故障 | |
| 15 | PROGRAM_LOADED | program loaded: {} | 程序加载成功 | 软件完成程序加载且文件、配置检查通过后生成 | ||
| 16 | TASK_DELETED | tid: {} | 任务已删除 | was deleted | 软件删除任务后生成，用于通知对应任务已从系统中移除 | |
| 20 | MODBUS_SLAVE_BIT | Modbus slave address: {} value {} | Modbus 从站地址/值 | 检查 Modbus 从站配置 | 软件读取或写入 Modbus 从站位信号时生成，内容包含从站地址和对应数值 | |
| 21 | MODBUS_SLAVE_REG | Modbus slave address: {} value {} | Modbus 从站地址/值 | 检查 Modbus 从站配置 | 软件读取或写入 Modbus 从站寄存器信号时生成，内容包含从站地址和对应数值 | |
| 30 | PNIO_SLAVE_SLOT_VALUE | PNIO slot: {} subslot {} index {} value {} | PNIO 槽位 | 检查 PROFINET 配置 | 软件检测到 PNIO 槽位相关数据发生变化时生成，用于同步槽位状态或数值 | |
| 31 | PNIO_CONNECT_STATUS | PNIO connection status changed to {} | PNIO 连接状态变更 | 检查 PROFINET 配置 | 软件检测到 PNIO 连接状态发生变化时生成，例如连接建立、断开或异常 | |
| 32 | PNIO_DEVICE_NAME | PNIO device name changed to {} | PNIO 设备名称变更 | 检查 PROFINET 配置 | 软件检测到 PNIO 设备名称被设置或发生变化时生成 | |
| 33 | PNIO_IP | PNIO ip {} mask {} gateway {} | PNIO ip {} mask {} gateway {} | 检查 PROFINET 配置 | 软件检测到 PNIO 的 IP、子网掩码或网关配置发生变化时生成 | |
| 40 | ICM_SERVER_STATUS | ICM server status changed to {} | ICM 服务器状态变更 | 检查 ICM 服务 | 软件检测到 ICM 服务器状态发生变化时生成，例如启动、停止或异常 | |
| 50 | EIP_SLAVE_VALUE | EIP slave: trans_type {} index {} value {} | EtherNet/IP 从站值/连接 | 检查 EtherNet/IP 配置 | 软件检测到 EtherNet/IP 从站数据值或连接状态发生变化时生成 | |
| 51 | EIP_SLAVE_CONNECT_STATUS | EIP slave connection status changed to {} | EtherNet/IP 从站值/连接 | 检查 EtherNet/IP 配置 | 软件检测到 EtherNet/IP 从站连接状态发生建立、断开或异常变化，因此记录连接状态变更 | |
| 100 | LOG_PROGRAM_SUCCESS | [{}] Load program {} successful | 程序加载成功 | 软件成功加载程序后记录该日志信息 | ||
| 101 | LOG_PROGRAM_FAILED | [{}] Load program {} failed, file not found | 程序加载失败，文件未找到 | 检查程序文件路径 | 软件加载程序时未找到目标文件，因此记录程序加载失败 | |
| 102 | LOG_PROGRAM_FAILED2 | [{}] Load program {} failed, configuration file (.ins) does not match | 程序加载失败，配置文件不匹配 | 检查.ins 配置文件 | 软件加载程序时发现配置文件与目标程序不匹配，因此记录程序加载失败 |
关节错误 (10001 - 10044)
| 错误码 | 名称 | 描述 | 描述(中文) | 建议 | 报错软件判断逻辑 | 维修排查点 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 10001 | JOINT_ERR_OVER_CURRENET | joint{} error: over current | 关节过流 | (a) 检查短路 (b) 完整重启序列 (c) 如重复出现，更换关节 | 软件检测到关节驱动电流超过允许阈值，因此判定关节过流 | 1、检查电源线连接 2、检查速度加速度是否过快 3、检查是否过载 4、检查码盘是否污染 5、检查主控板是否损坏 |
| 10002 | JOINT_ERR_OVER_VOLTAGE | joint{} error: over voltage | 关节过压 | (a) 完整重启 (b) 检查 48V 电源、电流分配器、能耗器和控制板 | 软件检测到关节供电电压或母线电压高于允许上限，因此判定关节过压 | 1、检查电源线连接 2、检查48V/96V电源是否稳定 3、检查速度加速度是否过快 4、检查是否过载 5、检查底座再生制动板是否损坏 6、检查制动电阻是否损坏 7、检查主控板是否损坏 |
| 10003 | JOINT_ERR_LOW_VOLTAGE | joint{} error: low voltage | 关节欠压 | (a) 完整重启 (b) 检查机械臂短路 (c) 检查 48V 电源系统 | 软件检测到关节供电电压或母线电压低于允许下限，因此判定关节欠压 | 1、检查电源线连接 2、检查48V/96V电源是否稳定 3、检查速度加速度是否过快 4、检查是否过载 5、检查底座再生制动板是否损坏 6、检查主控板是否损坏 |
| 10004 | JOINT_ERR_OVER_TEMP | joint{} error: over temperature | 关节过温 | (a) 检查环境确保在推荐范围内运行 (b) 完整重启 | 软件检测到关节内部温度、驱动温度或减速机温度超过允许阈值，因此判定关节过温 | 1、检查工作环境温度是否过高 2、检查速度加速度是否过快 3、检查是否过载 4、检查热敏电阻阻值 5、检查热敏电阻对机壳是否短路 |
| 10005 | JOINT_ERR_HALL | joint{} error: hall | 霍尔传感器错误 | 软件检测到关节霍尔传感器信号缺失、异常或不一致，因此判定霍尔传感器故障 | 1、检查编码器板排线插接 2、检查码盘是否污染 3、检查编码器板是否损坏 | |
| 10006 | JOINT_ERR_ENCODER | joint{} error: encoder | 编码器错误 | 检查编码器连接 | 软件检测到关节编码器反馈异常、数据无效或通信失败，因此判定编码器故障 | 1、检查编码器板连接排线插接 2、检查码盘是否污染 3、检查编码器板芯片是否污染 |
| 10007 | JOINT_ERR_ABS_ENCODER | joint{} error: abs encoder | 绝对编码器错误 | 软件检测到关节编码器反馈异常、数据无效或通信失败，因此判定编码器故障 | 1、检查磁编组件连接排线插接 2、检查磁编组件是否退轴 3、检查ABS板是否损坏 4、检查主控板是否损坏 | |
| 10008 | JOINT_ERR_Q_CURRENT | joint{} error: detect current | 电流检测错误 | 软件检测到关节电流采样结果异常、超出合理范围或采样链路故障，因此判定电流检测错误 | ||
| 10009 | JOINT_ERR_ENC_POLL | joint{} error: encoder pollustion | 编码器污染 | 软件检测到编码器信号质量下降、脉冲异常或存在污染干扰，因此判定编码器污染 | 1、检查码盘是否污染 3、检查编码器板芯片是否污染 | |
| 10010 | JOINT_ERR_ENC_Z_SIGNAL | joint{} error: enocder z signal | 编码器 Z 信号错误 | 软件检测到编码器 Z 参考信号缺失、异常或与预期不一致，因此判定 Z 信号错误 | 1、检查编码器板连接排线插接 2、检查码盘是否污染 3、检查编码器板芯片是否污染 | |
| 10011 | JOINT_ERR_ENC_CAL | joint{} error: encoder calibrate | 编码器校准错误 | 软件检测到编码器校准结果无效、校准数据错误或校准过程失败，因此判定校准错误 | 1、检查编码器板连接排线插接 2、检查码盘是否污染 3、检查编码器板芯片是否污染 | |
| 10012 | JOINT_ERR_IMU_SENS | joint{} error: IMU sensor | IMU 传感器错误 | 软件检测到 IMU 传感器数据异常、无响应或超出合理范围，因此判定 IMU 传感器故障 | ||
| 10013 | JOINT_ERR_TEMP_SENS | joint{} error: TEMP sensor | 温度传感器错误 | 软件检测到温度传感器数据异常、无响应或超出合理范围，因此判定温度传感器故障 | 1、检查热敏电阻插接 2、检查热敏电阻阻值 | |
| 10014 | JOINT_ERR_CAN_BUS | joint{} error: CAN bus error | CAN 总线错误 | 软件检测到关节 CAN 通信中断、总线错误帧过多或通信状态异常，因此判定 CAN 总线错误 | 1、检查48V/96V电源是否稳定 2、检查关节电源线连接 3、检查关节CAN线连接 4、检查CAN1/CAN2阻值是否为120欧 5、检查关节板子是否损坏 | |
| 10015 | JOINT_ERR_SYS_CUR | joint{} error: system current error | 系统电流错误 | 软件检测到系统电流反馈异常、超限或与控制目标明显不一致，因此判定系统电流错误 | ||
| 10016 | JOINT_ERR_SYS_POS | joint{} error: system position error | 系统位置错误 | 软件检测到系统位置反馈异常、越界或与期望位置明显不一致，因此判定系统位置错误 | 检查关节位置是否超限 | |
| 10017 | JOINT_ERR_OVER_SP | joint{} error: over speed | 超速 | 软件检测到关节实际速度或目标速度超过允许上限，因此判定超速 | 1、检查速度加速度是否过快 2、检查是否过载 | |
| 10018 | JOINT_ERR_OVER_ACC | joint{} error: over accelerate | 过加速 | 软件检测到关节加速度超过允许阈值，因此判定过加速 | 1、检查速度加速度是否过快 2、检查是否过载 | |
| 10019 | JOINT_ERR_TRACE | joint{} error: trace accuracy | 轨迹精度错误 | 软件检测到关节实际运动轨迹与规划轨迹偏差过大，因此判定轨迹精度错误 | ||
| 10020 | JOINT_ERR_TAG_POS_OVER | joint{} error: target position out of range | 目标位置超限 | 软件检测到下发的目标位置超出该关节允许运动范围，因此判定目标位置超限 | 检查关节位置是否超限 | |
| 10021 | JOINT_ERR_TAG_SP_OVER | joint{} error: target speed out of range | 目标速度超限 | 软件检测到下发的目标速度超出该关节允许范围，因此判定目标速度超限 | 1、检查速度加速度是否过快 2、检查是否过载 | |
| 10022 | JOINT_ERR_COLLISION | joint{} error: collision | 碰撞 | 软件检测到关节受力、扭矩或运动状态符合碰撞特征，因此判定发生碰撞 | 1、检查碰撞阈值是否合适 2、检查碰撞等级是否合适 3、检查速度加速度是否过快 4、检查是否过载 5、检查刹车线端子插接 6、检查刹车电压 | |
| 10023 | JOINT_ERR_COMMON | joint{} error: unkown error. Check communication with joint. | 未知错误 | 检查关节通信 | 软件收到无法归类到已知类型的关节故障反馈，因此按未知错误处理 | |
| 10024 | JOINT_ERR_SWITCH_SERVO_MODE | joint{} error: switch servo mode timeout. | 切换伺服模式超时 | 软件执行关节伺服模式切换时，在限定时间内未收到成功反馈，因此判定切换超时 | ||
| 10025 | JOINT_ERR_MOTOR_STUCK | joint{} error: motor stucked. | 电机卡死 | 软件检测到电机有驱动输出但转动不足、位置几乎不变化或阻力异常大，因此判定电机卡死 | 1、检查电机线端子插接 2、检查驱动板是否损坏 3、检查是否过载 4、检查刹车线端子插接 5、检查刹车电压 6、检查谐波是否损坏 7、检查电机是否损坏 | |
| 10026 | JOINT_ERR_REDUCER_OVER_TEMP | joint{} error: reducer over temperature | 减速机过温 | (a) 检查环境确保在推荐范围内运行 (b) 完整重启 | 软件检测到关节内部温度、驱动温度或减速机温度超过允许阈值，因此判定关节过温 | 1、检查工作环境温度是否过高 2、检查速度加速度是否过快 3、检查是否过载 4、检查热敏电阻阻值 5、检查热敏电阻对机壳是否短路 |
| 10027 | JOINT_ERR_REDUCER_NTC | joint{} error: reducer TEMP sensor failure | 减速机温度传感器故障 | (a) 检查环境 (b) 完整重启 | 软件检测到减速机温度传感器无响应、数据异常或超出合理范围，因此判定温度传感器故障 | 1、检查热敏电阻插接 2、检查热敏电阻阻值 3、检查热敏电阻对机壳是否短路 |
| 10028 | JOINT_ERR_ABS_MULTITURN | joint{} error: absolute encoder multiturn error | 绝对编码器多圈错误 | (a) 检查环境 (b) 完整重启 | 软件检测到绝对编码器多圈计数异常、数据丢失或与当前位置不一致，因此判定多圈错误 | |
| 10029 | JOINT_ERR_ADC_ZERO_OFFSET | joint{} error: ADC zero offset failure | ADC 零偏故障 | (a) 检查环境 (b) 完整重启 | 软件检测到电流采样或模拟量采样的 ADC 零偏超出校准允许范围，因此判定零偏故障 | |
| 10030 | JOINT_ERR_SHORT_CIRCUIT | joint{} error: short circuit | 短路 | (a) 检查环境 (b) 完整重启 | 软件检测到关节驱动输出存在短路、电流异常突增或回路阻抗异常，因此判定短路 | |
| 10031 | JOINT_ERR_PHASE_LOST | joint{} error: motor phase lost | 电机缺相 | (a) 检查环境 (b) 完整重启 | 软件检测到电机三相电流不平衡、某相无输出或相位反馈异常，因此判定电机缺相 | 1、检查电机线端子插接 2、检查驱动板是否损坏 |
| 10032 | JOINT_ERR_BRAKE | joint{} error: brake failure | 制动故障 | (a) 检查环境 (b) 完整重启 | 软件检测到制动器未按指令释放或抱死，或制动反馈状态异常，因此判定制动故障 | 1、检查刹车线端子插接 2、检查刹车电压 |
| 10033 | JOINT_ERR_FIRMWARE_UPDATE | joint{} error: firmware update failure | 固件更新失败 | (a) 检查环境 (b) 完整重启 | 软件执行关节固件更新时检测到写入、校验、重启或版本切换过程异常，因此判定固件更新失败 | |
| 10034 | JOINT_ERR_BATTERY_LOW | joint{} error: battery low | 电池电量低 | (a) 检查环境 (b) 完整重启 | 软件检测到用于保存多圈或绝对位置数据的电池电压低于允许下限，因此提示电池电量低 | |
| 10035 | JOINT_ERR_PHASE_ALIGN | joint{} error: phase align | 相位对齐错误 | (a) 检查环境 (b) 完整重启 | 软件在电机相位辨识或相位对齐过程中检测到结果异常、偏差过大或对齐失败 | |
| 10036 | JOINT_ERR_CAN_HW_FAULT | joint{} error: CAN bus hw fault | CAN 总线硬件故障 | (a) 检查环境 (b) 完整重启 | 软件检测到 CAN 总线硬件层异常，例如收发器故障、物理链路损坏或硬件级通信异常，因此判定 CAN 总线硬件故障 | 1、检查48V/96V电源是否稳定 2、检查关节电源线连接 3、检查关节CAN线连接 4、检查CAN1/CAN2阻值是否为120欧 5、检查关节板子是否损坏 |
| 10037 | JOINT_ERR_POS_DISCONTINUOUS | joint{} error: target position discontinuous | 目标位置不连续 | (a) 检查环境 (b) 完整重启 | 软件检测到连续下发的位置指令之间跳变过大，不满足连续运动要求，因此判定位置不连续 | 1、检查工作环境温度是否过高 2、检查速度加速度是否过快 3、检查关节CAN线连接 |
| 10038 | JOINT_ERR_POS_INIT | joint{} error: position initiallization failure | 位置初始化失败 | (a) 检查环境 (b) 完整重启 | 软件在上电、回零或初始化过程中未能建立有效的位置基准，因此判定位置初始化失败 | |
| 10039 | JOINT_ERR_TORQUE_SENSOR | joint{} error: torqure sensor failure | 扭矩传感器故障 | (a) 检查环境 (b) 完整重启 | 软件检测到扭矩传感器数据异常、无响应或与模型明显不一致，因此判定扭矩传感器故障 | |
| 10040 | JOINT_ERR_OFFLINE | joint{} error: joint may be offline | 关节可能离线 | (a) 检查关节硬件 (b) 检查关节 ID | 软件在规定时间内未收到关节设备的通信或状态反馈，因此判定设备可能离线 | 1、检查48V/96V电源是否稳定 2、检查关节电源线连接 3、检查关节CAN线连接 4、检查CAN1/CAN2阻值是否为120欧 5、检查关节板子是否损坏 |
| 10041 | JOINT_ERR_BOOTLOADER | joint{} error: The joint is in bootloader mode. Retry firmware update. | 关节处于引导模式 | 重试固件更新 | 软件检测到关节设备当前处于引导加载模式，而不是正常运行模式 | |
| 10042 | JOINT_ERR_SLAVE_OFFLINE | slave joint{} error: slave joint may be offline | 从关节可能离线 | (a) 检查从关节硬件 (b) 检查从关节 ID | 软件在规定时间内未收到关节设备的通信或状态反馈，因此判定设备可能离线 | |
| 10043 | JOINT_ERR_SLAVE_BOOTLOADER | slave joint{} error: The slave joint is in bootloader mode. Retry firmware update. | 从关节处于引导模式 | 重试固件更新 | 软件检测到关节设备当前处于引导加载模式，而不是正常运行模式 | |
| 10044 | JOINT_ERR_ETHERCAT_BUS | joint{} error: ETHERCAT bus error | EtherCAT 总线错误 | 软件检测到 EtherCAT 总线通信异常、从站状态错误或同步失败，因此判定 EtherCAT 总线错误 |
关节扩展错误 (10401 - 10800)
| 错误码 | 名称 | 描述 | 描述(中文) | 建议 | 报错软件判断逻辑 | 维修排查点 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 10401 | EX_JOINT_EC_SHORT_CIRCUIT | joint{} error: short circuit protection | 短路保护 | 软件检测到关节扩展驱动输出存在短路风险或短路电流已超过保护阈值，因此触发短路保护 | ||
| 10402 | EX_JOINT_EC_SHORT_CURRENT | joint{} error: over current | 关节%1错误：电流过大 | 软件检测到关节扩展驱动电流超过允许阈值，因此判定过流 | 1、检查电源线连接 2、检查速度加速度是否过快 3、检查是否过载 4、检查码盘是否污染 5、检查主控板是否损坏 | |
| 10403 | EX_JOINT_EC_PHASEA_CURRENT | joint{} error: phase A over current | A相过流 | 软件检测到关节扩展驱动电流超过允许阈值，因此判定过流 | ||
| 10404 | EX_JOINT_EC_PHASEB_CURRENT | joint{} error: phase B over current | B相过流 | 软件检测到关节扩展驱动电流超过允许阈值，因此判定过流 | ||
| 10405 | EX_JOINT_EC_PHASEC_CURRENT | joint{} error: phase C over current | C相过流 | 软件检测到关节扩展驱动电流超过允许阈值，因此判定过流 | ||
| 10406 | EX_JOINT_EC_PHASE_CURRENT | joint{} error: phase over current | 相过流 | 软件检测到关节扩展驱动电流超过允许阈值，因此判定过流 | ||
| 10407 | EX_JOINT_EC_MOTOR_PHASE_LOSE | joint{} error: motor phase loss | 电机缺相 | 软件检测到关节扩展电机三相电流不平衡、某相无输出或相位反馈异常，因此判定电机缺相 | 1、检查电机线端子插接 2、检查驱动板是否损坏 | |
| 10408 | EX_JOINT_EC_BUS_OVER_VOLTAGE | joint{} error: bus over voltage | 总线过压 | 软件检测到驱动母线电压高于允许上限，因此判定总线过压 | 1、检查电源线连接 2、检查48V/96V电源是否稳定 3、检查速度加速度是否过快 4、检查是否过载 5、检查底座再生制动板是否损坏 6、检查制动电阻是否损坏 7、检查主控板是否损坏 | |
| 10409 | EX_JOINT_EC_BUS_LOW_VOLTAGE | joint{} error: bus under voltage | 总线欠压 | 软件检测到驱动母线电压低于允许下限，因此判定总线欠压 | 1、检查电源线连接 2、检查48V/96V电源是否稳定 3、检查速度加速度是否过快 4、检查是否过载 5、检查底座再生制动板是否损坏 6、检查主控板是否损坏 | |
| 10410 | EX_JOINT_EC_OVERLOAD | joint{} error: overload | 过载 | 软件检测到电机长期输出扭矩、电流或负载超过允许范围，因此判定过载 | ||
| 10411 | EX_JOINT_EC_IPM_OVER_TEMP | joint{} error: IPM over temperature | IPM过温 | 软件检测到驱动 IPM 模块温度超过允许阈值，因此判定 IPM 过温 | ||
| 10412 | EX_JOINT_EC_REDUCER_OVER_TEMP | joint{} error: reducer over temperature | 关节%1错误：减速器温度过高 | 软件检测到减速机温度超过允许阈值，因此判定减速机过温 | 1、检查工作环境温度是否过高 2、检查速度加速度是否过快 3、检查是否过载 4、检查热敏电阻阻值 5、检查热敏电阻对机壳是否短路 | |
| 10413 | EX_JOINT_EC_ADC_ZERO_OFFSET | joint{} error: ADC zero offset | ADC零偏 | 软件检测到电流采样 ADC 零偏超出校准允许范围，因此判定零偏故障 | ||
| 10414 | EX_JOINT_EC_REDUCER_NTC | joint{} error: reducer NTC fault | 减速机NTC故障 | 软件检测到对应 NTC 温度传感器无响应、短路、开路或数值异常，因此判定传感器故障 | 1、检查热敏电阻插接 2、检查热敏电阻阻值 3、检查热敏电阻对机壳是否短路 | |
| 10415 | EX_JOINT_EC_IPM_NTC | joint{} error: IPM NTC fault | IPM NTC故障 | 软件检测到对应 NTC 温度传感器无响应、短路、开路或数值异常，因此判定传感器故障 | ||
| 10416 | EX_JOINT_EC_TORQUE_SENSOR | joint{} error: torque sensor fault | 扭矩传感器故障 | 软件检测到扭矩传感器数据异常、无响应或与模型明显不一致，因此判定扭矩传感器故障 | ||
| 10417 | EX_JOINT_EC_TORQUE_SENSOR_COMM | joint{} error: torque sensor communication fault | 扭矩传感器通信故障 | 软件检测到相关器件通信超时、无响应或报文异常，因此判定通信故障 | ||
| 10418 | EX_JOINT_EC_MOTOR_ABS_ENC_COMM | joint{} error: motor-side absolute encoder communication fault | 电机侧绝对编码器通信故障 | 软件检测到相关器件通信超时、无响应或报文异常，因此判定通信故障 | 1、检查电机端编码器连接排线 2、检查编码器板是否损坏 3、检查主控板是否损坏 | |
| 10419 | EX_JOINT_EC_REDUCER_ABS_ENC_COMM | joint{} error: reducer-side absolute encoder communication fault | 减速机侧绝对编码器通信故障 | 软件检测到相关器件通信超时、无响应或报文异常，因此判定通信故障 | 1、检查减速机端编码器连接排线 2、检查ABS编码器板是否损坏 3、检查主控板是否损坏 | |
| 10420 | EX_JOINT_EC_REDUCER_ABS_ENC_DATA | joint{} error: reducer-side absolute encoder data channel disabled warning | 减速机侧绝对编码器数据通道禁用警告 | 软件检测到减速机侧绝对编码器的数据通道被禁用，因此给出警告 | ||
| 10421 | EX_JOINT_EC_REDUCER_ABS_ENC_CMD | joint{} error: reducer-side absolute encoder command invalid warning | 减速机侧绝对编码器命令无效警告 | 软件检测到发往减速机侧绝对编码器的命令不被接受或不符合协议要求，因此给出警告 | ||
| 10422 | EX_JOINT_EC_REDUCER_ABS_ENC_ERR | joint{} error: reducer-side absolute encoder fault | 减速机侧绝对编码器故障 | 软件检测到绝对编码器数据异常、校验失败或通信异常，因此判定绝对编码器故障 | 1、检查磁编组件连接排线插接 2、检查磁编组件是否退轴 3、检查ABS板是否损坏 4、检查主控板是否损坏 | |
| 10423 | EX_JOINT_EC_REDUCER_ABS_ENC_WARNING | joint{} error: reducer-side absolute encoder warning | 减速机侧绝对编码器警告 | 软件检测到绝对编码器存在异常趋势，但尚未达到明确故障级别，因此给出警告 | ||
| 10424 | EX_JOINT_EC_BRAKE | joint{} error: brake fault | 制动故障 | 软件检测到制动器未按指令释放或抱死，或制动反馈状态异常，因此判定制动故障 | 1、检查刹车线端子插接 2、检查刹车电压 | |
| 10425 | EX_JOINT_EC_COMM_HWL | joint{} error: communication hardware layer error | 通信硬件层错误 | 软件检测到底层通信硬件电路异常，例如接口芯片、收发器或物理链路硬件故障，因此判定通信硬件层错误 | ||
| 10426 | EX_JOINT_EC_FIRMWARE_UPDATE | joint{} error: firmware update failed | 固件更新失败 | 软件执行扩展关节固件更新时检测到写入、校验、重启或版本切换过程异常，因此判定更新失败 | ||
| 10427 | EX_JOINT_EC_FLASH_OP | joint{} error: flash operation failed | Flash操作失败 | 软件对 Flash 进行读写、擦除或校验时检测到操作失败，因此判定 Flash 操作故障 | ||
| 10428 | EX_JOINT_EC_MU_SAVE | joint{} error: multi-turn data error | 多圈数据错误 | 软件检测到绝对编码器多圈数据丢失、错误或与当前位置不一致，因此判定多圈数据错误 | ||
| 10429 | EX_JOINT_EC_DEMADATA_LOST | joint{} error: calibration zero point data lost | 校准零点数据丢失 | 软件检测到校准零点数据不存在、损坏或无法读取，因此判定零点数据丢失 | ||
| 10430 | EX_JOINT_EC_PARAMETER | joint{} error: parameter error | 参数错误 | 软件检测到关节扩展参数缺失、越界、格式错误或配置不一致，因此判定参数错误 | ||
| 10431 | EX_JOINT_EC_UVW_LOGIC | joint{} error: hall signal fault | 霍尔信号故障 | 软件检测到 UVW 霍尔信号缺失、相位异常或逻辑不一致，因此判定霍尔信号故障 | 1、检查编码器板排线插接 2、检查码盘是否污染 3、检查编码器板是否损坏 | |
| 10432 | EX_JOINT_EC_UVW_ABZ | joint{} error: incremental encoder fault | 增量编码器故障 | 软件检测到增量编码器 ABZ 或相关反馈信号异常，因此判定增量编码器故障 | 1、检查编码器板连接排线插接 2、检查码盘是否污染 3、检查编码器板芯片是否污染 | |
| 10433 | EX_JOINT_EC_ENC_Z_LOST | joint{} error: encoder Z signal lost | 编码器Z信号丢失 | 软件检测到编码器 Z 参考信号缺失，因此判定 Z 信号丢失 | 1、检查编码器板连接排线插接 2、检查码盘是否污染 3、检查编码器板芯片是否污染 | |
| 10434 | EX_JOINT_EC_ENC_POLLUTE | joint{} error: encoder pollution | 编码器污染 | 软件检测到编码器信号质量下降、脉冲异常或存在污染干扰，因此判定编码器污染 | 1、检查码盘是否污染 3、检查编码器板芯片是否污染 | |
| 10435 | EX_JOINT_EC_ENC_CALI | joint{} error: encoder calibration failed | 编码器校准失败 | 软件执行编码器校准时未得到有效结果或校准数据不通过校验，因此判定校准失败 | 1、检查编码器板连接排线插接 2、检查码盘是否污染 3、检查编码器板芯片是否污染 | |
| 10436 | EX_JOINT_EC_MT_ABS_DATA | joint{} error: multi-turn absolute data error | 多圈绝对数据错误 | 软件检测到多圈绝对位置数据错误、丢失或与当前位置不一致，因此判定多圈绝对数据错误 | ||
| 10437 | EX_JOINT_EC_ENC_TYPE_INFO | joint{} error: encoder type identified and saved | 编码器类型已识别并保存 | 软件识别到编码器类型并已将识别结果写入保存，因此记录该状态信息，不表示故障 | ||
| 10438 | EX_JOINT_EC_ENC_TYPE_ERROR | joint{} error: encoder type error | 编码器类型错误 | 软件识别到的编码器类型与配置不一致或不被支持，因此判定编码器类型错误 | ||
| 10439 | EX_JOINT_EC_ENC_VERIFY | joint{} error: encoder verification failed | 编码器验证失败 | 软件对编码器进行一致性或有效性校验时未通过，因此判定编码器验证失败 | ||
| 10440 | EX_JOINT_EC_DUAL_ENC_ERROR | joint{} error: dual encoder deviation too large | 双编码器偏差过大 | 软件检测到双编码器反馈位置偏差超过允许阈值，因此判定双编码器偏差过大 | ||
| 10441 | EX_JOINT_EC_DUAL_ENC_EANGLE | joint{} error: dual encoder electrical angle deviation too large | 双编码器电角度偏差过大 | 软件检测到双编码器计算出的电角度偏差超过允许阈值，因此判定电角度偏差过大 | ||
| 10442 | EX_JOINT_EC_OBJECT_DICT_ERROR | joint{} error: object dictionary data error | 对象字典数据错误 | 软件读写对象字典时检测到数据格式、索引内容或返回值异常，因此判定对象字典数据错误 | ||
| 10443 | EX_JOINT_EC_MOTOR_STALL | joint{} error: motor stall protection | 电机堵转保护 | 软件检测到电机有驱动输出但转动不足、位置变化异常小或机械阻力过大，因此触发堵转保护 | 1、检查电机线端子插接 2、检查驱动板是否损坏 3、检查是否过载 4、检查刹车线端子插接 5、检查刹车电压 6、检查谐波是否损坏 7、检查电机是否损坏 | |
| 10444 | EX_JOINT_EC_ABS_ENC_LOW_VOLT | joint{} error: absolute encoder low voltage | 绝对编码器欠压 | 软件检测到绝对编码器供电电压低于允许下限，因此判定绝对编码器欠压 | ||
| 10445 | EX_JOINT_EC_MT_BATTERY_LOW | joint{} error: multi-turn battery low voltage | 多圈电池低压 | 软件检测到用于保存多圈数据的电池电压低于允许下限，因此提示电池低压 | ||
| 10446 | EX_JOINT_EC_POS_CMD | joint{} error: position command discontinuous | 位置命令不连续 | 软件检测到连续位置指令之间跳变过大，不满足连续运动要求，因此判定位置命令不连续 | ||
| 10447 | EX_JOINT_EC_POS_OVER_LIMIT | joint{} error: position over limit | 位置超限 | 软件检测到当前位置或目标位置超出允许运动范围，因此判定位置超限 | 检查关节位置是否超限 | |
| 10448 | EX_JOINT_EC_COMM_PROTO | joint{} error: communication protocol layer error | 通信协议层错误 | 软件检测到底层通信协议解析失败、报文格式错误或状态机异常，因此判定协议层错误 | ||
| 10449 | EX_JOINT_EC_GRAVITY_PARA_WARNING | joint{} error: gravity compensation parameter invalid | 重力补偿参数无效 | 软件检测到重力补偿参数缺失、越界或与当前机构模型不匹配，因此提示参数无效 | ||
| 10450 | EX_JOINT_EC_GRAVITY_COMPENSATE_ERROR | joint{} error: gravity compensation value sudden change | 重力补偿值突变 | 软件检测到重力补偿计算值出现异常跳变，超出允许变化范围，因此判定补偿异常 | ||
| 10451 | EX_JOINT_EC_LOW_RIGIDITY | joint{} error: collision soft float abnormal | 碰撞软浮动异常 | 软件检测到低刚度或碰撞软浮动状态不符合预期，因此判定软浮动异常 | ||
| 10452 | EX_JOINT_EC_POS_CMD_WARNING | joint{} error: position command unchanged during motion | 运动中位置命令未变化 | 软件检测到运动执行期间位置命令长时间未更新，可能导致控制异常，因此给出警告 | ||
| 10453 | EX_JOINT_EC_SLAVE_COMM | joint{} error: master-slave MCU communication fault | 主从MCU通信故障 | 软件检测到相关器件通信超时、无响应或报文异常，因此判定通信故障 | ||
| 10454 | EX_JOINT_EC_POS_ERR | joint{} error: position following error too large | 位置跟随误差过大 | 软件检测到实际位置与目标位置之间的跟随误差超过允许阈值，因此判定位置跟随误差过大 | ||
| 10455 | EX_JOINT_EC_DUAL_POS_ERR | joint{} error: dual servo position sync error too large | 双伺服位置同步误差过大 | 软件检测到双伺服之间的位置同步偏差超过允许阈值，因此判定同步误差过大 | ||
| 10456 | EX_JOINT_EC_DUAL_COMM_ERR | joint{} error: dual servo communication | 双伺服通信 | 软件检测到双伺服之间通信异常，但当前描述不足以明确具体触发条件，待确认 | ||
| 10457 | EX_JOINT_EC_CAN_BUSOFF | joint{} error: CAN bus-off warning | CAN总线关闭警告 | 软件检测到 CAN 总线进入 bus-off 状态，因此给出总线关闭警告 | ||
| 10458 | EX_JOINT_EC_SYNC_SNAKE | joint{} error: sync frame jitter warning | 同步帧抖动警告 | 软件检测到同步帧到达周期抖动超过允许范围，因此给出警告 | ||
| 10459 | EX_JOINT_EC_SYNC_DISCON | joint{} error: sync frame discontinuous warning | 同步帧不连续警告 | 软件检测到同步帧丢失或周期不连续，因此给出警告 | ||
| 10460 | EX_JOINT_EC_RPDO_LOST | joint{} error: RPDO lost warning | RPDO丢失警告 | 软件检测到预期接收的 RPDO 在规定周期内未到达，因此给出警告 | ||
| 10461 | EX_JOINT_EC_RPDO_MANY | joint{} error: multiple RPDO in one sync cycle warning | 单同步周期多RPDO警告 | 软件检测到单个同步周期内接收到多于预期的 RPDO 报文，因此给出警告 | ||
| 10462 | EX_JOINT_EC_GRAVITY_LOST | joint{} error: gravity compensation value lost | 重力补偿值丢失 | 软件检测到重力补偿计算结果缺失或无法读取，因此判定补偿值丢失 | ||
| 10463 | EX_JOINT_EC_MAININT_TIME_WARN | joint{} error: servo main interrupt runtime warning | 伺服主中断运行时间警告 | 软件检测到对应中断处理执行时间接近预算上限，因此给出运行时间警告 | ||
| 10464 | EX_JOINT_EC_MAININT_TIME_ERROR | joint{} error: servo main interrupt runtime error | 伺服主中断运行时间错误 | 软件检测到对应中断处理执行时间超过预算上限，因此判定运行时间错误 | ||
| 10465 | EX_JOINT_EC_SPDINT_TIME_WARN | joint{} error: servo speed loop interrupt runtime warning | 伺服速度环中断运行时间警告 | 软件检测到对应中断处理执行时间接近预算上限，因此给出运行时间警告 | ||
| 10466 | EX_JOINT_EC_SPDINT_TIME_ERROR | joint{} error: servo speed loop interrupt runtime error | 伺服速度环中断运行时间错误 | 软件检测到对应中断处理执行时间超过预算上限，因此判定运行时间错误 | ||
| 10467 | EX_JOINT_EC_POS_CMD_JUMP_WARNING | joint{} error: position command sudden jump during motion | 运动位置命令突变警告 | 软件检测到运动中的位置命令跳变过大，因此给出突变警告 | ||
| 10468 | EX_JOINT_EC_SYNC_TIMCOARSE | joint{} error: clock sync compensation status | 时钟同步补偿状态 | 软件检测到时钟同步补偿状态发生变化，因此记录当前同步补偿状态信息 | ||
| 10469 | EX_JOINT_EC_ENC_Z_CNTS_ERR | joint{} error: incremental encoder Z signal or CNTS abnormal | 增量编码器Z信号或CNTS异常 | 软件检测到增量编码器 Z 信号或计数状态异常，因此判定编码器参考信号异常 | ||
| 10470 | EX_JOINT_EC_SLAVE_OVER_CURRENT | joint{} error: slave MCU detected motor phase current over safe threshold | 从MCU检测电机相电流超阈值 | 软件根据从 MCU 返回的监测结果，检测到电机相电流超过设定阈值，因此判定过流 | ||
| 10471 | EX_JOINT_EC_SLAVE_OVER_VOLTAGE | joint{} error: slave MCU detected DC bus voltage over upper threshold | 从MCU检测母线电压超上限 | 软件根据从 MCU 返回的监测结果，检测到母线电压高于允许上限，因此判定过压 | ||
| 10472 | EX_JOINT_EC_SLAVE_UNDER_VOLTAGE | joint{} error: slave MCU detected DC bus voltage below lower threshold | 从MCU检测母线电压低于下限 | 软件根据从 MCU 返回的监测结果，检测到母线电压低于允许下限，因此判定欠压 | ||
| 10473 | EX_JOINT_EC_SLAVE_POS_ERR | joint{} error: slave MCU detected master-slave motor position deviation out of range | 从MCU检测主从电机位置偏差超限 | 软件根据从 MCU 返回的监测结果，检测到主从电机位置偏差超过允许范围，因此判定位置偏差超限 | ||
| 10474 | EX_JOINT_EC_SLAVE_SPEED_ERR | joint{} error: slave MCU detected master-slave motor speed deviation out of range | 从MCU检测主从电机速度偏差超限 | 软件根据从 MCU 返回的监测结果，检测到主从电机速度偏差超过允许范围，因此判定速度偏差超限 | ||
| 10475 | EX_JOINT_EC_SLAVE_TRACE_ERR | joint{} error: slave MCU detected position following error out of control range | 从MCU检测位置跟随误差失控 | 软件根据从 MCU 返回的监测结果，检测到位置跟随误差持续扩大并超出可控范围，因此判定跟随失控 | ||
| 10476 | EX_JOINT_EC_SLAVE_ABS_ERR | joint{} error: slave MCU detected absolute encoder feedback abnormal | 从MCU检测绝对编码器反馈异常 | 软件根据从 MCU 返回的监测结果，检测到绝对编码器反馈异常，因此判定编码器故障 | ||
| 10477 | EX_JOINT_EC_SLAVE_ADC_ZERO_OFFSET | joint{} error: slave MCU detected current sampling zero offset out of calibration range | 从MCU检测电流采样零偏超校准范围 | 软件根据从 MCU 返回的监测结果，检测到电流采样零偏超出校准范围，因此判定零偏故障 | ||
| 10478 | EX_JOINT_EC_SLAVE_ENC_POLLUTE | joint{} error: slave MCU detected encoder signal quality degradation | 从MCU检测编码器信号质量下降 | 软件根据从 MCU 返回的监测结果，检测到编码器信号质量下降，因此判定编码器污染或信号异常 | ||
| 10479 | EX_JOINT_EC_SLAVE_ENC_Z_LOST | joint{} error: slave MCU detected encoder Z reference signal lost | 从MCU检测编码器Z参考信号丢失 | 软件根据从 MCU 返回的监测结果，检测到编码器 Z 参考信号丢失，因此判定参考信号异常 | ||
| 10480 | EX_JOINT_EC_SLAVE_COMM_OVER_TM | joint{} error: slave MCU detected master-slave communication timeout | 从MCU检测主从通信超时 | 软件根据从 MCU 返回的监测结果，检测到主从通信超时，因此判定通信故障 | ||
| 10481 | EX_JOINT_EC_SLAVE_TRQ_ERR | joint{} error: slave MCU detected master-slave motor torque deviation out of range | 从MCU检测主从电机扭矩偏差超限 | 软件根据从 MCU 返回的监测结果，检测到主从电机扭矩偏差超过允许范围，因此判定扭矩偏差超限 | ||
| 10482 | EX_JOINT_EC_BRAKE_TYPE_ERR | joint{} error: brake type config mismatch with hardware | 制动类型配置与硬件不匹配 | 软件检测到制动类型配置与实际硬件类型不一致，因此判定配置不匹配 | ||
| 10483 | EX_JOINT_EC_PHASE_ALIGN | joint{} error: phase alignment failed | 相位对齐失败 | 软件执行相位对齐时未得到有效结果或偏差超限，因此判定相位对齐失败 | ||
| 10484 | EX_JOINT_EC_POS_OVER_LIMIT_WARNING | joint{} error: position over limit | 位置超限警告 | 软件检测到当前位置或目标位置超出允许运动范围，因此判定位置超限 | ||
| 10485 | EX_JOINT_EC_PHASE_ALIGN_WARNING | joint{} error: phase alignment warning | 相位对齐警告 | 软件检测到相位对齐结果存在风险或偏差接近阈值，因此给出警告 | ||
| 10486 | EX_JOINT_EC_TASK_STACK_SHORTAGE | joint{} error: task stack insufficient | 任务栈不足 | 软件检测到任务可用栈空间不足，接近最小安全余量，因此给出栈不足警告 | ||
| 10487 | EX_JOINT_EC_TASK_STACK_OVERFLOW | joint{} error: task stack overflow | 任务栈溢出 | 软件检测到任务运行过程中的栈空间已经超出限制，因此判定任务栈溢出 | ||
| 10488 | EX_JOINT_EC_SERVO_STEP | joint{} servo process step | 伺服处理步骤(仅信息) | For information only. No action required. | 软件输出伺服处理步骤信息，仅用于内部状态记录，不表示故障 | |
| 10489 | EX_JOINT_EC_MOTOR_ABS_ENC_ERR | joint{} error: motor-side absolute encoder fault | ||||
| 10490 | EX_JOINT_EC_MU_SAVE_WARNING | joint{} error: multi-turn data warning | ||||
| 10491 | EX_JOINT_EC_DATA_MIGRATE | joint{} error: data migration failed | ||||
| 10492 | EX_JOINT_EC_ZERO_CALI_FAILED | joint{} error: zero calibration failed | ||||
| 10493 | EX_JOINT_EC_TORQUE_STATIC_DIR_FAIL | joint{} error: torque static direction check failed | ||||
| 10494 | EX_JOINT_EC_TORQUE_STATIC_VALUE_FAIL | joint{} error: torque static value check failed | ||||
| 10495 | EX_JOINT_EC_TORQUE_DYNAMIC_DIR_FAIL | joint{} error: torque dynamic direction check failed | ||||
| 10496 | EX_JOINT_EC_TORQUE_SENSOR_STUCK | joint{} error: torque sensor stuck | ||||
| 10497 | EX_JOINT_EC_TORQUE_SENSOR_JUMP | joint{} error: torque sensor jump | ||||
| 10498 | EX_JOINT_EC_TORQUE_CONFIG_INVALID | joint{} error: torque configuration invalid | ||||
| 10800 | EX_JOINT_EC_UNKNOWN | joint{} error: unknown error | 未知错误 | 软件收到未定义的关节扩展错误码，当前具体触发条件待确认 |
扩展轴错误 (11001 - 11066)
| 错误码 | 名称 | 描述 | 描述(中文) | 建议 | 报错软件判断逻辑 | 维修排查点 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 11001 | EXT_AXIS_ERR_COMMON | ext axis{} error: common | 外部轴驱动器相关错误 | 检查与外部轴驱动器的通信 | 软件检测到外部轴驱动器返回通用故障，但未能从当前信息中区分更具体原因，具体触发条件待确认 | |
| 11002 | EXT_AXIS_ERR_OVER_CURRENT | ext axis{} error: over current | 外部轴过流 | 检查接线/短路；重启；如重复更换驱动器/电机 | 软件检测到外部轴驱动电流超过允许阈值，因此判定外部轴过流 | |
| 11003 | EXT_AXIS_ERR_OVER_VOLTAGE | ext axis{} error: over voltage | 外部轴过压 | 检查直流电源、再生、能耗器；重启 | 软件检测到外部轴供电电压或母线电压高于允许上限，因此判定外部轴过压 | |
| 11004 | EXT_AXIS_ERR_LOW_VOLTAGE | ext axis{} error: low voltage | 外部轴欠压 | 检查直流电源和电缆；重启 | 软件检测到外部轴供电电压或母线电压低于允许下限，因此判定外部轴欠压 | |
| 11005 | EXT_AXIS_ERR_OVER_TEMP | ext axis{} error: over temperature | 外部轴过温 | 检查环境/冷却；重启 | 软件检测到外部轴电机、驱动或减速机温度超过允许阈值，因此判定外部轴过温 | |
| 11006 | EXT_AXIS_ERR_HALL | ext axis{} error: hall fault | 霍尔传感器故障 | 检查霍尔传感器和电机接线 | 软件检测到霍尔传感器信号缺失、异常或不一致，因此判定霍尔传感器故障 | |
| 11007 | EXT_AXIS_ERR_ENCODER | ext axis{} error: encoder fault | 编码器故障 | 检查编码器连接/电缆/噪声 | 软件检测到编码器反馈异常、数据无效或通信失败，因此判定编码器故障 | |
| 11008 | EXT_AXIS_ERR_ABS_ENCODER | ext axis{} error: absolute encoder fault | 绝对编码器故障 | 检查绝对编码器电源/电缆；重启 | 软件检测到编码器反馈异常、数据无效或通信失败，因此判定编码器故障 | |
| 11009 | EXT_AXIS_ERR_CUR_CALIB | ext axis{} error: current calibration fault | 电流校准故障 | 重启；检查电流传感电路 | 软件执行电流校准时未得到有效结果，或校准数据超出允许范围，因此判定校准故障 | |
| 11010 | EXT_AXIS_ERR_Q_CURRENT | ext axis{} error: current detect fault | 电流检测故障 | 重启；检查电流传感电路 | 软件检测到电流采样结果异常、超出合理范围或采样链路故障，因此判定电流检测故障 | |
| 11011 | EXT_AXIS_ERR_ENC_POLL | ext axis{} error: encoder pollution | 编码器污染 | 检查编码器污染/噪声；改善屏蔽 | 软件检测到编码器信号质量下降、脉冲异常或存在污染干扰，因此判定编码器污染 | |
| 11012 | EXT_AXIS_ERR_ENC_Z_SIGNAL | ext axis{} error: encoder Z signal fault | 编码器 Z 信号故障 | 检查编码器 Z 通道和接线 | 软件检测到编码器 Z 参考信号缺失、异常或与预期不一致，因此判定 Z 信号故障 | |
| 11013 | EXT_AXIS_ERR_ENC_CAL | ext axis{} error: encoder calibrate invalid | 编码器校准无效 | 重新校准；检查编码器 | 软件检测到编码器校准结果无效、校准数据错误或校准过程失败，因此判定校准无效 | |
| 11014 | EXT_AXIS_ERR_IMU | ext axis{} error: IMU fault | IMU 故障 | 检查 IMU 传感器和连接 | 软件检测到 IMU 数据异常、无响应或超出合理范围，因此判定 IMU 故障 | |
| 11015 | EXT_AXIS_ERR_TEMP_SENSOR | ext axis{} error: temperature sensor fault | 温度传感器故障 | 检查温度传感器接线；重启 | 软件检测到温度传感器无响应、短路、开路或数值异常，因此判定温度传感器故障 | |
| 11016 | EXT_AXIS_ERR_ECAT_BUS | ext axis{} error: EtherCAT bus error | EtherCAT 总线错误 | 检查 EtherCAT 电缆/拓扑/同步；重启主站/驱动器 | 软件检测到 EtherCAT 通信中断、总线错误帧过多或从站状态异常，因此判定总线错误 | |
| 11017 | EXT_AXIS_ERR_ECAT_CONFIG | ext axis{} error: EtherCAT config/ESI/SM/PDO fault | EtherCAT 配置/ESI/SM/PDO 故障 | 检查 ESI、邮箱/SM/PDO 映射、厂商/产品/版本匹配 | 软件检测到 EtherCAT 配置、ESI 文件、同步管理器或 PDO 映射不一致或初始化失败，因此判定配置故障 | |
| 11018 | EXT_AXIS_ERR_ECAT_SYNC | ext axis{} error: EtherCAT sync/frame/period fault | EtherCAT 同步/帧/周期故障 | 检查 DC 同步、周期时间、帧丢失；验证 NIC/IRQ 亲和性 | 软件检测到 EtherCAT 同步周期异常、报文丢失或帧时序异常，因此判定同步故障 | |
| 11019 | EXT_AXIS_ERR_SYS_CUR | ext axis{} error: system current fault | 系统电流故障 | 检查电流环和负载；重启 | 软件检测到系统电流反馈异常、超限或与控制目标明显不一致，因此判定系统电流故障 | |
| 11020 | EXT_AXIS_ERR_SYS_POS | ext axis{} error: position out of range | 位置超限 | 检查编码器/光栅尺/限位；重启 | 软件检测到当前位置或目标位置超出外部轴允许运动范围，因此判定位置超限 | |
| 11021 | EXT_AXIS_ERR_OVER_SPEED | ext axis{} error: over speed | 超速 | 检查命令限制和调谐参数 | 软件检测到外部轴实际速度或目标速度超过允许上限，因此判定超速 | |
| 11022 | EXT_AXIS_ERR_OVER_ACC | ext axis{} error: over acceleration | 过加速 | 减小加速度/加加速度；检查调谐 | 软件检测到外部轴加速度超过允许阈值，因此判定过加速 | |
| 11023 | EXT_AXIS_ERR_FOLLOW_ERROR | ext axis{} error: following error | 跟随误差 | 检查增益、负载、饱和；验证反馈 | 软件检测到实际位置与目标位置之间的跟随误差超过允许阈值，因此判定跟随误差过大 | |
| 11024 | EXT_AXIS_ERR_TAG_POS_OVER | ext axis{} error: target position out of range | 目标位置超限 | 检查目标限制和回零 | 软件检测到当前位置或目标位置超出外部轴允许运动范围，因此判定位置超限 | |
| 11025 | EXT_AXIS_ERR_TAG_SPEED_OVER | ext axis{} error: target speed out of range | 目标速度超限 | 限制速度；检查轮廓设置 | 软件检测到下发的目标速度超出外部轴允许范围，因此判定目标速度超限 | |
| 11026 | EXT_AXIS_ERR_TAG_CURRENT_OVER | ext axis{} error: target current out of range | 目标电流超限 | 限制电流/扭矩；检查负载 | 软件检测到下发的目标电流超出外部轴允许范围，因此判定目标电流超限 | |
| 11027 | EXT_AXIS_ERR_COLLISION | ext axis{} error: collision | 碰撞 | 移除障碍物；检查扭矩/力限制 | 软件检测到外部轴受力、扭矩或运动状态符合碰撞特征，因此判定发生碰撞 | |
| 11028 | EXT_AXIS_ERR_ADC_ZERO_OFFSET | ext axis{} error: ADC zero offset | ADC 零偏故障 | 重启；检查 ADC/电流传感器偏置 | 软件检测到电流采样 ADC 零偏超出校准允许范围，因此判定零偏故障 | |
| 11029 | EXT_AXIS_ERR_IPM_NTC | ext axis{} error: IPM NTC fault | IPM 温度传感器故障 | 检查功率模块温度传感 | 软件检测到温度传感器无响应、短路、开路或数值异常，因此判定温度传感器故障 | |
| 11030 | EXT_AXIS_ERR_SHORT_CIRCUIT | ext axis{} error: short circuit | 短路 | 检查电机相线接线；绝缘测试 | 软件检测到驱动输出存在短路、电流异常突增或回路阻抗异常，因此判定短路 | |
| 11031 | EXT_AXIS_ERR_MOTOR_STALL | ext axis{} error: motor stall | 电机堵转 | 检查机械卡死/负载；减小加速；重启 | 软件检测到电机有驱动输出但转动不足、位置几乎不变化或机械阻力异常大，因此判定电机堵转 | |
| 11032 | EXT_AXIS_ERR_ABS_MULTITURN | ext axis{} error: abs encoder multiturn fault | 绝对编码器多圈故障 | 检查绝对编码器电池/参数；重启 | 软件检测到绝对编码器多圈计数异常、数据丢失或与当前位置不一致，因此判定多圈故障 | |
| 11033 | EXT_AXIS_ERR_PHASE_LOST | ext axis{} error: motor phase lost | 电机缺相 | 检查相线接线/连接器；测量通断 | 软件检测到电机三相电流不平衡、某相无输出或相位反馈异常，因此判定电机缺相 | |
| 11034 | EXT_AXIS_ERR_BRAKE | ext axis{} error: brake fault | 制动故障 | 检查制动接线/电源；验证制动释放 | 软件检测到制动器未按指令释放或抱死，或制动反馈状态异常，因此判定制动故障 | |
| 11035 | EXT_AXIS_ERR_REDUCER_OVER_TEMP | ext axis{} error: reducer over temperature | 减速机过温 | 检查减速机温度/冷却 | 软件检测到外部轴电机、驱动或减速机温度超过允许阈值，因此判定外部轴过温 | |
| 11036 | EXT_AXIS_ERR_REDUCER_NTC | ext axis{} error: reducer NTC fault | 减速机温度传感器故障 | 检查减速机温度传感器 | 软件检测到温度传感器无响应、短路、开路或数值异常，因此判定温度传感器故障 | |
| 11037 | EXT_AXIS_ERR_FIRMWARE_UPDATE | ext axis{} error: firmware update fault | 固件更新故障 | 重试更新；检查电源稳定性 | 软件执行外部轴固件更新时检测到写入、校验、重启或版本切换过程异常，因此判定固件更新故障 | |
| 11038 | EXT_AXIS_ERR_FLASH_OP | ext axis{} error: flash operation fault | Flash 操作故障 | 重试；如持续存在更换驱动器 | 软件对 Flash 进行读写、擦除或校验时检测到操作失败，因此判定 Flash 操作故障 | |
| 11039 | EXT_AXIS_ERR_EXT_ABS_ENC | ext axis{} error: motor-side abs encoder comm fault | 电机侧绝对编码器通信故障 | 检查外部绝对编码器链路/电源 | 软件检测到相关编码器通信超时、无响应或报文异常，因此判定通信故障 | |
| 11040 | EXT_AXIS_ERR_DRIVE_FAULT | ext axis{} error: drive fault | 驱动器故障 | 检查驱动器报警代码；重启；如重复更换 | 软件检测到驱动器内部返回故障状态或关键状态字异常，因此判定驱动器故障 | |
| 11041 | EXT_AXIS_ERR_OVERLOAD | ext axis{} error: overload | 过载 | 减小负载；检查机械和调谐 | 软件检测到外部轴长期输出扭矩、电流或负载超过允许范围，因此判定过载 | |
| 11042 | EXT_AXIS_ERR_HARDWARE_LIMIT | ext axis{} error: hardware limit triggered | 硬件限位触发 | 移离限位；检查限位开关 | 软件检测到外部轴触发硬件限位输入，因此停止该方向运动并报限位故障 | |
| 11043 | EXT_AXIS_ERR_SERVO_MODE_TIMEOUT | ext axis{} error: switch servo mode timeout | 切换伺服模式超时 | 检查模式转换和通信；重启 | 软件执行伺服模式切换时，在限定时间内未收到成功反馈，因此判定切换超时 | |
| 11044 | EXT_AXIS_ERR_UVW_ABZ | ext axis{} error: UVW/ABZ fault | UVW/ABZ 故障 | 检查相线/编码器信号接线 | 软件检测到电机霍尔信号或编码器 ABZ 反馈异常，因此判定 UVW/ABZ 故障 | |
| 11045 | EXT_AXIS_ERR_BATTERY_LOW | ext axis{} error: battery low | 电池电量低 | 更换编码器电池；重启 | 软件检测到用于保存多圈或绝对位置数据的电池电压低于允许下限，因此提示电池电量低 | |
| 11046 | EXT_AXIS_ERR_PHASE_ALIGN | ext axis{} error: phase align fail | 相位对齐失败 | 重新相位对齐；检查电机参数 | 软件执行相位对齐时未得到有效结果或偏差超限，因此判定相位对齐失败 | |
| 11047 | EXT_AXIS_ERR_POS_DISCONTINUOUS | ext axis{} error: position command discontinuous | 位置命令不连续 | 检查轨迹生成和限制 | 软件检测到连续位置指令之间跳变过大，不满足连续运动要求，因此判定位置命令不连续 | |
| 11048 | EXT_AXIS_ERR_POS_INIT | ext axis{} error: position initialization failure | 位置初始化失败 | 检查编码器初始化/回零程序 | 软件在上电、回零或初始化过程中未能建立有效的位置基准，因此判定位置初始化失败 | |
| 11049 | EXT_AXIS_ERR_TORQUE_SENSOR | ext axis{} error: torque sensor fault | 扭矩传感器故障 | 检查扭矩传感器接线/校准 | 软件检测到扭矩传感器数据异常、无响应或与模型明显不一致，因此判定扭矩传感器故障 | |
| 11050 | EXT_AXIS_ERR_ABS_ENC_LOW_VOLT | ext axis{} error: abs encoder low voltage | 绝对编码器欠压 | 检查编码器供电电压和电缆 | 软件检测到外部轴供电电压或母线电压低于允许下限，因此判定外部轴欠压 | |
| 11051 | EXT_AXIS_ERR_OFFLINE | ext axis{} error: ext axis offline | 外部轴离线 | 检查硬件和轴 ID；检查 EtherCAT 状态 | 软件在规定时间内未收到外部轴或从站设备的通信、心跳或状态反馈，因此判定设备离线 | |
| 11052 | EXT_AXIS_ERR_BOOTLOADER | ext axis{} error: ext axis in bootloader | 外部轴处于引导模式 | 重试固件更新 | 软件检测到外部轴或从站设备当前处于引导加载模式，而非正常运行模式 | |
| 11053 | EXT_AXIS_ERR_SLAVE_OFFLINE | ext axis slave{} error: slave offline | 从站离线 | 检查从站硬件和 ID | 软件在规定时间内未收到外部轴或从站设备的通信、心跳或状态反馈，因此判定设备离线 | |
| 11054 | EXT_AXIS_ERR_SLAVE_BOOTLOADER | ext axis slave{} error: slave in bootloader | 从站处于引导模式 | 重试固件更新 | 软件检测到外部轴或从站设备当前处于引导加载模式，而非正常运行模式 | |
| 11055 | EXT_AXIS_ERR_EEPROM | ext axis{} error: EEPROM/param store fault | EEPROM/参数存储故障 | 检查 EEPROM/参数存储；重新上电 | 软件检测到 EEPROM 或参数存储区读写失败、校验失败或数据损坏，因此判定存储故障 | |
| 11056 | EXT_AXIS_ERR_PARAM_CONFIG | ext axis{} error: parameter/config fault | 参数/配置故障 | 验证参数集；必要时恢复默认值 | 软件检测到参数缺失、越界、格式错误或配置与实际硬件不一致，因此判定参数配置故障 | |
| 11057 | EXT_AXIS_ERR_STO | ext axis{} error: STO safety fault | STO 安全故障 | 检查 STO 接线/安全链；重置安全 | 软件检测到 STO 安全回路被触发、回路状态异常或不满足使能条件，因此判定 STO 安全故障 | |
| 11058 | EXT_AXIS_ERR_ENCRYPT_CHIP | ext axis{} error: encrypt chip/key fault | 加密芯片/密钥故障 | 检查加密芯片/密钥/固件兼容性 | 软件检测到加密芯片无响应、认证失败或密钥校验异常，因此判定加密故障 | |
| 11059 | EXT_AXIS_ERR_BRAKE_RES_OVERLOAD | ext axis{} error: brake resistor overload | 制动电阻过载 | 检查制动电阻/再生电路；占空比 | 软件检测到外部轴长期输出扭矩、电流或负载超过允许范围，因此判定过载 | |
| 11060 | EXT_AXIS_ERR_POWER_LINE_OPEN | ext axis{} error: motor power line open | 电机动力线开路 | 检查电机动力电缆通断/连接器 | 软件检测到电机动力回路开路、某相无输出或线缆连接异常，因此判定动力线开路 | |
| 11061 | EXT_AXIS_ERR_HOMING | ext axis{} error: homing fault | 回零故障 | 检查回零传感器/原点程序；重试 | 软件执行回零流程时未找到原点、原点信号异常或回零结果无效，因此判定回零故障 | |
| 11062 | EXT_AXIS_ERR_TUNING_FAIL | ext axis{} error: tuning fail | 调谐失败 | 重新调谐；减小共振；检查机械 | 软件执行伺服调谐时未得到稳定参数或结果不满足要求，因此判定调谐失败 | |
| 11063 | EXT_AXIS_ERR_INERTIA_ID_FAIL | ext axis{} error: inertia identification fail | 惯量辨识失败 | 检查负载；重新惯量辨识；调整条件 | 软件执行惯量辨识时数据不足、结果不收敛或超出合理范围，因此判定惯量辨识失败 | |
| 11064 | EXT_AXIS_ERR_FLYAWAY | ext axis{} error: flyaway | 飞车 | 急停；检查反馈极性/比例；检查驱动器参数 | 软件检测到外部轴速度失控、位置快速偏离目标或无法按控制指令减速，因此判定飞车 | |
| 11065 | EXT_AXIS_ERR_SPEED_PULSE_OVER | ext axis{} error: feedback pulse overspeed | 反馈脉冲超速 | 检查编码器反馈和比例；减速 | 软件检测到外部轴实际速度或目标速度超过允许上限，因此判定超速 | |
| 11066 | EXT_AXIS_ERR_CTRL_LOOP | ext axis{} error: control loop/timeout fault | 控制 loop/超时故障 | 检查采样/电流 loop/通信超时；重启 | 软件检测到控制循环执行超时、调度异常或关键控制环未按周期运行，因此判定控制环故障 |
安全接口板错误 (20001 - 20027)
| 错误码 | 名称 | 描述 | 描述(中文) | 建议 | 报错软件判断逻辑 | 维修排查点 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 20001 | IFB_ERR_ROBOTTYPE | Robot error type! | 机器人类型错误！ | 软件在初始化安全接口板或校验配置时，检测到机器人类型与接口板记录信息不一致，因此判定机器人类型错误 | ||
| 20002 | IFB_ERR_ADXL_SENS | Base Acceleration sensor error! | 底座加速度传感器错误！ | 软件检测到底座加速度传感器无响应、数据异常或超出合理范围，因此判定传感器错误 | ||
| 20003 | IFB_ERR_EN_LINE | Encoder line error! | 编码器线路错误！ | 软件检测到编码器线路断路、短路、接线异常或信号不连通，因此判定编码器线路错误 | ||
| 20004 | IFB_ERR_ENTER_HDG_MODE | Robot enter handguide mode! | 机器人进入手导模式！ | 软件检测到机器人已切换进入手导模式，因此记录该状态变化 | ||
| 20005 | IFB_ERR_EXIT_HDG_MODE | Robot exit handguide mode! | 机器人退出手导模式！ | 软件检测到机器人已退出手导模式，因此记录该状态变化 | ||
| 20006 | IFB_ERR_MAC_DATA_BREAK | MAC data break! | MAC 数据中断！ | 软件检测到接口板 MAC 层通信数据流中断、无响应或链路异常，因此判定 MAC 数据中断 | ||
| 20007 | IFB_ERR_DRV_FIRMWARE_VERSION | Motor driver firmware version error! | 电机驱动器固件版本错误！ | 软件检测到电机驱动器固件版本与当前系统要求不匹配，因此判定固件版本错误 | ||
| 20008 | INIT_ERR_EN_DRV | Motor driver enable failed! | 电机驱动器使能失败！ | 软件在初始化过程中向电机驱动器下发使能指令后，未收到成功反馈或状态未切换成功，因此判定使能失败 | ||
| 20009 | INIT_ERR_EN_AUTO_BACK | Motor driver enable auto back failed! | 电机驱动器自动回零使能失败！ | 软件在初始化过程中向电机驱动器下发使能指令后，未收到成功反馈或状态未切换成功，因此判定使能失败 | ||
| 20010 | INIT_ERR_EN_CUR_LOOP | Motor driver enable current loop failed! | 电机驱动器电流环使能失败！ | 软件在初始化过程中向电机驱动器下发使能指令后，未收到成功反馈或状态未切换成功，因此判定使能失败 | ||
| 20011 | INIT_ERR_SET_TAG_CUR | Motor driver set target current failed! | 电机驱动器设置目标电流失败！ | 软件在初始化过程中向驱动器下发目标电流参数时写入失败、被拒绝或返回异常，因此判定设置失败 | ||
| 20012 | INIT_ERR_RELEASE_BRAKE | Motor driver release brake failed! | 电机驱动器释放制动失败！ | 软件在初始化过程中执行释放制动动作时，未在限定时间内收到成功反馈，因此判定释放制动失败 | ||
| 20013 | INIT_ERR_EN_POS_LOOP | Motor driver enable postion loop failed! | 电机驱动器位置环使能失败！ | 软件在初始化过程中向电机驱动器下发使能指令后，未收到成功反馈或状态未切换成功，因此判定使能失败 | ||
| 20014 | INIT_ERR_SET_MAX_ACC | Motor set max accelerate failed! | 电机设置最大加速度失败！ | 软件在初始化过程中向电机设置最大加速度参数时写入失败、被拒绝或返回异常，因此判定设置失败 | ||
| 20015 | SAFETY_ERR_PROTECTION_STOP_TIMEOUT | Protective stop timeout! | 保护停止超时！ | 软件执行保护性停止流程时，未在限定时间内完成状态切换或机器人未按要求停稳，因此判定超时 | ||
| 20016 | SAFETY_ERR_REDUCED_MODE_TIMEOUT | Reduced mode timeout! | 减速模式超时！ | 软件切换到降级安全模式时，未在限定时间内完成状态切换，因此判定超时 | ||
| 20017 | SYS_ERR_MCU_COM | Robot system error: mcu communication error! | 机器人系统错误：MCU 通信错误！ | 软件检测到与 MCU 的通信超时、无响应或数据校验异常，因此判定 MCU 通信错误 | ||
| 20018 | SYS_ERR_RS485_COM | Robot system error: RS485 communication error! | 机器人系统错误：RS485 通信错误！ | 软件检测到 RS485 通信超时、总线异常或报文校验失败，因此判定 RS485 通信错误 | ||
| 20019 | IFB_ERR_DISCONNECTED | Interface board may be disconnected. Please check connection between IPC and Interface board. | 接口板可能断开连接 | 检查 IPC 和接口板之间的连接 | 软件在规定时间内未收到接口板通信或状态反馈，因此判定接口板可能断开连接 | |
| 20020 | IFB_ERR_PAYLOAD_ERROR | Payload error. | 负载错误 | 软件检测到当前配置负载与实际模型、测量结果或安全要求不一致，因此判定负载错误 | ||
| 20021 | IFB_OFFLINE | ifaceboard error: ifaceboard may be offline | 接口板可能离线 | (a) 检查接口板硬件 (b) 检查接口板 ID | 软件在规定时间内未收到接口板或从板的通信、心跳或状态反馈，因此判定设备可能离线 | 1、检查接口板到工控机网线连接 2、重烧接口板程序 3、检查接口板是否损坏 |
| 20022 | IFB_ERR_BOOTLOADER | ifaceboard error: The ifaceboard is in bootloader mode. Retry firmware update. | 接口板处于引导模式 | 重试固件更新 | 软件检测到接口板或接口从板当前处于引导加载模式，而非正常运行模式 | |
| 20023 | IFB_SLAVE_OFFLINE | interface slave board error: interface slave board may be offline | 从接口板可能离线 | (a) 检查从接口板硬件 (b) 检查从接口板 ID | 软件在规定时间内未收到接口板或从板的通信、心跳或状态反馈，因此判定设备可能离线 | 1、重烧接口板程序 2、检查接口板是否损坏 |
| 20024 | IFB_SLAVE_ERR_BOOTLOADER | interface slave board error: The interface slave board is in bootloader mode. Retry firmware update. | 从接口板处于引导模式 | 重试固件更新 | 软件检测到接口板或接口从板当前处于引导加载模式，而非正常运行模式 | |
| 20025 | IFB_TOOL_ERR_ADXL_SENS | Tool Acceleration sensor error! | 工具加速度传感器错误！ | 软件检测到工具加速度传感器无响应、数据异常或超出合理范围，因此判定传感器错误 | ||
| 20026 | HANDLE_OFFLINE | handle error: handle may be offline | 手柄错误：手柄可能已离线 | (a) 检查手柄对应的硬件设备。(b) 检查手柄 ID。 | 软件在与手柄通信时检测到心跳丢失、无响应或链路断开，因此判定手柄离线 | |
| 20027 | HANDLE_ERR_BOOTLOADER | handle error: The handle is in bootloader mode. Retry firmware update. | 手柄错误：手柄处于引导加载程序模式，请重新尝试固件升级。 | 重新尝试固件升级 | 软件检测到手柄当前处于引导程序模式，无法按正常应用模式工作，因此提示重新更新固件 |
运行时错误 (30001 - 30450)
| 错误码 | 名称 | 描述 | 描述(中文) | 建议 | 报错软件判断逻辑 | 维修排查点 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 30001 | ROBOT_BE_PULLING | Something is pulling the robot. | 机器人运行时错误（保护停止、运动规划等） | 请检查 TCP 配置、负载和安装设置 | 软件在力、扭矩或运动反馈中检测到外力持续拉拽机器人，且该外力超过允许阈值，因此触发该提示 | |
| 30002 | PSTOP_ELBOW_POS | Protective Stop: Elbow position close to safety plane limits. | 保护停止：肘部位置接近安全平面限制 | 将机器人肘关节移离安全平面 | 软件在运行过程中检测到肘部位置接近安全平面限位，因此触发保护停止 | |
| 30003 | PSTOP_STOP_TIME | Protective Stop: Exceeding user safety settings for stopping time. | 保护停止：超出用户安全设置的停止时间 | (a) 检查程序中的速度和加速度 (b) 检查 TCP/负载/质心使用 (c) 检查外部设备激活设置 | 软件在运行过程中检测到超出用户停止时间安全设置，因此触发保护停止 | |
| 30004 | PSTOP_STOP_DISTANCE | Protective Stop: Exceeding user safety settings for stopping distance. | 保护停止：超出用户安全设置的停止距离 | (a) 检查程序中的速度和加速度 (b) 检查 TCP/负载/质心使用 (c) 检查外部设备激活设置 | 软件在运行过程中检测到超出用户停止距离安全设置，因此触发保护停止 | |
| 30005 | PSTOP_CLAMP | Protective Stop: Danger of clamping between the Robot’s lower arm and tool. | 保护停止：机器人前臂和工具之间有夹持危险 | (a) 检查程序中的速度和加速度 (b) 检查 TCP/负载/质心使用 (c) 检查外部设备激活设置 | 软件在运行过程中检测到机器人与工具之间夹紧风险，因此触发保护停止 | |
| 30006 | PSTOP_POS_LIMIT | Protective Stop: Position close to joint limits | 保护停止：位置接近关节限制 | 软件在运行过程中检测到位置接近关节限位，因此触发保护停止 | ||
| 30007 | PSTOP_ORI_LIMIT | Protective Stop: Tool orientation close to limits | 保护停止：工具方向接近限制 | 软件在运行过程中检测到工具方向接近限位，因此触发保护停止 | ||
| 30008 | PSTOP_PLANE_LIMIT | Protective Stop: Position close to safety plane limits | 保护停止：位置接近安全平面限制 | 软件在运行过程中检测到位置接近安全平面限位，因此触发保护停止 | ||
| 30009 | PSTOP_POS_DEVIATE | Protective Stop: Position deviates from path | 保护停止：位置偏离路径 | 检查负载、质心和加速度设置 | 软件在运行过程中检测到位置偏离路径，因此触发保护停止 | |
| 30010 | JOINT_CHK_PAYLOAD | Joint {}: Check payload, center of gravity and acceleration settings. Log screen may contain additional information. | 关节：检查负载、质心和加速度设置 | 日志屏幕可能包含更多信息 | 软件检测到当前负载、重心或加速度设置与实际运动状态不匹配，存在安全风险，因此给出检查提示 | |
| 30011 | PSTOP_SINGULARITY | Protective Stop: Position in singularity. | 保护停止：位置处于奇异点 | 使用 MoveJ 或更改运动 | 软件在运行过程中检测到位置处于奇异点，因此触发保护停止 | |
| 30012 | PSTOP_CANNOT_MAINTAIN | Protective Stop: Robot cannot maintain its position, check if payload is correct | 保护停止：机器人无法保持位置 | 检查负载是否正确 | 软件在运行过程中检测到机器人无法保持位置，因此触发保护停止 | |
| 30013 | PSTOP_WRONG_PAYLOAD | Protective Stop: Wrong payload or mounting detected, or something is pushing the robot when entering Freedrive mode | 保护停止：检测到错误的负载或安装 | 验证所用安装中的 TCP 配置和安装是否正确 | 软件在运行过程中检测到检测到错误的负载或安装，因此触发保护停止 | |
| 30014 | PSTOP_JOINT_COLLISION | Protective Stop: Collision detected by joint {} | 保护停止：关节检测到碰撞 | 确保机器人路径上无障碍物，然后恢复程序 | 软件在运行过程中检测到关节检测到碰撞，因此触发保护停止 | |
| 30015 | PSTOP_POS_DISAGREE | Protective stop: The robot was powered off last time due to a joint position disagreement. | 保护停止：因关节位置分歧而断电 | (a) 验证 3D 图形中的机器人位置是否与实际机器人匹配 (b) 如位置不正确需维修 (c) 如位置正确，勾选复选框并点击"机器人位置已验证" | 软件在运行过程中检测到关节位置不一致，因此触发保护停止 | |
| 30016 | TARGET_JOINT_SPEED_EXCEED | Target joint speed exceed limits | 目标关节速度超限 | 软件检测到目标关节速度超过系统允许范围，因此判定目标关节速度超限 | ||
| 30017 | TARGET_POS_SUDDEN_CHG | Sudden change in target position | 目标位置突变 | 软件检测到连续目标位置之间跳变过大，不满足平滑运动要求，因此判定目标位置突变 | ||
| 30018 | SUDDEN_STOP | Sudden stop. | 突然停止 | 要中止运动，使用"stopj"或"stopl"脚本命令生成平滑减速后再使用"wait" | 软件检测到机器人运动状态出现非预期的快速停止，因此记录突然停止事件 | |
| 30019 | ROBOT_STOP_ABNORMAL | Robot has not stopped in the allowed reaction and braking time | 机器人未在允许的反应和制动时间内停止 | 软件检测到机器人在触发停止后，实际反应时间或制动时间超过安全允许范围，因此判定停止异常 | ||
| 30020 | PROG_INVALID_SETP | Robot program resulted in invalid setpoint. | 机器人程序导致无效设定点 | 检查程序中的路点 | 软件在程序执行或轨迹混合过程中计算出的目标设定点无效、越界或不满足运动约束，因此判定设定点无效 | |
| 30021 | BLEND_INVALID_SETP | Blending failed and resulted in an invalid setpoint. | 混合失败导致无效设定点 | 尝试更改混合半径或联系技术支持 | 软件在程序执行或轨迹混合过程中计算出的目标设定点无效、越界或不满足运动约束，因此判定设定点无效 | |
| 30022 | APPROACH_SINGULARITY | Robot approaching singularity – Acceleration threshold failed. | 机器人接近奇异点 – 加速度阈值失败 | 检查程序中的路点，在接近奇异点的位置尝试使用 MoveJ 代替 MoveL | 软件计算到当前姿态或规划路径接近机械臂奇异点区域，因此给出风险提示 | |
| 30023 | TSPEED_UNMATCH_POS | Target speed does not match target position | 目标速度与目标位置不匹配 | 软件检测到目标速度与目标位置不匹配，待确认具体内部判断条件 | ||
| 30024 | INCONSIS_TPOS_SPD | Inconsistency between target position and speed | 目标位置和速度不一致 | 软件检测到目标位置与速度不一致，待确认具体内部判断条件 | ||
| 30025 | JOINT_TSPD_UNMATCH_POS | Target joint speed does not match target joint position change – Joint {} | 目标关节速度与关节位置变化不匹配 | 软件检测到目标关节速度与位置变化不匹配，待确认具体内部判断条件 | ||
| 30026 | FIELDBUS_INPUT_DISCONN | Fieldbus input disconnected. | 现场总线输入断开 | 检查现场总线连接（RTDE、ModBus、EtherNet/IP 和 Profinet）或在安装中禁用现场总线。检查 RTDE 看门狗功能。检查是否有 URCap 使用此功能。 | 软件检测到依赖的现场总线输入信号中断、失联或失效，因此判定现场总线输入断开 | |
| 30027 | OPMODE_CHANGED | Operational mode changed: {} | 操作模式变更 | 软件检测到操作模式发生切换，例如自动、手动或其他模式之间变更 | ||
| 30028 | NO_KIN_CALIB | No Kinematic Calibration found (calibration.conf file is either corrupt or missing). | 未找到运动学校准 | 如需要改进运动学需重新校准，否则忽略 | 软件在当前机器人配置中未找到有效的运动学标定数据，因此无法按标定模型运行 | |
| 30029 | KIN_CALIB_UNMATCH_JOINT | Kinematic Calibration for the robot does not match the joint(s). | 运动学校准与关节不匹配 | 如从不同机器人移动程序，重新校准第二个机器人 | 软件检测到运动学标定与关节不匹配，待确认具体内部判断条件 | |
| 30030 | KIN_CALIB_UNMATCH_ROBOT | Kinematic Calibration does not match the robot. | 运动学校准与机器人不匹配 | 检查机械臂序列号与控制箱是否匹配 | 软件检测到运动学标定与机器不匹配，待确认具体内部判断条件 | |
| 30031 | JOINT_OFFSET_CHANGED | Large movement of the robot detected while it was powered off. The joints were moved while it was powered off, or the encoders do not function | 检测到机器人在断电时大幅移动 | 关节在断电时被移动，或编码器不工作 | 软件根据上电后的关节偏移对比，检测到断电期间机器人被外力移动过 | |
| 30032 | OFFSET_CHANGE_HIGH | Change in offset is too high | 偏移变化过高 | 软件检测到关节零位、编码器偏移或位置补偿变化量超过允许范围，因此判定偏移变化过大 | ||
| 30033 | JOINT_SPEED_LIMIT | Close to joint speed safety limit. | 接近关节速度安全限制 | 检查程序速度和加速度 | 软件检测到关节速度已接近系统设置的安全限制阈值，因此给出预警 | |
| 30034 | TOOL_SPEED_LIMIT | Close to tool speed safety limit. | 接近工具速度安全限制 | 检查程序速度和加速度 | 软件检测到工具末端速度已接近系统设置的安全限制阈值，因此给出预警 | |
| 30035 | MOMENTUM_LIMIT | Close to momentum safety limit. | 接近动量安全限制 | 检查程序速度和加速度 | 软件检测到机器人整体动量已接近系统设置的安全限制阈值，因此给出预警 | |
| 30036 | ROBOT_MV_STOP | Robot is moving when in Stop Mode | 机器人在停止模式下移动 | 软件检测到机器人处于停止模式下仍发生运动，因此判定状态异常 | ||
| 30037 | HAND_PROTECTION | Hand protection: Tool is too close to the lower arm: {} meter. | 手部保护：工具距离前臂太近 | (a) 检查手腕位置 (b) 验证安装 (c) 完整重启 (d) 更新软件 (e) 联系当地 AUBO 服务提供商 | 软件检测到工具与下臂之间的距离过近，存在夹伤或碰撞风险，因此触发手部保护 | |
| 30038 | WRONG_SAFETYMODE | Wrong safety mode: {} | 错误的安全模式 | 软件检测到当前安全模式与系统期望的安全模式不一致，因此判定为安全模式错误 | ||
| 30039 | SAFETYMODE_CHANGED | Safety mode changed: {} | 安全模式变更 | 软件检测到安全模式发生变化，因此记录当前安全模式切换事件 | ||
| 30040 | JOINT_ACC_LIMIT | Close to joint acceleration safety limit | 接近关节加速度安全限制 | 软件检测到关节加速度已接近系统设置的安全限制阈值，因此给出预警 | ||
| 30041 | TOOL_ACC_LIMIT | Close to tool acceleration safety limit | 接近工具加速度安全限制 | 软件检测到工具末端加速度已接近系统设置的安全限制阈值，因此给出预警 | ||
| 30042 | JOINT_TEMPERATURE_LIMIT | Joint {} temperature too high(>{}℃) | 关节温度过高 | 软件检测到一个或多个关节温度持续升高并超过允许安全阈值，因此给出关节温度过高预警 | ||
| 30043 | CONTROL_BOX_TEMPERATURE_LIMIT | Control box temperature too high(>{}℃) | 控制箱温度过高 | 软件检测到控制柜内部温度超过允许安全阈值，因此给出控制柜温度过高预警 | ||
| 30044 | ROBOT_EMERGENCY_STOP | Robot emergency stop | 机器人急停 | 软件检测到机器人急停输入生效或机器人进入急停状态，因此触发该提示 | ||
| 30045 | ROBOTMODE_CHANGED | Robot mode changed: {} | 机器人模式变更 | 软件检测到机器人工作模式发生变化，因此记录模式切换事件 | ||
| 30046 | ROBOTMODE_ERROR | Wrong robot mode: {} | 错误的机器人模式 | 软件检测到当前机器人模式不满足接口或动作要求，因此判定机器人模式错误 | ||
| 30047 | POSE_OUT_OF_REACH | Target pose [{}] out of reach | 目标位姿不可达 | 软件进行逆运动学或轨迹规划时，检测到目标位姿超出机器人可达工作空间，因此判定目标不可达 | ||
| 30048 | TP_PLAN_FAILED | Trajectory plan FAILED. | 轨迹规划失败 | 软件在路径规划过程中未能生成满足约束的有效轨迹，因此判定轨迹规划失败 | ||
| 30049 | START_FORCE_FAILED | Start force control failed, because force sensor does not exist. | 启动力控失败，力传感器不存在 | 软件尝试启动力控功能时，未检测到必需的力传感器，因此启动力控失败 | ||
| 30050 | OVER_SAFE_PLANE_LIMIT | {} axis exceeds the safety plane limit (Move_type:{} id:{}). | 轴超出安全平面限制 | 请将机器人移动到安全平面范围内 | 软件检测到相关轴、TCP 或肘部位置超出安全平面允许范围，因此判定超限 | |
| 30051 | POWERON_FAIL_VIOLATION | Failed to power on because the robot safety mode is in violation | 上电失败，机器人安全模式处于违规状态 | 软件执行上电时检测到当前安全模式存在违规条件，因此拒绝上电 | ||
| 30052 | POWERON_FAIL_SYSTEMEMERGENCYSTOP | Failed to power on because the robot safety mode is in system emergency stop | 上电失败，机器人安全模式处于系统急停 | 软件执行上电时检测到系统急停仍然有效，因此拒绝上电 | ||
| 30053 | POWERON_FAIL_ROBOTEMERGENCYSTOP | Failed to power on because the robot safety mode is in robot emergency stop | 上电失败，机器人安全模式处于机器人急停 | 在机器人安全运动范围内弹出示教器上的红色急停按钮 | 软件执行上电时检测到机器人急停仍然有效，因此拒绝上电 | |
| 30054 | POWERON_FAIL_FAULT | Failed to power on because the robot safety mode is in fault | 上电失败，机器人安全模式处于故障状态 | 软件执行上电时检测到安全系统处于故障状态，因此拒绝上电 | ||
| 30055 | STARTUP_FAIL_VIOLATION | Failed to startup because the robot safety mode is in violation | 启动失败，机器人安全模式处于违规状态 | 同上对应安全模式 | 软件执行启动时检测到当前安全模式存在违规条件，因此拒绝启动 | |
| 30056 | STARTUP_FAIL_SYSTEMEMERGENCYSTOP | Failed to startup because the robot safety mode is in system emergency stop | 启动失败，机器人安全模式处于系统急停 | 软件执行启动时检测到系统急停仍然有效，因此拒绝启动 | ||
| 30057 | STARTUP_FAIL_ROBOTEMERGENCYSTOP | Failed to startup because the robot safety mode is in robot emergency stop | 启动失败，机器人安全模式处于机器人急停 | 在机器人安全运动范围内弹出示教器上的红色急停按钮 | 软件执行启动时检测到机器人急停仍然有效，因此拒绝启动 | |
| 30058 | STARTUP_FAIL_FAULT | Failed to startup because the robot safety mode is in fault | 启动失败，机器人安全模式处于故障状态 | 软件执行启动时检测到安全系统处于故障状态，因此拒绝启动 | ||
| 30059 | BACKDRIVE_FAIL_VIOLATION | Failed to backdrive because the robot safety mode is in violation | 回驱失败，机器人安全模式处于违规状态 | 同上对应安全模式 | 软件执行反向驱动时检测到当前安全模式存在违规条件，因此拒绝进入反向驱动 | |
| 30060 | BACKDRIVE_FAIL_SYSTEMEMERGENCYSTOP | Failed to backdrive because the robot safety mode is in system emergency stop | 回驱失败，机器人安全模式处于系统急停 | 软件执行反向驱动时检测到系统急停仍然有效，因此拒绝进入反向驱动 | ||
| 30061 | BACKDRIVE_FAIL_ROBOTEMERGENCYSTOP | Failed to backdrive because the robot safety mode is in robot emergency stop | 回驱失败，机器人安全模式处于机器人急停 | 在机器人安全运动范围内弹出示教器上的红色急停按钮 | 软件执行反向驱动时检测到机器人急停仍然有效，因此拒绝进入反向驱动 | |
| 30062 | BACKDRIVE_FAIL_FAULT | Failed to backdrive because the robot safety mode is in fault | 回驱失败，机器人安全模式处于故障状态 | 软件执行反向驱动时检测到安全系统处于故障状态，因此拒绝进入反向驱动 | ||
| 30063 | SETSIM_FAIL_VIOLATION | Switch sim mode failed because the robot safety mode is in violation | 切换仿真模式失败因为... | 同上对应安全模式 | 软件切换仿真模式时检测到当前安全条件不满足，因此切换失败 | |
| 30064 | SETSIM_FAIL_SYSTEMEMERGENCYSTOP | Switch sim mode failed because the robot safety mode is in system emergency stop | 切换仿真模式失败，机器人安全模式处于系统急停 | 软件切换仿真模式时检测到系统急停仍然有效，因此切换失败 | ||
| 30065 | SETSIM_FAIL_ROBOTEMERGENCYSTOP | Switch sim mode failed because the robot safety mode is in robot emergency stop | 切换仿真模式失败，机器人安全模式处于机器人急停 | 在机器人安全运动范围内弹出示教器上的红色急停按钮 | 软件切换仿真模式时检测到机器人急停仍然有效，因此切换失败 | |
| 30066 | SETSIM_FAIL_FAULT | Switch sim mode failed because the robot safety mode is in fault | 切换仿真模式失败，机器人安全模式处于故障状态 | 软件切换仿真模式时检测到安全系统处于故障状态，因此切换失败 | ||
| 30067 | FREEDRIVE_FAIL_VIOLATION | Enable handguide mode failed because the robot safety mode is in violation | 启用手导模式失败因为... | 同上对应安全模式 | 软件进入手导模式时检测到当前安全条件不满足，因此进入失败 | |
| 30068 | FREEDRIVE_FAIL_SYSTEMEMERGENCYSTOP | Enable handguide mode failed because the robot safety mode is in system emergency stop | 启用手导模式失败，机器人安全模式处于系统急停 | 软件进入手导模式时检测到系统急停仍然有效，因此进入失败 | ||
| 30069 | FREEDRIVE_FAIL_ROBOTEMERGENCYSTOP | Enable handguide mode failed because the robot safety mode is in robot emergency stop | 启用手导模式失败，机器人安全模式处于机器人急停 | 在机器人安全运动范围内弹出示教器上的红色急停按钮 | 软件进入手导模式时检测到机器人急停仍然有效，因此进入失败 | |
| 30070 | FREEDRIVE_FAIL_FAULT | Enable handguide mode failed because the robot safety mode is in fault | 启用手导模式失败，机器人安全模式处于故障状态 | 软件进入手导模式时检测到安全系统处于故障状态，因此进入失败 | ||
| 30071 | UPFIRMWARE_FAIL_VIOLATION | Firmware update failed because the robot safety mode is in violation | 固件更新失败因为... | 同上对应安全模式 | 软件执行固件更新时检测到当前安全条件不满足，因此更新失败 | |
| 30072 | UPFIRMWARE_FAIL_SYSTEMEMERGENCYSTOP | Firmware update failed because the robot safety mode is in system emergency stop | 固件更新失败，机器人安全模式处于系统急停 | 软件执行固件更新时检测到系统急停仍然有效，因此更新失败 | ||
| 30073 | UPFIRMWARE_FAIL_ROBOTEMERGENCYSTOP | Firmware update failed because the robot safety mode is in robot emergency stop | 固件更新失败，机器人安全模式处于机器人急停 | 在机器人安全运动范围内弹出示教器上的红色急停按钮 | 软件执行固件更新时检测到机器人急停仍然有效，因此更新失败 | |
| 30074 | UPFIRMWARE_FAIL_FAULT | Firmware update failed because the robot safety mode is in fault | 固件更新失败，机器人安全模式处于故障状态 | 软件执行固件更新时检测到安全系统处于故障状态，因此更新失败 | ||
| 30075 | SETPERSOSTENT_FAIL_VIOLATION | Set persistent parameter failed because the robot safety mode is in violation | 设置持久参数失败因为... | 同上对应安全模式 | 软件设置持久参数时检测到当前安全条件不满足，因此设置失败 | |
| 30076 | SETPERSOSTENT_FAIL_SYSTEMEMERGENCYSTOP | Set persistent parameter failed because the robot safety mode is in system emergency stop | 设置持久参数失败，机器人安全模式处于系统急停 | 软件设置持久参数时检测到系统急停仍然有效，因此设置失败 | ||
| 30077 | SETPERSOSTENT_FAIL_ROBOTEMERGENCYSTOP | Set persistent parameter failed because the robot safety mode is in robot emergency stop | 设置持久参数失败，机器人安全模式处于机器人急停 | 在机器人安全运动范围内弹出示教器上的红色急停按钮 | 软件设置持久参数时检测到机器人急停仍然有效，因此设置失败 | |
| 30078 | SETPERSOSTENT_FAIL_FAULT | Set persistent parameter failed because the robot safety mode is in fault | 设置持久参数失败，机器人安全模式处于故障状态 | 软件设置持久参数时检测到安全系统处于故障状态，因此设置失败 | ||
| 30079 | SETPERSOSTENT_FAIL_PARAM_ERR | Set persistent parameter failed | 设置持久参数失败 | (a) 检查参数格式，是否都是浮点数 | 软件设置持久参数时检测到参数本身无效、缺失或不符合约束，因此设置失败 | |
| 30080 | ROBOT_CABLE_DISCONN | Robot cable not connected | 机器人电缆未连接 | (a) 确保控制箱和机械臂之间的电缆正确连接且无损坏 (b) 检查松动连接 (c) 完整重启 (d) 更新软件 (e) 联系当地 AUBO 服务提供商 | 软件检测到机器人主线缆未连接、连接异常或通信未建立，因此判定线缆未连接 | 1、检查48V/96V电源是否稳定 2、检查机械臂航插线插接是否到位 3、检查CAN1/CAN2阻值是否为120欧 4、检查机械臂是否短路 |
| 30081 | TP_TOO_SHORT | The generated trajectory is ignored because it is too short | 生成的轨迹被忽略因为太短 | (a) 检查添加的路点是否重合 (b) 如是圆弧运动，检查三点是否共线 | 软件检测到本次轨迹长度过短，不足以形成有效运动，因此忽略该轨迹 | |
| 30082 | INV_KIN_FAIL | Inverse kinematics solution failed. The target pose may be in a singular position or exceed the joint limits | 逆运动学解算失败 | 目标位姿可能在奇异位置或超出关节限制；更改目标位姿重试 | 软件执行逆运动学求解时未得到满足约束的有效解，因此判定逆解失败 | |
| 30083 | FREEDRIVE_ENABLED | Freedrive status changed to {} | 自由驱动状态变更 | 软件检测到手导模式状态发生变化，因此记录当前手导模式启用状态 | ||
| 30084 | TP_INV_FAIL_REFERENCE_JOINT_OUT_OF_LIMIT | Inverse kinematics solution failed. Reference angle [{}] exceeds joint limit [{}]. | 逆运动学解算失败，参考角度超出关节限制 | 软件执行逆运动学求解时未得到满足约束的有效解，因此判定逆解失败 | ||
| 30085 | TP_INV_FAIL_NO_SOLUTION | Inverse kinematics solution failed. The reference angle [{}] and the target angle [{}] are used as parameters. there is no solution in the calculation of the inverse solution process. | 逆运动学解算失败，无解 | 软件执行逆运动学求解时未得到满足约束的有效解，因此判定逆解失败 | ||
| 30086 | SERVO_FAIL_VIOLATION | Switch servo mode failed because the robot safety mode is in violation | 切换伺服模式失败，机器人安全模式处于违规状态 | 软件切换伺服模式时检测到当前安全条件不满足，因此切换失败 | ||
| 30087 | SERVO_FAIL_SYSTEMEMERGENCYSTOP | Switch servo mode failed because the robot safety mode is in system emergency stop | 切换伺服模式失败，机器人安全模式处于系统急停 | 软件切换伺服模式时检测到系统急停仍然有效，因此切换失败 | ||
| 30088 | SERVO_FAIL_ROBOTEMERGENCYSTOP | Switch servo mode failed because the robot safety mode is in robot emergency stop | 切换伺服模式失败，机器人安全模式处于机器人急停 | 在机器人安全运动范围内弹出示教器上的红色急停按钮 | 软件切换伺服模式时检测到机器人急停仍然有效，因此切换失败 | |
| 30089 | SERVO_FAIL_FAULT | Switch servo mode failed because the robot safety mode is in fault | 切换伺服模式失败，机器人安全模式处于故障状态 | 软件切换伺服模式时检测到安全系统处于故障状态，因此切换失败 | ||
| 30090 | FREEDRIVE_FAIL_NO_RUNNING | Enable handguide mode failed because the robot mode type is {}(not running) | 启用手导模式失败，机器人模式未运行 | 软件进入手导模式时检测到机器人当前未处于运行状态，因此进入失败 | ||
| 30091 | RUNTIME_MACHINE_ERROR | The state of the running machine is {}, not {}. {} function execution failed because the state is wrong. | 运行机器状态错误 | 软件检测到运行状态机当前状态异常，或当前状态与请求动作不匹配，因此判定运行机器状态错误 | ||
| 30092 | RESUME_FAR_PAUSE_PT | Cannot resume from joint position [{}].\nToo far away from paused point [{}]. | 无法从关节位置恢复，距离暂停点太远 | 软件检测到当前机器人位置与暂停时记录的位置偏差过大，无法安全恢复运行 | ||
| 30093 | PAYLOAD_LIGHTER_ERROR | The payload setting is too small! | 负载设置太小！ | 软件根据运动反馈判断当前实际负载明显大于配置负载，因此判定负载设置过小 | ||
| 30094 | PAYLOAD_OVERLOAD_ERROR | The payload setting is too large! | 负载设置太大！ | 软件根据运动反馈判断当前实际负载明显小于配置负载，因此判定负载设置过大 | ||
| 30095 | PAUSE_FAIL_NOT_POSITION_PLAN_MODE | This motion does not support the pause function. The motion is stopping. | 此运动不支持暂停功能 | 软件检测到当前运动类型不属于可暂停的轨迹规划模式，因此不支持暂停 | ||
| 30096 | TP_PLAN_FAILED_CIRCULAR_WAYPOINTS_COINCIDE | The planning failed because the three waypoints of the arc were determined to coincide. | 规划失败，圆弧的三个路点被确定为重合 | 检查圆弧路点确保它们不同 | 软件进行圆弧轨迹规划时，检测到关键路径点重合，无法构造有效圆弧，因此规划失败 | |
| 30097 | SERVO_WRONG_SAFETYMODE | Switch servo mode failed because the robot safety mode is in {}. | 切换伺服模式失败，安全模式错误 | 检查圆弧路点确保它们不同 | 软件切换伺服模式时检测到当前安全模式类型不正确，因此切换失败 | |
| 30098 | SET_PERSTPARAM_WRONG_SAFETYMODE | Set persistent parameter failed because the robot safety mode is in {} | 设置持久参数失败，安全模式错误 | 软件设置持久参数时检测到当前安全模式类型不正确，因此设置失败 | ||
| 30099 | SET_KINPARAM_WRONG_SAFETYMODE | Set Kinematics Compensate parameters failed because the robot safety mode is in {} | 设置运动学补偿参数失败，安全模式错误 | 软件设置运动学参数时检测到当前安全模式类型不正确，因此设置失败 | ||
| 30100 | SET_ROBOT_ZERO_WRONG_SAFETYMODE | Set current joint angles to zero failed because the robot safety mode is in {} | 设置当前关节角度为零失败，安全模式错误 | 软件设置当前关节角为零时检测到当前安全模式类型不正确，因此设置失败 | ||
| 30101 | UPFIRMWARE_WRONG_SAFETYMODE | Firmware update failed because the robot safety mode is in {} | 固件更新失败，安全模式错误 | 软件执行固件更新时检测到当前安全模式类型不正确，因此更新失败 | ||
| 30102 | POWERON_WRONG_SAFETYMODE | Failed to power on because the robot safety mode is in {} | 上电失败，安全模式错误 | 软件执行上电时检测到当前安全模式类型不正确，因此上电失败 | ||
| 30103 | STARTUP_WRONG_SAFETYMODE | Failed to startup because the robot safety mode is in {} | 启动失败，安全模式错误 | 软件执行启动时检测到当前安全模式类型不正确，因此启动失败 | ||
| 30104 | BACKDRIVE_WRONG_SAFETYMODE | Failed to backdrive because the robot safety mode is in system emergency stop | 回驱失败，安全模式错误 | 软件执行反向驱动时检测到当前安全模式类型不正确，因此进入失败 | ||
| 30105 | SETSIM_WRONG_SAFETYMODE | Switch sim mode failed because the robot safety mode is in violation | 切换仿真模式失败，安全模式错误 | 软件切换仿真模式时检测到当前安全模式类型不正确，因此切换失败 | ||
| 30106 | FREEDRIVE_WRONG_SAFETYMODE | Enable handguide mode failed because the robot safety mode is in wrong safety mode: {} | 启用手导模式失败，安全模式错误 | 软件进入手导模式时检测到当前安全模式类型不正确，因此进入失败 | ||
| 30107 | TP_PLAN_FAILED_JOINT_JUMP_BIGGER | Inverse kinematics solution failed. The target point and the current point are in different robot configuration spaces. | 逆运动学解算失败，目标点和当前点在不同的机器人构型空间 | 在目标点和当前点之间添加更多点 | 软件执行逆运动学求解时未得到满足约束的有效解，因此判定逆解失败 | |
| 30108 | RUN_PROGRAM_FAILED | Run program {} failed. | 运行程序失败 | 软件执行程序运行命令时，检测到程序状态、环境条件或前置资源不满足运行要求，因此运行失败，具体原因待结合日志确认 | ||
| 30109 | FREEDRIVE_FAIL_WRONG_RTMSTATE | Unable to enter the HandGuide mode as the robot is not currently in a stopped or paused state. | 无法进入手导模式，机器人未处于停止/暂停状态 | 软件进入手导模式时检测到机器人未完全停止，因此拒绝切换到手导模式 | ||
| 30110 | SAFEGUARDSTOP_CONFIGURABLE_INPUT | Configurable safety input is triggered. | 可配置安全输入被触发 | 软件检测到可配置安全输入被触发，因此进入安全防护停止相关状态 | ||
| 30111 | SAFEGUARDSTOP_3PE | 3PE is triggered. | 3PE 被触发 | 软件检测到 3PE 安全输入被触发，因此进入安全防护停止相关状态 | ||
| 30112 | SAFEGUARDSTOP_SI | SI0/SI1 is triggered. | SI0/SI1 被触发 | 软件检测到 SI0 或 SI1 安全输入被触发，因此进入安全防护停止相关状态 | ||
| 30200 | ROBOT_TYPE_CHANGED | Robot type changed to '{}', and robot subtype changed to '{}' | 机器人类型变更 | 软件检测到机器人类型配置或识别结果发生变化，因此记录该变更事件 | ||
| 30201 | LINKMODE_CHANGED | Link mode changed to {} | 链接模式变更 | 软件检测到链接模式发生变化，因此记录当前链接模式切换事件 | ||
| 30301 | ROBOT_SELF_COLLISION | Detect risk of robot self collision | 检测到机器人自碰撞风险 | 软件在当前姿态或规划轨迹中检测到机器人本体各连杆存在自碰撞风险，因此给出该错误 | ||
| 30302 | CONSTANT_INVALID | Joint torque constants are invalid. HandGuide will be disabled, and the collision protection may be triggered by mistake. | 关节扭矩常数无效 | 手导模式将被禁用，碰撞保护可能误触发 | 软件检测到关节扭矩常数缺失、越界或与当前硬件型号不匹配，因此判定参数无效 | |
| 30303 | GRAVITY_INVALID | Abnormal value of gravity acceleration sensor. HandGuide will be disabled, and the collision protection may be triggered by mistake. | 重力加速度传感器值异常 | 手导模式将被禁用，碰撞保护可能误触发 | 软件检测到重力相关传感器数据异常、无响应或超出合理范围，因此判定重力加速度传感器异常 | |
| 30304 | DYNAMICS_INVALID | Robot dynamics parameters are invalid. HandGuide will be disabled, and the collision protection may be triggered by mistake. | 机器人动力学参数无效 | 手导模式将被禁用，碰撞保护可能误触发 | 软件检测到动力学参数缺失、越界、损坏或与当前机器人型号不匹配，因此判定动力学参数无效 | |
| 30305 | FRICTION_INVALID | Joint friction parameters are invalid. HandGuide will be disabled, and the collision protection may be triggered by mistake. | 关节摩擦参数无效 | 手导模式将被禁用，碰撞保护可能误触发 | 软件检测到关节摩擦参数缺失、越界或与当前模型不匹配，因此判定摩擦参数无效 | |
| 30306 | HANDGUIDE_UNDER_DEVELOP | Robot type of {} function under development. HandGuide will be disabled, and the collision protection may be triggered by mistake. | 机器人类型功能开发中 | 手导模式将被禁用，碰撞保护可能误触发 | 软件检测到当前机器人类型对应的手导功能仍未完成实现，因此该功能不可用 | |
| 30307 | SLOW_DOWN_INFO | Slow down level changed to {}({}%) | 减速级别变更 | 软件检测到减速级别发生变化，因此记录当前减速等级信息 | ||
| 30308 | WRONG_JOINT_DESIGNED_LIMIT | Joint designed ranges exceeds ranges read from hardware interface. | 关节设计范围超出硬件接口读取范围 | 软件检测到配置中的关节设计范围超出硬件实际可读取或可报告的范围，因此判定设计范围异常 | ||
| 30309 | FREEDRIVE_IN_SIMULATION | Enable handguide mode failed because the robot is in simulation mode. | 启用手导模式失败，机器人处于仿真模式 | 软件进入手导模式时检测到机器人处于仿真模式，因此拒绝进入手导模式 | ||
| 30310 | ROBOT_STOPPING_TIMEOUT | Robot stopping timeout. | 机器人停止超时 | 软件发出停止指令后，在允许时间内未检测到机器人完全停止，因此判定停止超时 | ||
| 30311 | PSTOP_INCORRECT_FORCE_OFFSET | Protective Stop: Sudden change in force control target position. Force sensor offset may be incorrect or force sensor fault. | 保护停止：力控目标位置突变 | 力传感器偏置可能不正确或力传感器故障 | 软件在运行过程中检测到力控目标位置突变，因此触发保护停止 | |
| 30312 | WRONG_JOINT_SAFETY_LIMIT | Joint safety ranges exceeds designed ranges. | 关节安全范围超出设计范围 | 软件检测到安全配置中的关节安全范围超出机械设计允许范围，因此判定安全范围配置异常 | ||
| 30401 | PSTOP_TCP_PLANE_VIOLATION | Protective Stop: TCP position close to safety plane limits. | 保护停止：TCP 位置接近安全平面限制 | 软件在运行过程中检测到TCP 位置接近安全平面，因此触发保护停止 | ||
| 30402 | PSTOP_ELBOW_PLANE_VIOLATION | Protective Stop: elbow position close to safety plane limits. | 保护停止：肘部位置接近安全平面限制 | 软件在运行过程中检测到肘部位置接近安全平面，因此触发保护停止 | ||
| 30403 | PSTOP_JOINT_TORQUE_VIOLATION | Protective Stop: joint{} exceeds torque limit. | 保护停止：关节超出扭矩限制 | 软件在运行过程中检测到关节超出扭矩限制，因此触发保护停止 | ||
| 30404 | PSTOP_JOINT_POSITION_VIOLATION | Protective Stop: joint{} exceeds position limit. | 保护停止：关节超出位置限制 | 软件在运行过程中检测到关节超出位置限制，因此触发保护停止 | ||
| 30405 | PSTOP_JOINT_SPEED_VIOLATION | Protective Stop: joint{} exceeds speed limit. | 保护停止：关节超出速度限制 | 软件在运行过程中检测到关节超出速度限制，因此触发保护停止 | ||
| 30406 | PSTOP_TCP_SPEED_VIOLATION | Protective Stop: TCP speed close to safety limits. | 保护停止：TCP 速度接近安全限制 | 软件在运行过程中检测到TCP 速度接近安全限制，因此触发保护停止 | ||
| 30407 | PSTOP_ELBOW_SPEED_VIOLATION | Protective Stop: elbow speed close to safety limits. | 保护停止：肘部速度接近安全限制 | 软件在运行过程中检测到肘部速度接近安全限制，因此触发保护停止 | ||
| 30408 | PSTOP_TCP_FORCE_VIOLATION | Protective Stop: TCP foece close to safety limits. | 保护停止：TCP 力接近安全限制 | 软件在运行过程中检测到TCP 力接近安全限制，因此触发保护停止 | ||
| 30409 | PSTOP_ELBOW_TORQUE_VIOLATION | Protective Stop: elbow torque close to safety limits. | 保护停止：肘部扭矩接近安全限制 | 软件在运行过程中检测到肘部扭矩接近安全限制，因此触发保护停止 | ||
| 30410 | PSTOP_POWER_VIOLATION | Protective Stop: robot power close to safety limits. | 保护停止：机器人功率接近安全限制 | 软件在运行过程中检测到机器人功率接近安全限制，因此触发保护停止 | ||
| 30411 | PSTOP_MOMENTUM_VIOLATION | Protective Stop: robot momentum close to safety limits. | 保护停止：机器人动量接近安全限制 | 软件在运行过程中检测到机器人动量接近安全限制，因此触发保护停止 | ||
| 30412 | PSTOP_TCP_CUBE_VIOLATION | Protective Stop: TCP position close to safety cube. | 保护停止：TCP 位置接近安全立方体 | 软件在运行过程中检测到TCP 位置接近安全立方体，因此触发保护停止 | ||
| 30413 | PSTOP_ELBOW_CUBE_VIOLATION | Protective Stop: TCP position close to safety cube. | 保护停止：肘部位置接近安全立方体 | 软件在运行过程中检测到肘部位置接近安全立方体，因此触发保护停止 | ||
| 30414 | REDUCE_ELBOW_PLANE_TRIGGER | Reduce mode: elbow close to safety plane triggers reduction mode. | 减速模式：肘部接近安全平面触发减速 | 软件检测到肘部接近安全平面，因此将机器人切换到减速模式 | ||
| 30415 | REDUCE_TCP_PLANE_TRIGGER | Reduce mode: TCP close to safety plane triggers reduction mode. | 减速模式：TCP 接近安全平面触发减速 | 软件检测到TCP 接近安全平面，因此将机器人切换到减速模式 | ||
| 30416 | PSTOP_MOVE_OUT_RANGE | Joint {} has exceeded the limit, please do not continue to move out of the range | 关节已超出限制 | 请勿继续向外移动 | 软件检测到关节当前位置已经超出系统允许的关节限位范围，因此触发该错误并阻止继续运动 | |
| 30417 | RESUME_PAUSE_FAILED | Resume Failed: Safety mode type is {} | 恢复失败：安全模式类型为 {} | 软件执行恢复操作时检测到当前安全模式类型与恢复要求不一致，因此恢复失败 | ||
| 30418 | FIRMWARE_UPDATE_FAIL_EMERGENCYSTOP | Failed to firmware update because the robot safety mode is in {} | 固件更新失败，机器人安全模式处于急停 | 在机器人安全运动范围内释放急停 | 软件执行固件更新时检测到机器人处于急停模式，因此更新失败 | |
| 30419 | TOOL_SENSOR_CHANGED | Tool sensor type changed to {} | 工具传感器类型变更 | 软件检测到当前工具传感器类型与之前识别结果不同，因此记录传感器类型变更 | ||
| 30420 | TOOL_SENSOR_REMOVED | Tool sensor is removed. | 工具传感器已移除 | 软件检测到之前存在的工具传感器当前已无法识别或已被移除，因此记录移除事件 | ||
| 30421 | CAL_TARGET_CURRENT_ERR | The calculation of the target current failed. Please try again later. | 目标电流计算失败 | 请稍后重试 | 软件在计算目标电流时，因参数异常、模型无效或中间结果非法而未能得到有效结果 | |
| 30422 | CONVEYOR_MODE_CHANGED | Conveyor{}: track mode changed to {}, track item id is {} | 传送带模式/队列变更 | 根据具体项目 ID 和模式检查 | 软件检测到传送带跟踪模式发生变化，因此记录当前模式切换事件 | |
| 30423 | CONVEYOR_ENQUEUE | Conveyor{}: the queue has been changed, item{} is enqueue | 传送带 {} : 队列已变更，项目 {} 入队 | 软件检测到新的传送带跟踪项目进入队列，因此记录入队事件 | ||
| 30424 | CONVEYOR_DEQUEUE_FINISH | Conveyor{}: the queue has been changed, item{} dequeue due to track finished | 传送带 {} : 队列已变更，项目 {} 因轨迹完成出队 | 软件检测到传送带跟踪项目已经完成跟踪，因此将其从队列中移除 | ||
| 30425 | CONVEYOR_DEQUEUE_STARTWINDOW | Conveyor{}: the queue has been changed, item{} dequeue due to exceeds startwindow | 传送带 {} : 队列已变更，项目 {} 因超出启动窗口出队 | 软件检测到传送带项目尚未进入有效跟踪区间便已超出起始窗口，因此将其出队 | ||
| 30426 | CONVEYOR_DEQUEUE_LIMIT | Conveyor{}: the queue has been changed, item{} dequeue due to exceed limit area | 传送带 {} : 队列已变更，项目 {} 因超出限制区域出队 | 软件检测到传送带跟踪项目超出允许限制区域，因此将其出队 | ||
| 30427 | CONVEYOR_DEQUEUE_CLEAR | Conveyor{}: item queue is cleared | 传送带 {} : 项目队列已清空 | 软件执行清队列操作或检测到队列中已无可跟踪项目，因此记录队列清空事件 | ||
| 30428 | CONVEYOR_NEXT_TRACK | Conveyor{}: item{} inside the start window that can be tracked | 传送带 {} : 项目 {} 在可追踪的启动窗口内 | 软件检测到队列头部项目已进入起始窗口并满足跟踪条件，因此标记为下一个可跟踪目标 | ||
| 30429 | CONVEYOR_EXCEED_LIMIT | Conveyor{}: item{} exceeds the limit area during tracking | 传送带 {} : 项目 {} 在追踪期间超出限制区域 | 软件检测到传送带跟踪中的目标超出限制区域，因此判定本次跟踪无效 | ||
| 30430 | WRONG_POWER_SAFETY_LIMIT | Robot power safety value exceeds designed value. | 机器人功率安全值超出设计值 | 软件检测到配置的功率安全限制高于机器人设计允许上限，因此判定安全值配置异常 | ||
| 30431 | WRONG_POWER_DESIGNED_LIMIT | Power designed value exceeds value read from hardware interface. | 功率设计值超出硬件接口读取值 | 软件检测到功率设计参数超出硬件可支持或可读取的范围，因此判定设计值异常 | ||
| 30432 | TOOL_SENSOR_STATUS_CHANGED | Tool sensor status changed to {} | 工具传感器状态变更 | 软件检测到工具传感器运行状态发生变化，例如正常、异常、断开或未准备好 | ||
| 30433 | COLLISION_THRESHOLD_INVALID | Robot collision threshold parameters are invalid.Please reidentify the threshold or modify the configuration to ensure that it does not cause accidental collisions. | 机器人碰撞阈值参数无效 | 请重新识别阈值或修改配置确保不会引起意外碰撞 | 软件检测到机器人碰撞阈值参数缺失、无效或与当前配置不匹配，可能导致误碰撞判断，因此判定阈值参数无效 | |
| 30434 | GRIPPER_DISCONNECT | The gripper {} is disconnected. | 夹爪断开连接 | 软件检测到夹爪通信心跳丢失、无响应或连接状态为断开，因此判定夹爪已断开连接 | ||
| 30435 | GRIPPER_UNKNOWN_FAULT | There is an unknown fault with the gripper {} | 夹爪未知故障 | 软件接收到夹爪故障状态但无法从当前故障码中识别具体原因，因此判定夹爪未知故障 | ||
| 30436 | GRIPPER_CURRENT_ANOMALY_FAULT | There is an abnormal current fault with the gripper {} | 夹爪电流异常故障 | 软件检测到夹爪工作电流异常、超过允许范围或电流反馈无效，因此判定夹爪电流异常故障 | ||
| 30437 | GRIPPER_VOLTAGE_ANOMALY_FAULT | There is an abnormal voltage fault with the gripper {} | 夹爪电压异常故障 | 软件检测到夹爪供电电压异常、高于或低于允许范围，因此判定夹爪电压异常故障 | ||
| 30438 | GRIPPER_OVER_TEMPERATURE_FAULT | There is an over-temperature fault with the gripper {} | 夹爪过温故障 | 软件检测到夹爪温度超过允许阈值或温度反馈异常，因此判定夹爪过温故障 | ||
| 30439 | GRIPPER_INTERNAL_FAULT | There is an internal fault with the gripper {} | 夹爪内部故障 | 软件接收到夹爪内部错误状态，表明夹爪控制器或内部模块运行异常，因此判定夹爪内部故障 | ||
| 30440 | GRIPPER_COMMUNICATION_FAULT | There is an communication fault with the gripper {} | 夹爪通信故障 | 软件在与夹爪通信过程中检测到超时、校验失败、协议异常或数据收发失败，因此判定夹爪通信故障 | ||
| 30441 | GRIPPER_CONTROL_COMMAND_FAULT | There is an control command fault with the gripper {} | 夹爪控制命令故障 | 软件检测到发送给夹爪的控制命令非法、当前状态不支持或执行失败，因此判定夹爪控制命令故障 | ||
| 30442 | GRIPPER_ENABLE_FAULT | There is an enable fault with the gripper {} | 夹爪使能故障 | 软件执行夹爪使能操作时检测到使能失败、状态未切换或夹爪拒绝使能，因此判定夹爪使能故障 | ||
| 30443 | WRIST_SINGULARITY_RISK | Wrist singularity detected. Linear motion may cause excessive joint speed.Adjust robot posture to avoid J5 near 0° or 180°, or use joint motion instead of linear motion. | 检测到手腕奇异点 | 线性运动可能导致关节超速。调整机器人姿态避免 J5 接近 0°或 180°，或使用关节运动代替线性运动 | 软件在规划或执行直线运动时检测到腕部接近奇异位形，可能导致关节速度过大，因此提示腕部奇异点风险 | |
| 30444 | PSTOP_PATH_OFFSET_OVER_LIMIT | Protective Stop: the offset of the robot has exceeded the limit. | 保护停止：机器人偏移量已超限 | 软件在运行过程中检测到机器人路径偏移量超过允许限制，因此触发保护停止 | ||
| 30445 | EXT_AXIS_SET_PARAM_FAILED_BUSY | Set external axis parameter {} failed because the robot mode is in {}. Please power off the robot before changing this parameter. | 设置外部轴参数失败，机器人模式忙碌 | Power off the robot and try again. | 软件设置外部轴参数时检测到机器人当前模式不允许修改该参数，因此判定设置失败 | |
| 30446 | WRONG_JOINT_POS_LIMIT | Joint limit max pos less than min pos. | 关节位置上限小于下限 | 软件校验关节位置限制参数时检测到位置上限小于位置下限，因此判定关节位置限制配置错误 | ||
| 30447 | WRONG_JOINT_VEL_LIMIT | Joint limit max vel is invalid. | 关节速度上限无效 | 软件校验关节速度限制参数时检测到速度上限无效、越界或不符合配置要求，因此判定关节速度限制配置错误 | ||
| 30448 | AUTO_RESUME_FAR_PAUSE_PT | Robot is still paused after switching to automatic mode. Current joint position [{}] is too far away from pause position [{}]. Resuming directly may cause collision. | 自动模式切换后仍暂停，当前位置离暂停点过远 | Move the robot back to the pause position or stop the program before resuming. | 软件从暂停状态恢复前检测到当前关节位置与暂停位置偏差过大，直接恢复可能造成碰撞，因此保持暂停并提示风险 | |
| 30449 | CONVEYOR_TRACK_CAPACITY_EXCEEDED | Conveyor{}: item{} tracking capacity exceeded, tracking stop started. Capacity usage is {}%, actual conveyor speed is {} m/s. | 传送带跟踪容量超限 | Reduce conveyor speed, shorten tracking distance, or adjust tracking posture. | 软件检测到传送带跟踪项目数量或处理负载超过容量限制，因此停止跟踪并提示容量超限 | |
| 30450 | JACOBIAN_SINGULARITY_RISK | Jacobian singularity risk detected during Cartesian linear motion. Continuing linear motion may cause excessive joint speed. | Move away from this area, change robot posture, or avoid linear motion through this pose. |
工具错误 (40001 - 40034)
| 错误码 | 名称 | 描述 | 描述(中文) | 建议 | 报错软件判断逻辑 | 维修排查点 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 40001 | TOOL_FLASH_VERIFY_FAILED | Flash write verify failed | Flash 写入验证失败 | 软件向工具板 Flash 写入数据后进行回读校验，检测到写入结果与目标数据不一致，因此判定验证失败 | ||
| 40002 | TOOL_PROGRAM_CRC_FAILED | Program flash checksum failed during bootloading | 引导加载期间程序 Flash 校验和失败 | 软件在启动或运行过程中校验工具程序 Flash 内容时，检测到 CRC 或校验和不一致，因此判定程序损坏 | ||
| 40003 | TOOL_PROGRAM_CRC_FAILED2 | Program flash checksum failed at runtime | 运行时程序 Flash 校验和失败 | 软件在启动或运行过程中校验工具程序 Flash 内容时，检测到 CRC 或校验和不一致，因此判定程序损坏 | ||
| 40004 | TOOL_ID_UNDIFINED | Tool ID is undefined | 工具 ID 未定义 | 软件读取到的工具 ID 为空、未初始化或不在已支持列表中，因此判定工具 ID 未定义 | ||
| 40005 | TOOL_ILLEGAL_BL_CMD | Illegal bootloader command | 非法引导加载命令 | 软件检测到发送给工具引导程序的命令不符合协议要求、当前状态不支持或命令本身非法，因此判定非法引导命令 | ||
| 40006 | TOOL_FW_WRONG | Wrong firmware at the joint | 关节固件错误 | 软件检测到工具侧所需关联固件版本不匹配、固件异常或当前固件不被支持，因此判定固件错误 | ||
| 40007 | TOOL_HW_INVALID | Invalid hardware revision | 无效硬件版本 | 软件读取到的工具硬件版本未知、不受支持或与当前固件不匹配，因此判定硬件版本无效 | ||
| 40011 | TOOL_SHORT_CURCUIT_H | Short circuit detected on Digital Output: {} high side | 数字输出高侧检测到短路 | 软件检测到工具数字输出高侧回路电流异常突增或阻抗异常，因此判定高侧短路 | ||
| 40012 | TOOL_SHORT_CURCUIT_L | Short circuit detected on Digital Output: {} low side | 数字输出低侧检测到短路 | 软件检测到工具数字输出低侧回路电流异常突增或阻抗异常，因此判定低侧短路 | ||
| 40013 | TOOL_AVERAGE_CURR_HIGH | 10 second Average tool IO Current of {} A is outside of the allowed range. | 10 秒平均工具 IO 电流超出允许范围 | 软件统计 10 秒平均工具 IO 电流后，检测到结果超出允许范围，因此判定电流异常 | ||
| 40014 | TOOL_POWER_PIN_OVER_CURR | Current of {} A on the POWER pin is outside of the allowed range. | POWER 引脚电流超出允许范围 | 软件检测到 POWER 引脚输出电流超过允许上限，因此判定 POWER 引脚过流 | ||
| 40015 | TOOL_DOUT_PIN_OVER_CURR | Current of {} A on the Digital Output pins is outside of the allowed range. | 数字输出引脚电流超出允许范围 | 软件检测到数字输出引脚电流超过允许上限，因此判定数字输出引脚过流 | ||
| 40016 | TOOL_GROUND_PIN_OVER_CURR | Current of {} A on the ground pin is outside of the allowed range. | 接地引脚电流超出允许范围 | 软件检测到接地引脚电流超过允许范围或回流异常，因此判定接地引脚过流 | ||
| 40021 | TOOL_RX_FRAMING | RX framing error | 接收帧错误 | 软件接收工具串行数据时检测到帧格式错误，例如起止位不正确或帧结构异常 | ||
| 40022 | TOOL_RX_PARITY | RX Parity error | 接收奇偶校验错误 | 软件接收工具串行数据时检测到奇偶校验结果不通过，因此判定接收数据异常 | ||
| 40031 | TOOL_48V_LOW | 48V input is too low | 48V 输入过低 | 软件检测到工具 48V 输入电压低于允许下限，因此判定输入过低 | 1、检查末端电源线连接 2、检查末端IO板是否损坏 | |
| 40032 | TOOL_48V_HIGH | 48V input is too high | 48V 输入过高 | 软件检测到工具 48V 输入电压高于允许上限，因此判定输入过高 | 1、检查底座再生制动板是否损坏 2、检查末端IO板是否损坏 | |
| 40033 | TOOL_ERR_OFFLINE | tool error: tool may be offline | 工具可能离线 | (a) 检查工具硬件 (b) 检查关节 ID | 软件检测到工具板通信中断、无响应或未按预期上线，因此判定工具可能离线 | 1、检查末端电源线连接 2、检查末端CAN线连接 3、检查末端IO板是否损坏 |
| 40034 | TOOL_ERR_BOOTLOADER | tool error: The tool is in bootloader mode. Retry firmware update. | 工具处于引导模式 | 重试固件更新 | 软件检测到工具板当前处于引导加载模式，而非正常运行固件模式 |
工具扩展错误 (40101 - 40200)
| 错误码 | 名称 | 描述 | 描述(中文) | 建议 | 报错软件判断逻辑 | 维修排查点 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 40101 | EX_TOOL_EC_LOW_VOLTAGE | tool error: low voltage | 工具欠压 | check tool power supply voltage | 软件检测到工具供电电压低于允许下限，因此判定工具欠压 | 1、检查末端电源线连接 2、检查末端IO板是否损坏 |
| 40102 | EX_TOOL_EC_FORCESENSOR_COMM | tool error: external force sensor communication error | 外部力传感器通信错误 | check external force sensor communication connection | 软件在与外部力传感器通信过程中检测到超时、无响应、校验失败或协议异常，因此判定外部力传感器通信错误 | |
| 40103 | EX_TOOL_485_SENDFULL_COMM | tool error: 485 transparent transmission buffer full | 485 透传发送缓冲区满 | check 485 communication load and transmission frequency | 软件检测到 485 透传发送缓冲区已满，新的发送数据无法继续入队，因此判定发送缓冲区满 | |
| 40104 | EX_TOOL_FORCESENSOR_FILTER_ZERO | tool error: force sensor filter parameter is zero | 力传感器滤波参数为零 | check force sensor filter parameter configuration | 软件校验力传感器滤波参数时检测到参数为零，无法用于有效滤波计算，因此判定滤波参数无效 | |
| 40200 | EX_TOOL_EC_UNKNOWN | tool error: unknown error | 工具未知错误 | check controller logs and hardware status | 软件接收到工具侧错误状态但无法从当前信息中识别具体原因，因此判定工具未知错误 |
基座错误 (50001 - 50003)
| 错误码 | 名称 | 描述 | 描述(中文) | 建议 | 报错软件判断逻辑 | 维修排查点 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 50001 | PKG_LOST | Lost package from pedestal | 机器人底座相关错误 | 软件检测到来自基座的预期数据包未按顺序到达或出现缺包，因此判定基座数据包丢失 | ||
| 50002 | PEDSTRAL_OFFLINE | pedestal error: pedestal may be offline | 底座可能离线 | (a) 检查底座硬件 (b) 检查底座 ID | 软件在与基座通信时检测到心跳丢失、无响应或链路断开，因此判定基座离线 | 1、检查48V/96V电源是否稳定 2、检查机械臂航插线插接是否到位 3、检查CAN1/CAN2阻值是否为120欧 4、检查底座再生制动板是否损坏 5、检查机械臂是否短路 |
| 50003 | PEDESTAL_ERR_BOOTLOADER | pedestal error: The pedestal is in bootloader mode. Retry firmware update. | 底座处于引导模式 | 重试固件更新 | 软件检测到基座当前处于引导程序模式，无法按正常应用模式工作，因此提示重新更新固件 |
基座扩展错误 (50101 - 50200)
| 错误码 | 名称 | 描述 | 描述(中文) | 建议 | 报错软件判断逻辑 | 维修排查点 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 50101 | EX_BASE_EC_LOW_VOLTAGE | pedstral error: low voltage | 基座欠压 | check power supply voltage and battery status | 软件检测到基座供电电压低于允许下限，因此判定基座欠压 | 1、检查电源线连接 2、检查48V/96V电源是否稳定 3、检查速度加速度是否过快 4、检查是否过载 5、检查底座再生制动板是否损坏 |
| 50102 | EX_BASE_EC_OVER_TEMPERATURE_RES | pedstral error: resistor over temperature | 基座电阻过温 | check braking resistor temperature and cooling condition | 软件检测到基座制动电阻温度超过允许阈值，因此判定基座电阻过温 | 1、检查工作环境温度是否过高 2、检查速度加速度是否过快 3、检查是否过载 4、检查底座再生制动板是否损坏 5、检查热敏电阻阻值 6、检查热敏电阻对机壳是否短路 |
| 50103 | EX_BASE_EC_OVER_TARGET_BRAKE_OPEN_VOLT | pedstral error: input voltage close to or exceeds regenerative brake activation voltage | 输入电压接近或超过再生制动开启电压 | check input power voltage and regenerative braking configuration | 软件检测到基座输入电压接近或超过再生制动开启阈值，因此提示输入电压异常风险 | 检查48V/96V电源是否稳定 |
| 50104 | EX_BASE_EC_RES_BREAKAGE | pedstral error: brake resistor breakage | 制动电阻断路 | check whether the brake resistor is disconnected or damaged | 软件检测到基座制动电阻回路断开、阻值异常或无法正常接入，因此判定制动电阻断路 | 1、检查制动电阻连接 2、检查制动电阻阻值 |
| 50105 | EX_BASE_EC_IMU_CALIBRATE | pedstral error: IMU calibration required | IMU 需要校准 | perform IMU calibration according to maintenance procedure | 软件检测到基座 IMU 未完成校准、校准数据无效或当前状态要求重新校准，因此提示 IMU 需要校准 | |
| 50106 | EX_BASE_EC_TEMP_SENSOR_SHORT | pedstral error: temperature sensor short circuit | 温度传感器短路 | check temperature sensor wiring and solder joints for short circuit | 软件检测到基座温度传感器反馈短路特征或采样值超出短路判定范围，因此判定温度传感器短路 | 1、检查热敏电阻插接 2、检查热敏电阻阻值 3、检查底座再生制动板是否损坏 |
| 50107 | EX_BASE_EC_TEMP_SENSOR_BREAK | pedstral error: temperature sensor open circuit | 温度传感器开路 | check temperature sensor connection and cable continuity | 软件检测到基座温度传感器反馈开路特征或采样值超出开路判定范围，因此判定温度传感器开路 | 1、检查热敏电阻插接 2、检查热敏电阻阻值 3、检查底座再生制动板是否损坏 |
| 50108 | EX_BASE_EC_96V_INSTANT_OVER_VOLTAGE | pedstral error: 96V instantaneous over voltage after regenerative braking | 再生制动后 96V 瞬时过压 | check regenerative braking behavior and power bus voltage | 软件检测到再生制动后 96V 母线出现瞬时过压并超过允许阈值，因此判定 96V 瞬时过压 | 1、检查电源线连接 2、检查48V/96V电源是否稳定 3、检查速度加速度是否过快 4、检查是否过载 5、检查底座再生制动板是否损坏 6、检查制动电阻是否损坏 |
| 50200 | EX_BASE_EC_UNKNOWN | pedstral error: unknown error | 基座未知错误 | check controller logs and hardware status | 软件接收到基座侧错误状态但无法从当前信息中识别具体原因，因此判定基座未知错误 |
硬件接口错误 (60001 - 60080)
| 错误码 | 名称 | 描述 | 描述(中文) | 建议 | 报错软件判断逻辑 | 维修排查点 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 60001 | HW_SCB_SETUP_FAILED | Setup of Interface Board failed | 接口板设置失败 | 软件在初始化或配置接口板时，检测到参数下发失败、接口板拒绝响应或返回异常状态，因此判定设置失败 | ||
| 60002 | HW_PKG_CNT_DISAGEE | Packet counter disagreements | 数据包计数器不一致 | 软件检测到连续接收的数据包计数不连续、重复或与预期不一致，因此判定数据包计数异常 | ||
| 60003 | HW_SCB_DISCONNECT | Connection to Interface Board lost | 与接口板的连接丢失 | 软件在运行过程中检测到与接口板的通信中断、心跳丢失或链路断开，因此判定连接丢失 | ||
| 60004 | HW_SCB_PKG_LOST | Package lost from Interface Board | 丢失来自接口板的数据包 | 软件检测到预期接收的数据包未按顺序到达或出现缺包，因此判定数据包丢失 | ||
| 60005 | HW_SCB_CONN_INIT_FAILED | Ethernet connection initialization with Interface Board failed | 与接口板的以太网连接初始化失败 | 软件启动与接口板的以太网连接时，检测到链路建立失败、初始化超时或参数协商异常，因此判定初始化失败 | ||
| 60006 | HW_LOST_JOINT_PKG | Lost package from joint {} | 丢失来自关节的数据包 | 软件检测到预期接收的数据包未按顺序到达或出现缺包，因此判定数据包丢失 | ||
| 60007 | HW_LOST_TOOL_PKG | Lost package from tool | 丢失来自工具的数据包 | 软件检测到预期接收的数据包未按顺序到达或出现缺包，因此判定数据包丢失 | ||
| 60008 | HW_JOINT_PKG_CNT_DISAGREE | Packet counter disagreement in packet from joint {} | 来自关节的数据包计数器不一致 | 软件检测到连续接收的数据包计数不连续、重复或与预期不一致，因此判定数据包计数异常 | ||
| 60009 | HW_TOOL_PKG_CNT_DISAGREE | Packet counter disagreement in packet from tool | 来自工具的数据包计数器不一致 | 软件检测到连续接收的数据包计数不连续、重复或与预期不一致，因此判定数据包计数异常 | ||
| 60011 | HW_JOINTS_FAULT | {} joint entered the Fault State | 关节进入故障状态 | 软件检测到对应硬件模块上报 fault 状态位，因此判定该模块进入故障状态 | ||
| 60012 | HW_JOINTS_VIOLATION | {} joint entered the Violation State | 关节进入违规状态 | 软件检测到对应硬件模块上报 violation 状态位，说明其运行已违反安全或控制约束 | ||
| 60013 | HW_TP_FAULT | Teach Pendant entered the Fault State | 示教器进入故障状态 | 软件检测到对应硬件模块上报 fault 状态位，因此判定该模块进入故障状态 | ||
| 60014 | HW_TP_VIOLATION | Teach Pendant entered the Violation State | 示教器进入违规状态 | 软件检测到对应硬件模块上报 violation 状态位，说明其运行已违反安全或控制约束 | ||
| 60021 | HW_JOINT_MV_TOO_FAR | {} joint moved too far before robot entered RUNNING State | 机器人进入运行状态前关节移动过远 | 软件在进入运行状态前比较当前关节位置与基准位置，检测到偏移过大，因此判定关节移动过远 | ||
| 60022 | HW_JOINT_STOP_NOT_FAST | Joint Not stopping fast enough | 关节停止不够快 | 软件检测到关节在收到停止指令后，实际减速过程未在允许时间或距离内完成，因此判定停止不够快 | ||
| 60023 | HW_JOINT_MV_LIMIT | Joint moved more than allowable limit | 关节移动超出允许限制 | 软件检测到关节位置、位移或运动范围超出允许限制，因此判定关节移动超限 | ||
| 60024 | HW_FT_SENSOR_DATA_INVALID | Force-Torque Sensor data invalid | 力扭矩传感器数据无效 | 软件检测到力扭矩传感器输出为空、越界、校验失败或不符合数据格式，因此判定数据无效 | ||
| 60025 | HW_NO_FT_SENSOR | Force-Torque sensor is expected, but it cannot be detected | 预期有力扭矩传感器但无法检测到 | 软件根据配置需要使用 FT 传感器，但初始化或运行时未检测到该传感器上线，因此判定未检测到传感器 | ||
| 60026 | HW_FT_SENSOR_NOT_CALIB | Force-Torque sensor is detected but not calibrated | 检测到力扭矩传感器但未校准 | 软件检测到 FT 传感器存在，但未找到有效标定数据或标定状态未完成，因此判定未标定 | ||
| 60030 | HW_RELEASE_BRAKE_FAILED | Robot was not able to brake release, see log for details | 机器人无法释放制动 | 查看日志获取详情 | 软件执行释放制动动作时，未在限定时间内收到成功反馈或检测到制动仍处于抱死状态，因此判定释放失败 | |
| 60040 | HW_OVERCURR_SHUTDOWN | Overcurrent shutdown | 过流关机 | 软件检测到系统总电流超过关机保护阈值，因此触发过流关机 | ||
| 60050 | HW_ENERGEY_SURPLUS | Energy surplus shutdown | 能量过剩关机 | 软件检测到再生能量或系统剩余能量超出吸收能力，因此触发能量过剩关机 | ||
| 60060 | HW_IDLE_POWER_HIGH | Idle power consumption to high | 空闲功耗过高 | 软件检测到机器人空闲状态下的功耗持续高于允许范围，因此判定空闲功耗过高 | ||
| 60071 | HW_ENTER_COLLISION_TIMEOUT | Enter collision stop procedure timeout | 进入碰撞停止程序超时 | 软件在进入碰撞停止处理流程时，未在限定时间内完成状态切换或动作响应，因此判定超时 | ||
| 60072 | HW_POWERON_TIMEOUT | Poweron robot timeout | 机器人上电超时 | 软件执行上电流程时，未在限定时间内完成预期状态切换，因此判定上电超时 | 1、检查48V/96V电源是否稳定 2、检查机械臂航插线插接是否到位 3、检查CAN1/CAN2阻值是否为120欧 4、检查机械臂是否短路 | |
| 60073 | HW_NO_NIC_FOUND | No network cards found. | 未找到网卡 | 软件初始化网络通信时未发现可用于机器人通信的网卡设备，因此判定未找到网卡 | ||
| 60074 | HW_IFB_NOT_FOUND | No Interface Board found. | 未找到接口板 | 软件在硬件枚举或通信初始化过程中未发现接口板，因此判定接口板缺失 | 1、检查接口板到工控机网线连接 2、重烧接口板程序 3、检查接口板是否损坏 | |
| 60075 | HW_IFB_BOOTLOAD | The Interface Board is in bootloader mode. Update firmware firstly. | 接口板处于引导模式 | 先更新固件 | 软件检测到接口板当前处于引导加载模式，而非正常运行模式 | |
| 60076 | HW_TOOL_NOT_FOUND | No Tool Board found. | 未找到工具板 | 软件在硬件枚举或通信初始化过程中未发现工具板，因此判定工具板缺失 | 1、检查末端电源线连接 2、检查末端CAN线连接 3、检查末端IO板是否损坏 | |
| 60077 | HW_BASE_NOT_FOUND | No Base Board found. | 未找到底板 | 软件在硬件枚举或通信初始化过程中未发现基座板，因此判定基座板缺失 | 1、检查48V/96V电源是否稳定 2、检查机械臂航插线插接是否到位 3、检查CAN1/CAN2阻值是否为120欧 4、检查底座再生制动板是否损坏 5、检查机械臂是否短路 | |
| 60078 | HW_BRINGUP_TIMEOUT | Poweron robot timeout | 机器人上电超时 | 软件执行上电流程时，未在限定时间内完成预期状态切换，因此判定上电超时 | 1、检查48V/96V电源是否稳定 2、检查机械臂航插线插接是否到位 3、检查CAN1/CAN2阻值是否为120欧 4、检查机械臂是否短路 | |
| 60079 | HW_COLLISION_RECOVERY_FAILED | Collision recovery failed | 碰撞恢复失败 | 软件执行碰撞恢复流程时，检测到状态未恢复正常、动作未完成或存在持续异常，因此判定恢复失败 | ||
| 60080 | HW_TP_ENABLED | Teach pendant enabled status changed to {} | 示教器使能状态变更 | 软件检测到示教器使能状态发生变化，因此记录当前使能状态 |