ARCS 脚本的 API 查看方法

可以通过SDK API手册查找LUA脚本的API定义。

步骤如下：

打开SDK API 手册链接：ARCS SDK API: 首页 (aubo-robotics.cn)
点击“文件”，可以查看到所有SDK头文件的列表

API分类模块化，一个.h头文件对应一个模块。模块分类如下:

模块名称	头文件名	说明
力控模块	force_control.h	力控接口
IO控制模块	io_control.h	IO控制接口
运动控制模块	motion_control.h	运动控制接口
机器人算法模块	robot_algorithm.h	机器人算法相关的对外接口
机器人配置模块	robot_config.h	获取机器人配置接口，如获取DH参数、碰撞等级、安装位姿等等
机器人管理模块	robot_manage.h	机器人管理接口，如上电、启动、拖动示教模式等
机器人状态模块	robot_state.h	获取机器人状态接口，如关节速度、关节角度、固件/硬件版本
数学模块	math.h	数学方法接口，如欧拉角与四元数转换、位姿的加减运算
寄存器模块	register_control.h	寄存器操作接口，用于三个模块之间的数据交换功能
运行时模块	runtime_machine.h	脚本解释器运行时接口，可以实现脚本解释器的暂停、脚本解释器的设置/取消断点
串口通信模块	serial.h	串口通信接口
socket通信模块	socket.h	Socket通信接口
同步运行模块	sync_move.h	同步运行接口
系统信息模块	system_info.h	获取系统信息接口，如接口板的版本号、示教器软件的版本号
日志系统模块	trace.h	向控制器日志系统注入日志方面的接口

根据模块查找需要的API定义。例如，想查找关节运动的API定义，关节运动属于运动模块，运动模块对应motion_control.h。所以，点击“motion_control.h”。
点击“arcs::common_interface::MotionControl”，可查看其成员函数。
成员函数如下图所示：
找到关节运动对应的函数名——moveJoint，点击“moveJoint”
moveJoint函数的定义如下图所示，其中，Lua函数原型就是moveJoint的LUA语法定义。

根据上面moveJoint的LUA函数定义，moveJoint示例如下：

pi = 3.14159265358979323846
-- 关节角，单位：弧度
q = {-0.93/180*pi, -15.77/180*pi, 97.57/180*pi, 23.33/180*pi,    89.99/180*pi, -1.82/180*pi}
moveJoint(Waypoint_1_q, 1, 1, 0, 0)

机械臂以1rad/s的速度和1rad/s^2的加速度做关节运动到路点[-0.93°, -15.77°, 97.57°, 23.33°, 89.99°, -1.82°]。

ARCS 脚本的 API 查看方法 ​

ARCS 脚本的 API 查看方法