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在示教器中使用脚本的方法 ​

以下是在示教器中新建、编写和运行脚本的操作步骤：

  1. 在“编程”界面中，点击“新建”。新建一个工程。

    image-20240321150041320

  2. 在“模板”程序节点中，选择“脚本”。

    image-20240321150355682

  3. 脚本代码分为“行脚本”和“脚本文件”这两种类型。下面示例讲解的是脚本文件。

    选择“文件”，点击“保存为”。

    image-20240321150944018

  4. 输入脚本文件名，点击“保存”。

    image-20240321151202943

  5. 点击“编辑”

    image-20240321151307307

  6. 将下面代码添加进去。

    lua
    pi = 3.14159265358979323846
-- 关节⾓，单位：弧度
Waypoint_1_q = {-0.93/180*pi, -15.77/180*pi, 97.57/180*pi,
23.33/180*pi, 89.99/180*pi, -1.82/180*pi}
Waypoint_2_q = {-16.67/180*pi, -21.25/180*pi, 56.19/180*pi,
-12.57/180*pi, 89.99/180*pi, -17.56/180*pi}
Waypoint_3_q = {30.22/180*pi, -14.97/180*pi, 61.42/180*pi,
-13.62/180*pi, 89.99/180*pi, 29.33/180*pi}
-- 设置运动速度⽐率
setSpeedFraction(0.8)
-- 以关节运动的⽅式依次经过3个路点：Waypoint_1、Waypoint_2和Waypoint_3
moveJoint(Waypoint_1_q, 1, 1, 0, 0)
-- 将信息打印到aubo_control⽇志中
textmsg("joint move to waypoint_1")
moveJoint(Waypoint_2_q, 1, 1, 0, 0)
textmsg("joint move to waypoint_2")
moveJoint(Waypoint_3_q, 1, 1, 0, 0)
textmsg("joint move to waypoint_3")
    image-20240321151542271

  7. 运行程序。

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