应用示例

textmsg函数

使用textmsg()可以打印类型为字符串的信息至aubo_control日志中。其打印信息可在示教器的主页界面中看到。
textmsg的LUA函数定义： textmsg(msg: string) -> nil

用法：
（1）当变量类型为String(字符串)时：

-- 获取机器人的名称
name = getName()
textmsg(name)

（2）当变量类型为Boolean(布尔值) 时：

-- 机器人是否已经停止下来
is_steady = isSteady()
textmsg(tostring(is_steady))

（3）当变量类型为Number(数字) 时：

-- 获取机器人的模式状态
mode_type = getRobotModeType()
textmsg("The type of robot mode is "..mode_type)

（4）当变量类型为Table(表) 时：

-- 获取当前的机械臂关节角度
joint_positions = getJointPositions()
textmsg(table.concat(joint_positions, ', '))

TCP/IP通信示例

实现TCP/IP通信的方法

这里有两种方法可以实现机器人和外部设备的socket通信：

方法1是使用Lua的Socket库。
Lua的Socket库是一种通用的网络编程库，允许在Lua脚本中创建Socket连接，进行数据传输和接收。
方法2是使用由遨博提供的Socket类Lua接口。
遨博提供了专门的Socket类脚本接口，允许机器人直接与外部设备进行通信。

遨博的Socket类Lua接口介绍

socketOpen
- 函数定义：
  lua
```
socketOpen(address: string, port: number, socket_name: string) -> nil
```
- 功能：建立TCP/IP以太网socket通信
- 参数：
  - address：目标服务器的IP地址
  - port：目标服务器的端口号
  - socket_name：socket名称
- 示例：
  lua
```
socketOpen('192.168.10.46', '8000', "socket_0")
```
socketSendLine
- 函数定义：
  lua
```
socketSendLine(str: string, socket_name: string) -> nil
```
- 功能：向服务器发送带有换行字符的字符串，以ASCII编码将字符串通过socket发送
- 参数：
  - str：要发送的字符串
  - socket_name：socket名称
- 示例：
  lua
```
socketSendLine("abcd", "socket_0")
```
socketReadString
- 函数定义：
  lua
```
socketReadString(variable: string, socket_name: string, prefix: string, suffix: string, interpret_escape: boolean) -> number
```
- 功能：从socket中读取所有数据，并将数据作为字符串返回
- 参数：
  - variable：要读取的字符串
  - socket_name：socket 名称
  - prefix：指定了从socket中提取的子串（消息）的起始位置。从socket中到达 "prefix" 结束的数据将被忽略和移除
  - suffix：指定了从socket中提取的子串（消息）的结束位置。在 "suffix" 之后的任何剩余数据将被保留
  - interpret_escape：表示是否解释转义字符。如果设置为true，函数会解释字符串中的转义字符（例如'\r'、'\n'、'\t'等），如果设置为false，则不会解释转义字符，而是将其原样返回
- 示例：
  lua
```
socketReadString("camera", "socket_0", "", "", false)
```
socketClose
- 函数定义：
  lua
```
socketClose(socket_name: string) -> nil
```
- 功能：关闭与服务器的socket连接
- 参数：
  - socket_name：socket 名称
- 示例：
  lua
socketClose("socket_0") ```

通过脚本实现TCP/IP通信的操作步骤

操作步骤如下：

确认外部设备与机器人处于同一局域网中，保证双方可以互相ping通（Windows系统建议关闭防火墙）。

以机器人为客户端，外部设备为服务端，方法1和方法2的脚本代码示例分别如下。

方法1：使用Lua的Socket库来实现TCP通信

lua

local socket = require("socket.core")
local tcp = socket.tcp()
local host = '192.168.10.46' --服务端IP地址
local port = '8000' --串口号

local clicon = tcp:connect(host,port)
if(clicon) then
    textmsg('connect '..host..' ok!')
else
    textmsg('connect error')
end

take_photo = "get" --发送给服务端的字符串

tcp:settimeout(2)

str1 = nil --服务端发送的数据

while (true) do  
    --如果服务端关闭则停止循环
    if status =="closed" then
        textmsg("server is closed!")
        break 
    end

    --发送给服务端字符串
    tcp:send(take_photo)
    sleep(1)
    
    --接收服务端发送的字符串，只有接收到good，停止循环
    s, status, str1 = tcp:receive()
    if str1 == "good" then
        textmsg("receive: "..str1)
        break
    end

end

tcp:close()

这段代码的主要作用是机器人与指定的服务端建立TCP连接，然后发送字符串 "get" 给服务端，并且持续接收服务端发送的数据，直到接收到 "good" 字符串为止，最后关闭TCP连接。

方法2：使用由遨博提供的Socket类接口来实现TCP通信

lua

ip = "192.168.10.46" --服务端IP地址
port = 8000 --串口号
client_name = "socket_0" --客户端名称
rec_key = "camera" --接收服务端发送的字符串
socketOpen(ip, port, client_name) ----与服务端建立通信
socketSendLine("abcd", client_name) --发送给服务端字符串
sleep(1)

rec_str = ""
--接收服务端发送的字符串后停止循环
while(rec_str == nil or rec_str == "") 
do
    socketReadString(rec_key, client_name, "", "", false) 
    sleep(0.1)
    rec_str = getString(rec_key, "")
    textmsg("**********")
    textmsg(rec_str)
    textmsg("**********")
    sleep(1)
    socketSendLine("dfgh", client_name)
end

socketClose(client_name)

这段代码的主要作用机器人是与服务端建立Socket连接，发送一些字符串给服务端，然后循环地接收服务端发送的字符串，直到接收到非空的字符串为止，最后关闭与服务端的socket连接。

以TCP调试助手来模拟服务端，指定服务器的监听端口号为8000。
以机械臂作为客户端，修改方法1或方法2的示例代码中服务器的IP地址和端口号。
在示教器中新建一个脚本模板，运行方法1或方法2中的脚本示例。
注意：运行工程前，请取消勾选”程序一直循环“。
运行结果如下：
- 方法1：使用Lua的Socket库来实现TCP通信
  运行示教器工程后，TCP调试助手会一直接收到机器人发送的“get”字符串。
  在TCP调试助手中向机器人发送“good”字符串后，
  机器人停止循环发送“get”字符串，并且关闭socket连接。
- 方法2：使用由遨博提供的Socket类接口来实现TCP通信
  运行示教器工程后，TCP调试助手会一直接收到机器人发送的“dfgh”字符串。
  在TCP调试助手中向机器人发送一个非空的字符串，例如“stop”后，
  机器人停止循环发送“dfgh”字符串，并且关闭socket连接。