AUBO Scope 快速入门
文档版本：v1.0.0
本手册适用软件版本：0.29.2
提示
快速入门手册会定期进行检查和修正，更新后的内容将出现在新版本中。本手册中的内容或信息如有变更，恕不另行通知。
1 简介
欢迎使用 AUBO Scope！AUBO Scope 是一款图形化用户界面（Graphics User Interface，GUI）软件，您可通过 AUBO Scope 操作机械臂和控制柜，创建和执行 AUBO 机器人程序，并读取日志信息。
在 AUBO 产品出厂时， AUBO Scope 将安装在机械臂控制柜中，您可以在控制柜上插入有线示教器，在控制柜接通电源后，打开有线示教器使用 AUBO Scope 软件。
本手册将介绍如何快速通过 AUBO Scope 软件操作 AUBO 机械臂。
2 开机与连接
2.1 开机
完成控制器的安装与接线后，开启外部电源，将控制器电源接口上方的开关按到 “——”，等待电源指示灯亮。
有线版控制器：长按示教器上的开机按钮开机。
示教器示意图
无线版控制器：按下控制器上的开机键。
新 C 控制器的开机键示意
2.2 有线连接
2.3 无线连接
3 上电
4 切换操作模式
当系统未配置操作模式的安全输入 I/O，且没有设置操作模式切换密码时，将进入本地模式。
【本地模式】切换至【手动】模式：单击“设置 > 权限 > 操作模式”进入【操作模式】界面设置操作模式密码，密码生效后可切换至【手动】模式。
【自动】模式切换至【手动】模式：需输入操作模式密码。
5 编辑工程文件
单击【编程】按钮，进入【编程】界面。
单击【新建】按钮，新建工程文件。
单击【移动】按钮，向程序树中添加【移动】节点。
单击【路点】按钮，向程序树中添加【路点】节点。
选中【路点_1】节点，单击【命令】界面下的【设置路点】按钮，随后进入【移动】界面。
单击【速度】按钮出现运动速度调节条，拖动滑块设置机械臂运动速度。
选择【基础模式】，长按【Z+】按钮 2 秒移动机械臂，单击【确定】保存位姿至【路点_1】节点。
【路点_0】的设置与【路点_1】节点的设置类似：选择【路点_0】节点，单击【命令】界面下的【设置路点】按钮，进入【移动】界面，选择【基础模式】，长按【Z-】按钮 2 秒移动机械臂，单击【确定】保存位姿至【路点_0】节点。
6 运行工程文件
查看工程文件中的程序节点，所有节点显示为正常黑色时，【运行】按钮可点击运行工程文件。
单击【运行】按钮，选择【从起始点运行】，进入【移动】界面。
如果机械臂当前位姿与程序的起始位姿不同，长按【自动】按钮移动机器人，机械臂仿真模型与虚影重合，【点击确定开始程序】变为按钮可点击状态。单击【点击确定开始程序】按钮运行程序，机器人开始运动。
7 有效负载
单击【配置】按钮，选择【一般】选项卡，单击【负载】按钮，进入【负载】界面。
在“有效负载”文本框中输入负载值，单击【现在设置】即刻生效。
配置完成后，单击【默认】，单击【保存】保存配置。
提示
推荐设置完成后，依次单击【现在设置】、【默认】、【保存】按钮，保证移动示教和编程时均使用当前设置的有效负载参数。
8 工具中心点（TCP）
9 坐标系
9.1 通过面构建新坐标系
单击【配置】，选择【一般】选项卡，单击【坐标系】，进入【坐标系】界面。
单击【平面】 按钮，创建新的坐标系，单击 展开列表。
依次选择路点，单击【编辑】进入【移动】界面，通过位置/姿态控制按钮操控机器人，单击【确定】保存数据完成路点设置。完成设置的路点将以黑色显示。
9.2 坐标系的使用
可以在程序中选择设置好的坐标系。下面以【移动】节点为例应用新创建并完成设置的坐标系“平面_0”。
单击【编程】按钮，进入【编程】界面。
在【基础】选项卡下单击【移动】命令，向程序树中添加【移动】节点。
单击【坐标系】下拉框，选择新建的坐标系“平面_0”。
10 日志导出
在控制柜中插入 U 盘。
在【主页】中单击【日志】按钮，然后单击【下载】。
选择“U 盘”。如果无法在下拉框中选择 U 盘，或无法单击【选择】按钮，请尝试重新插入U盘。
单击【选择】，等待下载。
下载完成后，软件界面提示下载完成，拔出 U 盘完成导出。
提示
请在工程停止时导出日志，否则可能出现 CPU 过载的情况。
11 软件更新
软件更新操作从【软件升级】界面开始（单击“主页 > 设置 > 系统 > 更新”进入【软件升级】界面）。
11.？ 客户端更新
11.1 软件版本更新（在线）
控制柜上插有可连接外网的网线。
打开 AUBO Scope 应用软件，单击“主页 > 设置 > 系统 > 网络”进入【网络】界面，设置“网络方法”为“DHCP”。
进入【软件升级】界面，单击软件安装包的【下载】按钮，进入【下载】界面下载。下载完成后，弹出【下载完成】提示框，单击【安装】开始安装。安装完成后，重启控制柜。
11.2 软件版本更新（离线）
官网下载软件安装包，将安装包导入 U 盘。
将包含安装包的 U 盘插入控制柜，打开 AUBO Scope 应用软件，单击“主页 > 设置 > 系统 > U 盘导入”，选择软件安装包，单击【导入】将安装包导入控制柜。
进入【软件升级】界面，单击【过滤器】，在【过滤器】对话框中，【状态】筛选条件为【本地】，【类型】筛选条件为【软件】 ，单击【确定】返回。单击软件安装包的【安装】按钮开始安装。安装完成后，重启控制柜。
提示
- 下载链接：https://download.aubo-robotics.cn/arcs/。
- 请勿直接将安装包下载至 U 盘中，否则系统可能无法识别到文件。
- 请将安装包置于 U 盘根目录下，否则系统可能无法识别到文件。
11.3 验证更新
软件版本完成更新后，打开 AUBO Scope 应用软件，进入主页，单击【关于】查看当前版本信息，若信息无误则完成更新。
12 文件保存与绑定
12.1 工程文件的保存
在【编程】界面下，程序树顶部的程序管理工具栏单击【保存】按钮，选择【保存】即可保存当前打开的工程文件。文件后缀为“.pro”。
工程文件名称显示在程序管理工具栏最右侧。
12.2 安装配置文件的保存
在【配置】界面下，右上角的配置管理工具栏中单击【保存】按钮，选择【保存】即可将当前所有的安装配置保存至安装文件中。文件后缀为“.ins”。
安装文件名称显示在配置管理工具栏最右侧。
12.3 工程文件与安装文件的绑定
工程文件与安装文件存在对应绑定关系，只有打开对应的安装文件时，工程文件才可正常运行。
更换与工程文件绑定的安装文件：在打开工程文件后，打开新的安装文件，再次保存工程文件即可。
12.4 查看文件绑定信息
程序树顶部的程序管理工具栏的工程文件名，弹出“程序文件信息”查看文件信息。