AuboStudio 插件开发指南
AuboStudio 插件为 AUBO 机器人的 ARCS 软件提供插件开发需要的所有接口与配置。用户可根据本手册提供的信息进行插件开发，加载到 ARCS 软件中，配合 AUBO 机器人，扩展机器人的功能。
根据需求选择平台
ARCS 可以运行在 Linux 平台与 Android 平台、浏览器平台。这三者一共分为两种技术栈开发，两种技术栈的插件开发方式不同，开发出来的产物也不通用。请根据需求选择要开发的平台与技术栈：
| 运行平台 | 技术栈 | 开发手册 |
|---|---|---|
| Linux | C++/Qt | C++/Qt 插件开发指南 |
| Android/浏览器 | TypeScript/Node.js/Vue.js | Node.js 插件开发指南 |
ARCS 工作流程
插件最终都是在示教器上运行，因此插件的部分功能（主要在程序节点中）需要配合示教器软件进行。
在 ARCS 软件架构中，主要有示教器和控制器两个部分。ARCS 软件与机械臂通过脚本进行沟通，其流程大体如下：
- 用户在线编程或者进行配置相关参数；
- 将程序或配置的参数记录至示教器中；
- 示教器产生脚本文件；
- 示教器将所有脚本文件一同发送给控制器；
- 控制器生成机器人控制语言，然后下发给机械臂，机械臂执行相关操作。
插件开发的主体任务
由 ARCS 工作流程可知，插件开发的实质是为机械臂控制器提供来自插件的脚本。在示教器中，脚本源自安装节点和程序节点，因此插件开发的主体任务是完成插件的安装节点与程序节点模块。
安装节点
安装节点主要负责配置并保存该插件的各类参数。例如在使用相机时，需要配置相机的曝光时间、相机内参等基本参数，安装节点就负责配置此类参数。
注意：
安装节点仅需在程序中实例化一次。插件参数配置属于全局配置，配置完成后，后续实体机的各项操作均基于该参数执行。该特性也可以大大优化运行效率。
程序节点
程序节点主要根据参数生成脚本，执行具体功能。比如机械臂移动到某一点的时候，在该点设置一个程序节点负责打开抓手；机械臂移动到另一个节点的时候，设置一个程序节点负责关闭抓手。