界面介绍

AUBO SCOPE 界面组成如下所示：

序号	名称	说明
1	菜单栏	菜单栏的上部为功能菜单，包括：主页、编程、配置、移动和 I/O。 菜单栏的下部为程序菜单，包括：速度、运行、安全参数。
2	状态栏	顶部的状态栏在软件使用过程中始终位于软件界面顶部。
3	操作界面	操作界面在不同的功能菜单下，具有不同的管理和监控机器人的视图，方便用户灵活操控机器人。

1. 功能菜单

图标	名称	说明
	主页	显示机器人的基础信息和程序进展。 有关 “主页” 的更多信息，请参见 3.主页。
	编程	创建或修改机器人程序。 有关 “编程” 的更多信息，请参见 4.编程。
	配置	设置 AUBO 机器人和外部设备。 有关 “配置” 的更多信息，请参见 5.配置。
	移动	控制或调节 AUBO 机器人的移动。 有关 “移动” 的更多信息，请参见 6.移动。
	I/O	监视或设置控制器的实时输入、输出信息。 有关 “I/O” 的更多信息，请参见 7.I/O。

2. 程序菜单

图标	名称	说明
	速度	显示当前运动速度和最大运动速度。 单击将出现运动速度调节条 ，拖动滑块 设置运动最大速度。 * 运动速度的设置范围为 1% ~ 100%（仅为整数），步长为 1%。
	运行/恢复 停止 暂停 步进	运行/恢复/停止/步进/暂停机器人程序按钮。 * 当程序树中的所有程序节点均符合预定逻辑时，即程序树中不存在黄色高亮的节点时，才可使用【运行】按钮运行程序。
	安全参数	显示四位十六进制数的安全校验码。如果 “配置 > 安全” 中的参数发生变化，系统将更新校验码。 * 系统未上电时，软件未获取安全参数，此处将显示问号。 * 单击此处可查看安全参数详情。

3. 顶部状态栏

序号	名称	说明
1	机械臂名称	显示当前连接的机械臂名称。
2	仿真	仿真按钮，可在仿真机械臂和真实机械臂之间切换程序运行。打开仿真按钮，仿真图标的颜色发生变化，进入仿真模式。 * 有关仿真模式的具体信息请参见 2.5 仿真模式。
3	模式切换	模式切换按钮，可在手动、自动、联动、本地等模式之间切换。 * 各模式的具体信息请参见 2.3 操作模式。 * 切换操作模式前，需先设置 “操作模式密码”，具体请参见 8.2.1 经典模式。
4	机器状态	显示当前机器人状态。 包括断电、上电中、上电、空闲、刹车释放、运行等状态。
5	安全状态	显示当前系统状态。 包括未定义、正常等状态。
6	日期	显示当前控制器的日期。

系统软键盘

文本编辑器

【文本编辑器】，支持中/英文切换。用户可使用【文本编辑器】编辑、插入文本。

数字编辑器

【数字编辑器】，支持正负数编辑。用户可使用【数字编辑器】编辑正负数。

表达式编辑器

【表达式编辑器】，包含按钮、特殊符号键盘和数字键盘，单击 可切换为【文本编辑器】。用户可使用【表达式编辑器】编辑表达式。

• 【输入】、【输出】：下拉菜单内包含所有输入、输出信号接口。
• 【变量】：下拉菜单内包含所有已定义的变量。
• 【位姿】：下拉菜单内包含所有已定义的坐标系。
• 【函数】：下拉菜单内包含某些特殊函数。

编辑器使用注意项

• 通过表达式设置数字信号时，设置值为 true 或 false；设置 Modbus 信号时，设置值为 1 或 0。否则机器人将出现不可预测的错误。
• 通过表达式输入字符串型（String）时，需将内容写在单引号 ' 或双引号 " 内。
• 通过表达式为变量设置位姿时，位姿参数需写在花括号 {} 内。