什么是程序？

程序是一组机器人能识别和执行的指令，通过编写程序操控机器人，实现其在特定应用中的运动和控制需求。在 AUBO SCOPE 中，用户可以使用系统提供的【编程】界面编写程序，也可以使用系统提供的接口编写脚本。本小节将介绍使用【编程】界面进行编程的方法，有关脚本的使用方法请参见 “4.5.1 脚本”。

【编程】界面的程序由程序块和程序节点组成，程序块由多个程序节点组合而成，旨在方便管理代码。机器人移动的路径由一系列路点完成，这些路点可以通过示教或【命令】中的配置项设置。用户可以自行创建并编写程序，控制机器人的移动和 I/O 信号的发出与接收，也可以通过设置变量来运行 如果……否则……、循环 等命令。

第一个程序

下面演示一个简单的程序，通过该程序介绍如何在 AUBO SCOPE 中编写程序，该示例程序能够使机器人在两个路点间来回移动。

1. 在【编程】界面，单击程序管理工具栏的【新建】，新建一个程序文件。

   

2. 在【基础】选项卡下单击【移动】，向程序树中添加【移动】节点。然后单击【路点】，向程序树中添加【路点】节点。此时程序中有一个【移动】节点，【移动】节点下有【路点_0】和【路点_1】两个路点。

   

3. 单击【路点_1】，在【命令】选项卡下，单击【设置路点】按钮，进入【移动】界面。

   

4. 用户可以选择【基础模式】或【步进模式】，通过【位置/姿态控制】按钮移动机器人至目标位置。确定位置后，单击【确定】退出【移动】界面，完成【路点_1】的位姿设置。

   在移动机械臂前，请单击左侧菜单栏的【速度】按钮，拖动【速度调节条】的滑块调节机械臂的运动速度。
   

5. 重复步骤 3 ~ 4 的操作给【路点_0】赋值。

6. 单击左侧菜单栏的【速度】按钮弹出【速度调节条】，拖动滑块调整速度。

   

7. 单击左侧菜单栏的【运行】按钮，选择【从起始点运行程序】，进入【移动】界面，长按【自动】至按钮置灰，即移动机械臂到程序初始位姿，此时【点击确定开始程序】按钮使能，单击即可运行程序，机器人在【路点_0】和【路点_1】之间移动。

   

恭喜完成第一个机器人程序！该程序可以实现机器人在【路点_0】和【路点_1】两个路点之间移动。