遨博丰禾系列 Farm200 农业采摘机器人硬件说明
1 简介
产品用途及适用范围
串番茄采摘机器人，面向现代农业大棚场景，集自主移动、智能识别与精准采摘于一体。设备可在轨道或平整地面稳定作业，通过视觉系统识别串番茄成熟度与位置，完成信息统计、智能避障和协作机械臂无损采收，实现从巡检到采摘的全流程自动化。
- FARM200
- 二层结构（升降/固定）
- AUBO - 协作机器人
- 带视觉夹爪（电动/气动）
2 自动导航底盘（AGV）
2.1 基本功能
自动导航底盘（AGV）主要有以下功能：
- 实时定位及建图（SLAM）
- 建立站点、路径规划
- 路径导航
- 自动进桩充电
- 安全急停、安全减速
- 提供多种功能按键、部件
- 提供机械、硬件、软件接口供开发使用
2.2 按键及部件介绍
| 序号 | 按键及部件 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | 遨博协作机器人 | 遨博六轴协作机械臂 |
| 2 | 急停按钮 | 按下后可实现机器人的紧急停止，如需恢复至正常模式，需按照按钮上显示的方向旋转此按钮 |
| 3 | 氛围灯 | 用于显示机器人当前状态及电池电量 |
| 4 | 自动充电口 | 用于与自动充电器连接的接口 |
| 5 | 防撞触边 | 用于AGV碰撞防护 |
| 6 | 解闸开关 | 顺时针旋转解闸开关后，可手动推动AGV |
| 7 | 开/关机按钮 | 长按此按钮可开启或关闭AGV |
| 8 | 手动充电口 | 用于与手动充电器连接的接口 |
| 9 | 仓门钥匙口 | 用于打开AGV仓门 |
| 10 | 电池仓钥匙口 | 用于释放或锁住电池仓锁扣 |
| 11 | 电池仓拉手 | 用于电池的更换 |
2.3 技术参数
AGV 侧视图
AGV 俯视图
AGV 后视图
底盘结构示意图
升降柱示意图
立柱示意图
气动剪刀示意图
电动剪刀示意图
2.4 参数说明
| 参数名称 | 参数说明 |
|---|---|
| 产品型号 | FARM200 |
| 尺寸（长宽高 ） | 1472*770*1200mm，公差±2mm |
| 负载表面尺寸（长*宽 ） | 606*556mm，公差±2mm |
| 自重 | 280Kg（不含机械臂） |
| 最大载重 | 200Kg（包含机械臂和载具重量） |
| 驱动形势 | 双轮差速驱动 |
| 激光传感器数量 | 2个 |
| 运动参数 | |
| 最大速度 | 1.5m/s |
| 工作速度 | 前进：1.0m/s（可配置），后退：1.0m/s（可配置） |
| 转弯半径 | 0mm |
| 爬坡能力 | 小于15° |
| 离地间隙 | 68mm |
| 最大越障高度 | 50mm |
| 过缝最大距离 | 小于35mm |
| 站点定位精度 | ±10mm |
| 续航性能 | |
| 电池容量 | 48V 80Ah |
| 充电器供电参数 | AC220V |
| 续航时间 | ≥8h |
| 电池寿命 | 800次(DOD 100%),容量保持率80% |
| 充电方式 | 手动充电、手动换电、自动充电 |
| 充电时间 | 3h（从15%充电到95%） |
| 选配设备 | |
| 机械臂 | C系列 H系列 IS系列 3公斤 5公斤 7公斤 10公斤 |
| 视觉采摘系统 | 可识别串番茄，包括位置、成熟度信息， 识别成功率≥80%； 成熟度识别准确率≥80% |
| 末端执行机构 | 气动剪刀 电动剪刀 |
| 自动升降柱 | 本体高度：500mm 行程：250mm 速度：0-50mm/s 负载：1000N 信号类型：EtherCAT |
| 固定立柱 | 高度：490mm |
| 电池包 | 80AH 120AH |
| 自动充电桩 | AC220V |