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示教器插件调试方案 ​

在aubo_caps开发过程中，在aubo_scope示教器中调试正在开发的插件是一个非常重要并且频繁的工作。本教程是基于qtcreator和gdb命令行的调试方案，开发者可以根据自己的使用习惯，选择适合自己的调试方案。

基于qtcreator的示教器插件开发调试方案 ​

插件输出路径的设置： ​

aubo_caps的运行必须加载到aubo_scope的工作目录下，而当我们安装arcs软件包后，会在root（或者home）目录下生成arcs_ws的文件夹，该文件便是aubo_scope的工作区间，因此，我们可以在构建可以运行的插件时，设置目标属性的输出路径在arcs_ws下。

具体实现如下：（在插件工程的CMakeLists.txt中设置,以示例插件工程myplugin为例）

cmake
#设置插件的输出路径
set(PLUGIN_OUTPUT_PATH $ENV{HOME}/arcs_ws/extension)

#构建可以在 aubo_scope 中加载的插件
add_libary(myplugin SHARED
	${_srcs}
	${install_src}
	${program_src}
	)
set_target_properties(myplugin PROPERTIES
	LABELS aubo_caps
	OUTPUT_NAME myplugin
	PREFIX ""
	DEBUG_POSTFIX ""
	LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY ${PLUGIN_OUTPUT_PATH}/myplugin
	CXX_VISIBILITY_PRESET hidden
)

  • 在该例子中，在生成myplugin动态库文件时，所用到的${_srcs}、${install_src}、${program_src}文件，大家可以依据自己插件的需求进行设置。

  • 在设置生成的myplugin属性时，本教程大家只需要关注对于LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY目标路径的设置，其他属性可以依据自己插件需求进行设置。

qtcreator中插件工程的编译配置： ​

  1. 主要思路：更改插件工程的运行配置，使得在编译插件工程的时候，直接更新arcs_ws下该插件的内容并且运行aubo_scope方便调试。

  2. 具体配置：（这里以myplugin为例）

    • 打开qtcreator，并打开我们的插件工程。

    • 选择左侧菜单栏中项目，点击run。在该界面需要配置以下几个选项：

      Active Project：选择插件工程。

      运行配置：需要增加一种新的运行配置,可点击右侧add来增加。

      EXecutable:将该路径设置为aubo_scope可执行文件的位置。安装arcs时候默认安装在/opt/arcs下。

      debug-01

  3. 建议Build的路径也进行自定义的设置：（一般设置为build目录下）

    • 选择项目->Build->设置构建目录

    debug-02

在qtcreator中调试插件的一般流程： ​

  • 在完成以上配置之后，需要选中刚配置好的选项，然后直接编译插件工程，即可进行对插件的调试。

    • 若对该插件配置了多种运行方案，则需要选择刚配置的运行aubo_scope的配置（此处笔者的配置重命名为debug_myplugin）,如图：

      debug-03

    • 编译插件运行结果如下：

      debug-04

  • 此处需要注意，在第一次加载插件到aubo_scope示教器时，需要为arcs_ws提供插件的zip格式压缩包。

基于gdb的示教器插件开发调试方案 ​

插件输出路径的设置： ​

aubo_caps的运行必须加载到aubo_scope的工作目录下，而当我们安装arcs软件包后，会在root（或者home）目录下生成arcs_ws的文件夹，该文件便是aubo_scope的工作区间，因此，我们可以在构建可以运行的插件时，设置目标属性的输出路径在arcs_ws下。

具体实现如下：（在插件工程的CMakeLists.txt中设置，以示例插件工程myplugin为例）

cmake
#设置插件的输出路径
set(PLUGIN_OUTPUT_PATH $ENV{HOME}/arcs_ws/extension)

#构建可以在 aubo_scope 中加载的插件
add_libary(myplugin SHARED
	${_srcs}
	${install_src}
	${program_src}
	)
set_target_properties(myplugin PROPERTIES
	LABELS aubo_caps
	OUTPUT_NAME myplugin
	PREFIX ""
	DEBUG_POSTFIX ""
	LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY ${PLUGIN_OUTPUT_PATH}/myplugin
	CXX_VISIBILITY_PRESET hidden
)

  • 在该例子中，在生成myplugin动态库文件时，所用到的${_srcs}、${install_src}、${program_src}文件，大家可以依据自己插件的需求进行设置。

  • 在设置生成的myplugin属性时，本教程大家只需要关注对于LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY目标路径的设置，其他属性可以依据自己插件需求进行设置。

  • 这样做的目的是在我们更新插件源码后，自动更新arcs_ws工作目录下的插件动态库文件，而不是像第一次在aubo_scope中加载插件时需要手动在arcs_ws目录下添加插件的zip包。

基于gdb的插件调试流程： ​

同样，第一次加载插件到aubo_scope，必须将插件打包成zip格式复制到arcs_ws目录下。

  1. 编译插件源码：

    进入插件工程根目录，然后执行以下命令：这里编译一定要注意保留debug信息，不然启动aubo_scope，在插件中打上断点，并不会进入到插件动态库代码中。即：cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..

    bash
    mkdir -p build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug..
make -j`nproc`

  2. 在gdb下启动aubo_scope：

    aubo_scope的默认安装路径在/opt/arcs下，若有多个版本的aubo-scope则需要选择合适的版本，然后进入bin目录即可以找到aubo_scope可执行文件。(此处笔者选择的是0.18.0版本)

    bash
    cd /opt/arcs/0.18.0/bin
gdb ./aubo_scope

    若启动成功会提示：

    gdb
    Reading symbols from ./aubo_scope...done.

  3. 设置断点，调试插件源码:（此处断点需设置到插件源码中）

    可以直接利用 break命令设置断点进行调试。

    以myplugin插件为例，展示一个及其简易的调试过程：

    • 编译myplugin源码：

      debug-05

    • 启动gdb：

    debug-06

    • 设置断点：（此处断点位置如下图所示）

    debug-07

    • 查看断点处源码：（使用list命令可以查看当前堆栈区源码信息，默认显示 10 行）

    debug-08

    • 查看变量值：（使用单步调式命令b 让程序跑到 int a = 100的位置，使用p命令查看a的值）

    debug-09