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VNC 客户端远程连接到控制器 ​

1.Linux 环境 ​

1.1 本地下载 VNC Viewer 软件 ​

本地需要一个VNC客户端，用来远程连接服务器端的 VNC（在不安装 Web 版本VNC情况下）

VNC客户端下载地址：https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

这里以Ubuntu 16.04.7 LTS为例，下载 VNC-Viewer-6.22.515-Linux-x64.deb 安装包

拷贝 VNC-Viewer-6.22.515-Linux-x64.deb 到本地虚拟机上，直接安装

dpkg -i VNC-Viewer-6.22.515-Linux-x64.deb

打开（安装）即可使用，可以不需要注册账号

1.2 本地通过 vnc 远程控制 ​

打开 VNC Viewer 软件，添加连接，设置如下：

右击，选择 New connection，输入目标设备的 IP地址:5900 如：

172.19.10.228:5900

名称随意设置

点击 OK

双击 目标设备

密码为 bestcobot

至此，即可完成 VNC 远程控制

2.Windows 环境 ​

2.1 本地下载 VNC Viewer 软件 ​

Windows 环境下需要安装 VNC 客户端，用来远程连接服务器端的 VNC

VNC 客户端下载地址：https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

这里以 Windows 10 为例，下载 VNC-Viewer-6.22.826-Windows.exe 安装包

双击安装包进行 VNC Viewer 的安装

打开即可使用，可以不需要注册账号

2.2 本地通过 vnc 远程控制 ​

打开 VNC Viewer 软件，添加连接，设置如下：

右击，选择 New connection，输入目标设备的 IP地址:5900 如：

172.19.10.228:5900

名称随意设置

点击 OK

双击 目标设备

密码为 bestcobot

至此，即可完成 VNC 远程控制

3.常见问题 ​

3.1 未连接示教器或外接显示器导致VNC使用卡顿 ​

3.1.1 硬件解决方案 ​

问题原因: 由于没有外接显示器，X服务器没有启动合适的分辨率和刷新率

解决方法: 在控制柜上插入HDMI显卡欺骗器,并设置系统的默认分辨率

推荐显卡欺骗器型号： ULT-unite DP/HDMI显卡欺骗器 (https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=20&id=733226743007&ns=1&priceTId=2147829417175989219046173e5a87&skuId=5246185967834&spm=a21n57.1.item.4.6a0f523cqYwqWk)

操作步骤:
1.将HDMI显卡欺骗器插入到控制柜上,重启控制柜

2.VNC远程连接设备后,终端输入如下指令,查看当前显示器的名称,以下图为例,显示器的名称是HDMI-3

xrandr

3.设置显示器的分辨率默认为1280x800
打开 /etc/profile 文件
在文件的末尾添加以下内容:(注意这里以显示器的名称是HDMI-3为例)

xrandr --newmode "1280x800_60.00" 83.50 1280 1352 1480 1680 800 803 809 831 -hsync +vsync
xrandr --addmode HDMI-3 1280x800_60.00
xrandr --output HDMI-3 --mode 1280x800_60.00

保存并关闭文件/etc/profile
通过运行以下命令手动使更改生效

source /etc/profile

3.1.2 软件解决方案 ​

解决方法: 创建一个虚拟显示器
风险点: 安装虚拟显示器后,该操作不可逆,设备开启后在原来设备上外接显示器将不会显示桌面,退化为终端模式。

操作步骤:
1.安装xserver-xorg-video-dummy驱动

sudo apt update
sudo apt install xorg-video-abi-20 xserver-xorg-core
sudo apt install xserver-xorg-video-dummy

2.配置虚拟显示器
创建或编辑/etc/X11/xorg.conf文件，添加以下内容：

Section "Device"
    Identifier  "Configured Video Device"
    Driver      "dummy"
EndSection

Section "Monitor"
    Identifier  "Configured Monitor"
    HorizSync    31.5-48.5
    VertRefresh  50-70
EndSection

Section "Screen"
    Identifier "Default Screen"
    Monitor    "Configured Monitor"
    Device     "Configured Video Device"
    DefaultDepth 24
    SubSection "Display"
        Depth 24
        Modes "1920x1080"
    EndSubSection
EndSection

3.重启设备