网关服务操作指南

一、 Profinet 通信使用说明

1. 环境配置

(1) 硬件网关
电压：12V～24V
电流：0.5A～1A

(2) 博图软件
版本：TIA Portal V16

(3) GSD文件
GSDML-V2.41-AUBO-irj45-20230720.xml

(4) 硬件 PLC
S7-1200 CPU 1214C DC/DC/DC 6ES7 214-1AG

(5) 软件IP设置
需要确保ARCS软件—工业网关配置—PLC地址处于同一网段，可在设置—系统—网络界面设置，若网关配置使用默认配置，可使用下图参数。

(6) 网关服务配置文件说明

ICM 服务进程配置文件默认存储在 /root/arcs_ws/config/aubo_icm.conf 中，里面包括一些网关使用过程的必要配置，使用前可对其进行设置，具体选项如下：

注意：网关的配置为默认设置，可根据实际情况修改设置，例如，Profinet 通讯的 IP 和站名一般由博图等软件进行设置，配置一般不用改动，可直接使用。

配置项说明：

配置项	描述	默认值	是否必需
protocolType	协议类型： 1：Profinet 2：Ethernet/IP 3：EtherCAT	1	是
littleEndian	数据存储格式：0：大端，1：小端；	0	是
ipAddr	网关模块 IP；	192.168.0.100	是
netmask	网关模块掩码；	255.255.255.0	是
gateway	网关模块网关；	192.168.0.1	是
port	网关模块端口；	505	是
protocolMode	协议模式： 1 min mode 2 standard mode 3 custom mode；	2	是
pnCoilNumber	线圈数量；	64	是
pnRegisterNumber	寄存器数量；	32	是
controlRobot	控制机器人关键字： 0 不可控制， 1 可控制机器人工程开启、暂停等功能。控制工程启动时，需判断机械臂是否在准备点；	1	否
readyPointIO	机械臂是否在准备点；	0	否
portName	控制柜设备串口号： /dev/ttyS（若通过 usb 连接控制柜，可通过命令 ls /dev/ttyU 查看当前串口号，若使用其他485串口如iS控制柜、改进型控制柜上的九针RS485口串口号配置为：/dev/ttyS2，新C控制柜丝印A1、B1对应RS485口为：/dev/ttyS0，S、ES系列为：/dev/ttyS7）	/dev/ttyUSB0	是
slaveId	从站编号；	1	是
baudrate	波特率；	115200	是
dataBit	数据位；	8	是
parity	奇偶校验；	none	是
stopBit	停止位；	1	是
controlRobotInManualMode	是否在手动模式下控制机器人；	1	否

2. 网关接线介绍

2.1 网关各硬件模块简介

备注：该硬件模块支持 Profinet、Ethernet/IP、EtherCAT 三种工业协议，根据软件进行选择使用，参见【ICM 网关服务配置文件】。

各接口模块说明：

模块1：指示灯，蓝色表示连接成功；
模块2： WLAN3，内部微控制器网口，预留；
模块3： WLAN2，WLAN1，工业协议双端口，WLAN1连接 PLC，WLAN2连接博图软件所在电脑；
模块4：电源(DC，12V～24V)；
模块5： RS485 总线，与控制柜通信；
模块6： CANFD，内部微控制器预留；

2.2 硬件接线图

(1) 电源线(红正黑负)，图中直接从机械臂控制柜供电;
(2) usb 转 485 通讯线，现场使用需使用屏蔽线，金属外壳接地;
(3) 正确接线，通电后硬件网关的 绿灯 (如上图中的网关绿灯状态)亮起；网关与 PLC 连接成功，并可以正常通信，硬件网关的 蓝灯 亮起。

3. 网关与 PLC 通信配置

此处的配置以 Profinet 协议为例，其它协议的配置类似；

3.1 PLC 新建 Profinet 工程

双击打开博图软件，进入主页面，选择【开始】->【创建新项目】，如下图所示，并按照步骤标注操作。

3.2 西门子型号与版本配置

在新建的工程下双击【添加新设备】->【控制器】/CPU/CPU 1214C DC/DC/DC 6ES7 214-1AG40-0XB0，如下图所示选择。核对信息后【确定】。

3.3 PLC 设置

搜索机械臂设备站打开工程，【在线访问】->【电脑网卡名称】，双击【更新可访问的设备】，如下图所示：

3.4 网关 IP 与设备站配置

双击【在线和诊断】，如下图所示操作步骤，分别配置 IP 地址、设备站名称。

注：若显示的有默认 IP 地址和设备站名称，应该是之前进行过设置，查看 IP 和名称没有问题后，可跳过该步骤(2.4)继续往后操作;

分配网关 IP 地址

分配网关设备站名称

3.5 PLC 导入 gsd 文件

在博图软件菜单栏【选项】->【管理通用站描述文件(GSD)】，如下图所示：

注：GSD 文件由 AUBO 开发提供，可以找相关工程师获取较新版本。

安装成功如下图所示提示，安装成功后【关闭】即可，如下图：

3.6 PLC 组态

双击【设备组态】->点击【网络视图】->【其它现场设备】->【IO】->【AUBO Robot】-> 双击【AUBO_Module】，如下图所示：

添加成功如下图所示：

单击未分配，选择②，如下图所示：

组态成功如下图所示：

通信设置：
双击 AUBOIODEV1 中 Ethernet 端口，如下图标注:

槽模块添加：
双击【模块】中的各个槽，在界面右侧【模块】中，双击 1-6 个槽，添加到设备，如下图所示：

配置 AUBOIODev1 的 IP ：
双击 Ethernet 端口，选择【以太网地址】，设置网关设备站IP 地址，设置设备站名称，如下图所示：

3.7 保存项目 > 编译 > 下载 > 装载

所有配置完成，保存项目，操作①～⑤，编译 -> 下载，搜索设备，下载；如下图所示步骤:

注意：若步骤④【开始搜索】置灰，请检查 AUBO 机械臂站名设置是否一致。根据提示一步步操作，直到出现【装载】。

3.8 运行并转至在线

将 PLC 切换至运行模式，点击【转至在线】，如下图所示执行步骤：

PLC 与网关设备站连接成功，界面全部呈绿色连接状态，如下图所示：

4. PLC 与控制器通信

4.1 功能简介

硬件网关作为不同协议间转换的中转设备，一端通过 RS485 连接机器人控制器，一端连接 PLC 设备，使得 PLC 可以读取机器人 IO 状态、位姿信息、线圈和保持寄存器等数据内容，同时可以通过控制工程实现机器人工程的启动、暂停、继续、停止等功能。目前网关支持 Profinet、Ethernet/IP、EtherCAT 三种协议类型，本次测试使用 Profinet 协议类型。

通信示意图：

4.2 ICM 使用方法

4.2.1 ICM 启停

网关服务 ICM 作为后台进程与 PLC 进行数据交换，使用 ICM 需导入 OEM 包，安装方式请参考如何安装OEM包，安装完成并重启设备后，会重新启动ICM，ICM实现了自启动功能，也可通过手动方式进行启动暂停，命令如下：

ICM 运行日志查看命令： tail -f /root/arcs_ws/log/icm/aubo_icm.log
ICM 通信日志查看命令： tail -f /root/arcs_ws/log/icm/icm_register.log
ICM 服务启动命令： systemctl start aubo_icm
ICM 服务停止命令： systemctl stop aubo_icm
ICM 服务重启命令： systemctl restart aubo_icm
ICM 状态查看指令： systemctl status aubo_icm

网关正常运行时，使用命令： systemctl status aubo_icm ，输出信息如下：

4.2.2 日志显示

（1） ICM 日志文件

ICM 服务程序日志系统用于记录程序执行的相关信息，默认存储在目录 root/arcs_ws/log/icm/ 中，日志包括两种：

aubo_icm.*.log 存放的是 ICM 的运行日志；
icm_register.*.log 存放的是 ICM 的通信日志；

（2） ICM 的运行日志

root/arcs_ws/log/icm/aubo_icm.log 内容如下：

运行日志解释说明：

出现 ICM is Running 时，表示 ICM 服务进程启动成功；
出现 Run program 时，表示 PLC 控制机器臂执行“开始程序”动作，其它动作的日志类似；

（3） ICM 的通信日志

root/arcs_ws/log/icm/icm_register.log 内容如下：

运行日志解释说明：

plc set bool input 0: 0 ==> 1 表示 PLC to Robot 使用 getBoolInput(0) 读取 PLC slot_5 起始地址第一个 bool 量，原值为0，读取到的值为1;
plc set int16 register 0: 100 ==> 200 表示 PLC to Robot 使用 getInt16Register(0)读取 PLC slot_5 的第9个字节开始的第一个 word(16Bit) 量，原值为100，读取的值为200；
robot bool output 0 changed: 0 ==> 1 表示 Robot to PLC 使用 setBoolOutput(0,true)，将 PLC slot_4 起始地址第一个 bool 量(原值为 false )置为 true；
robot int16 register 32 changed: 183 ==> 381 表示Robot to PLC 使用 setInt16Register(32,381)，将 PLC slot_4 保持寄存器 ( slot_4 第9个字节作为保持寄存器起始地址) 第一个数据(原值为 183 )写入值381；

示教器日志显示

使用 PLC 控制工程的相关操作会把日志显示在示教器的日志界面中，目前支持上电、启动机器人、启动工程、暂停工程、继续工程、停止工程等，具体内容需要参考最新的协议；日志显示如下：

日志解释说明：

例如：Debug message signal: HoldingRedister addr:0 value:3 action: startup

表示控制器端在地址为0的保存寄存器中接收到 PLC 端传输的信号值“3”，触发了控制器端的上电动作；

注：当 PLC 读取数据失败时，可通过查看日志系统进行确认。

5 PLC 与控制器通信示例

本次通信使用 Profinet 协议，PLC 与机械臂进行通信包括的内容有

机械臂 IO 状态(slot_1)
机械臂位姿(slot_2)
机械臂关节电流电压温度(slot_3)
线圈保持寄存器(slot_4、slot_5)
控制工程(slot_6)

其中 slot_1、slot_2、slot_3 可通过 PLC 直接进行读取，slot_6可通过 PLC 直接进行写入，slot_4、slot_5 线圈和保持寄存器的内容，通过 ARCS 系统脚本调用的方式实现，具体使用方法如下文；

注：协议会更新，请联系工程师获取最新的协议(Profinet、Ethernet/IP、EtherCAT )；

线圈
slot_4、slot_5 中前8个字节作为线圈(bool量)使用，第9个字节开始作为保持寄存器使用
(1) PLC to Robot
bool0 = getBoolInput(0)，读取 PLC slot_5 起始地址第一个 bool 量，并保存在变量 boll0 中

(2) Robot to PLC
setBoolOutput(0,true)，将 PLC slot_4 起始地址第一个 bool 量置为 true。

保持寄存器
(1) PLC to Robot
tmp1 = getInt16Register(0)，机器人读取 PLC slot_5 的第9个字节开始的第一个 word(16Bit) 量，并保存在变量tmp1 中。

(2) Robot to PLC
setInt16Register(32,3)，将 PLC slot_4 保持寄存器 ( slot_4 第9个字节作为保持寄存器起始地址) 第一个数据写入值3，其中 setInt16Register 的起始地址为 32。

PLC 端读写数据

在博图软件中根据 Profinet 地址协议对 PLC 中的地址进行读操作和写操作，如下图示例：

注意：该图中监控的地址是测试时根据协议地址表随意填写的，实际应用中根据实际情况更改;

二、 EIP 通信使用说明

1. 环境配置

(1) 硬件网关
电压：12V～24V
电流：0.5A～1A

(2) AutoShop 软件
版本：V4.10.0.0

(3) EDS 文件
eip_AuboRobot_v1.0.1.eds

(4) 硬件 PLC
汇川 Easy 521

(5) 网关服务配置
ICM 服务进程配置文件默认存储在 /root/arcs_ws/config/aubo_icm.conf 中，里面包括一些网关使用过程的必要配置，使用前可对其进行设置，EIP 通信的具体配置如下：

配置项	描述	默认值	是否必需
protocolType	协议类型： 1：Profinet 2：Ethernet/IP 3：EtherCAT	1	是
littleEndian	数据存储格式：0：大端，1：小端；	0	是
ipAddr	网关模块 IP；	192.168.0.100	是
netmask	网关模块掩码；	255.255.255.0	是
gateway	网关模块网关；	192.168.0.1	是
port	网关模块端口；	505	是
protocolMode	协议模式： 1 min mode 2 standard mode 3 custom mode；	2	是
pnCoilNumber	线圈数量；	64	是
pnRegisterNumber	寄存器数量；	32	是
controlRobot	控制机器人关键字： 0 不可控制， 1 可控制机器人工程开启、暂停等功能。控制工程启动时，需判断机械臂是否在准备点；	1	否
readyPointIO	机械臂是否在准备点；	0	否
portName	控制柜设备串口号： /dev/ttyS（若通过 usb 连接控制柜，可通过命令 ls /dev/ttyU 查看当前串口号，若使用其他485串口如iS控制柜、改进型控制柜上的九针RS485口串口号配置为：/dev/ttyS2，新C控制柜丝印A1、B1对应RS485口为：/dev/ttyS0，S、ES系列为：/dev/ttyS7）	/dev/ttyUSB0	是
slaveId	从站编号；	1	是
baudrate	波特率；	115200	是
dataBit	数据位；	8	是
parity	奇偶校验；	none	是
stopBit	停止位；	1	是
controlRobotInManualMode	是否在手动模式下控制机器人；	1	否

2. 网关接线

2.1 网关各硬件模块简介

各接口模块说明：
•模块1：指示灯，蓝色表示连接成功；
•模块2： WLAN3，内部微控制器网口，预留；
•模块3： WLAN2，WLAN1，工业协议双端口，WLAN1连接 PLC，WLAN2连接博图软件所在电脑；
•模块4：电源(DC，12V～24V)；
•模块5： RS485 总线，与控制柜通信；
•模块6： CANFD，内部微控制器预留；

2.2 硬件接线图

3. 网关与PLC通信

3.1 PLC 新建 EIP 工程

双击打开 AutoShoop 软件，进入主页面，选择【File】->【New Project】，如下图所示，并按照步骤标注操作，填写工程名称，并选择汇川 PLC 的型号 Easy521；

3.2 PLC 设置

选择【Tools】->【Communication】，通信类型选择 Ethernet0 ,地址填写 PLC 的IP地址，然后点击【Test】或者【Ping】看看网络是否连通，如果不通，则点击【Search】，软件会自动搜索局域网中可用的PLC设备；

根据搜索到的PLC设备，可将其目标PLC的IP地址填入【Device IP】中，点击【Test】或者【PING】，看看通信连接是否正常；

如下图所示，使用 Ping 命令后通信正常；

3.3 PLC 导入 EDS 文件

在 AutoShop 软件的右侧菜单栏【ToolBox】-> 【Ethernet/IP Device】,鼠标右键单击【Ethernet/IP Device】，会出现【Import EDS】，点击【Import EDS】导入事前准备好的 EDS 文件；如下图所示：

备注：EDS文件由 AUBO 开发人员提供，可以找相关工程师获取最新版本；

3.4 设备站网关 IP 设置

根据EDS文件生成 Ethernet/IP Device，双击右侧 ToolBox 中的【AuboRobot】，在左侧Project Manage中的 Ethernet/ip下会生成【Aubo_Robot】,单击【Aubo_Robot】对网关设备站进行相关设置，主要包括 IP Address 和Electronic Keying; IP Address设置为网关的真实IP,就是在 ICM 的配置文件中配置的网关IP; Electronic Keying中的 keying Opetion 选择设置为 Exact Match,其它使用默认值即可，如下图所示：

3.5 保存项目 -> 下载 -> 运行 -> 监控

所有配置完成后，保存项目，然后点击【下载】-> 【运行】 -> 【监控】，如下图所示步骤：

将 PLC 切换至运行模式，点击【运行】 -> 【监控】后，左侧【Config】->【Ethernet/IP】,Ethernet/IP 和 Aubo_Robot都变为绿色，表示PLC 与网关设备站连接成功，并且能够正常通信；

添加监控的地址变量，在左侧点击【Variable Monitor Table】-> 【MAIN】，在 MAIN 表中点击【...】会弹出选择变量对话框【Variable Input Assistant】,然后点击【UserVar】->【SYS_EIP】选择分配地址；

SYS_EIP 里面的地址是根据 EDS 文件导入的，里面的地址是开发人员事先根据 EIP 地址表分配好的地址，这里的地址表跟开发人员提供的 EIP 的通信地址表对应；可以根据 EIP的地址表来选择相应的地址字段；

以下是根据EIP的地址表添加的一些监控地址，包括LO信号、位置X坐标、Joint6关节角、心跳、机器人状态、通用线圈(Robot => PLC)、通用寄存器(Robot => PLC)、通用线圈(PLC => Robot)、通用寄存器(PLC => Robot)、控制工程等等；

4. 网关与控制器通信

网关服务使用指南：https://docs.aubo-robotics.cn/application_notes/39-icm/

ICM 的运行日志 root/arcs_ws/log/icm/aubo_icm.log 内容如下：

运行成功标志：

出现 RTDE Client Connect Successed时，表示网关与机器臂通信成功；
出现 Modbus ConnectRtu Succeed 时，表示网关与控制器的 modbus 通信成功；
出现 ICM is Running 时，表示 ICM 服务进程启动成功；

ICM 的运行日志中出现以上内容，并且没有其它错误日志，这表示ICM启动成功并在正常运行；

5 PLC与控制器通信示例

5.1 数据转换工具介绍

c++在线工具： https://www.jyshare.com/compile/12/

c++

#include <iostream>  
#include <cstring> 
  
int main() {  
    // 将浮点数转为字节数组
    float value = -0.957064038; 
    unsigned char hex_bytes[sizeof(float)]; 
    memcpy(hex_bytes, &value, sizeof(float));  
  
	std::cout << "Hex Result: "; 
    for (size_t i = 0; i < sizeof(float); ++i) {  
        std::cout << std::hex << static_cast<int>(hex_bytes[i]) << " ";  
    }  
    std::cout << std::dec << std::endl; 
    
	// 将字节数组转为浮点数
	unsigned char bytes[4] = {0x26, 0x2, 0x75, 0xBF}; 
    float result =0.0;
	memcpy(&result, bytes, sizeof(float));  
    std::cout << "Float Result: " << result << std::endl; 
    return 0;  
}

使用说明：
上述代码主要是将十六进制字节数组与有符号浮点型数据相互转换；方便转换数据查看 PLC 接收的数据是否正确；直接将上述代码段拷贝到在线工具中运行；

5.2 通信示例

本次通信使用 EIP 协议，PLC 与机械臂进行通信包括的内容有

•机械臂 IO 状态(slot_1)

•机械臂位姿(slot_2)

•机械臂关节电流电压温度(slot_3)

•通用线圈和通用保持寄存器(slot_4、slot_5)

其中 slot_1、slot_2、slot_3 可通过 PLC 直接进行读取，slot_4、slot_5 包含了线圈和保持寄存器的内容，通过 ARCS 系统脚本调用的方式实现PLC跟机器臂通信。

5.2.1 读取机器臂位姿：

将机器臂移动到任意位置，记录机器臂的位姿，如下，此时机器臂处于 X = 171.58mm;

根据地址表中的X坐标的地址，在 AutoShop 软件中的 MAIN 表中添加监控地址 _IP1_10;

AutoShop 软件监控地址 _IP1_10 接收到机器臂传输过来的数据为十六进制 0xF2 0xB2 0x2F 0x3E;

使用工具将十六进制字节数组 0xF2 0xB2 0x2F 0x3E 转为浮点数为0.171581，跟真实机器臂的位姿X值能对应上，数据传输正确；

5.2.2 读取机器臂安全状态：

使用示教器将机器臂上电并释放抱闸，记录机器臂的安全状态，此时当前机器臂的安全状态为 Normal;

根据地址表中的安全状态的地址，在 AutoShop 软件中的 MAIN 表中添加监控地址 _IP1_27;

根据地址表中的安全状态的地址，在 AutoShop 软件中的 MAIN 表中添加监控地址 _IP1_27，该地址读取到了值为1，表示机器臂正处于正常运行模式(Normal)；

5.2.3 通用线圈(Robot => PLC)：

setBoolOutput(0,true)，将 PLC slot_4 起始地址第一个 bool 量置为 true。

根据地址表中的第一个通用线圈(Robot => PLC)的地址，在 AutoShop 软件中的 MAIN 表中添加监控地址 _IP1_48;

在 AutoShop 软件中的 MAIN 表中添加监控地址 _IP1_48,此时监控的数据为0，即表示为 false, 过1s后，监控的数据为1，即表示为 true,可以看到监控的数据在0和1之间变换；

5.2.4 通用保持寄存器(Robot => PLC)：

setInt16Register(32,183)，将 PLC slot_4 保持寄存器 ( slot_4 第9个字节作为保持寄存器起始地址) 第一个数据写入值183，其中 setInt16Register 的起始地址为 32，过1s后，再将数据改为99。

根据地址表中的第一个通用寄存器(Robot => PLC)的地址，在 AutoShop 软件中的 MAIN 表中添加监控地址 _IP1_56;

在 AutoShop 软件中的 MAIN 表中添加监控地址 _IP1_56,此时监控的数据为183，过1s后，监控的数据变为99；可以看到监控的数据在183和99变换；

5.2.5 通用线圈(PLC => Robot)：

根据地址表中的第一个通用线圈(PLC => Robot)的地址，在 AutoShop 软件中的 MAIN 表中添加监控地址 _IP1_88;

在 AutoShop 软件中的 MAIN 表中对地址 _IP1_88 写入1；

bool0 = getBoolInput(0)，读取 PLC slot_5 起始地址第一个 bool 量，并保存在变量 bool0 中，此时读到PLC的对应地址的值为 true;

5.2.6 通用保持寄存器(PLC => Robot)：

根据地址表中的第一个通用寄存器(PLC => Robot)的地址，在 AutoShop 软件中的 MAIN 表中添加监控地址 _IP1_96;

在 AutoShop 软件中的 MAIN 表中对地址 _IP1_96 写入100；

tmp0 = getInt16Register(0)，机器人读取 PLC slot_5 的第9个字节开始的第一个寄存器(16Bit) ，并保存在变量tmp0 中, 此时读到PLC的对应地址的值为 100;

常见问题

1. 通讯失败

（1）检查硬件接线是否正确，网线及串口线是否有松动，网关和 PLC 的电源线是否松动；
（2）若接线没有问题IP设置正确，PLC仍然无法扫描到，查看最新的ICM运行日志，若出现如下报错，表示可能是网关配置中串口号错误或串口线存在问题；

（3）进入机器人终端查看能否 ping 通网关和 PLC，若ping不通网关说明机器人与网关之间IP设置存在问题，能ping通网关ping不通PLC说明PLC与网关IP设置存在问题，网关与PLC 连接成功后，蓝灯亮起，网关无红灯亮起；

注意：保证ARCS软件—网关配置—PLC的IP地址在同一网段，例如网关IP配置为192.168.0.100，ARCS软件则设置IP为192.168.0.12，PLC为192.168.0.33，前三位网络位必须一致，最后一位主机位不能一致，子网掩码统一为255.255.255.0，网关统一为192.168.0.1

（4）查看 ICM 的运行日志，出现如下日志时，说明网关服务运行正常，否者，有问题；

（5）ICM 自动生成的配置文件不能直接用，需按照实际情况配置，配置参考如下：

2. 通讯成功，读取数据错误

（1）数据变化，但是结果不正确，需要对配置文件 littleEndian 项进行修改，看看是否选错大小端；
（2）数据不变化，但是 ICM 服务进程正在执行，需重启 ARCS 软件，并观察日志最后一行，出现 AUBO-ICM is Running 代表服务已启动，并与网关正在进行数据传输；

网关服务操作指南 ​

一、 Profinet 通信使用说明 ​

1. 环境配置 ​

2. 网关接线介绍 ​

2.1 网关各硬件模块简介 ​

2.2 硬件接线图 ​

3. 网关与 PLC 通信配置 ​

3.1 PLC 新建 Profinet 工程 ​

3.2 西门子型号与版本配置 ​

3.3 PLC 设置 ​

3.4 网关 IP 与设备站配置 ​

3.5 PLC 导入 gsd 文件 ​

3.6 PLC 组态 ​

3.7 保存项目 > 编译 > 下载 > 装载 ​

3.8 运行并转至在线 ​

4. PLC 与控制器通信 ​

4.1 功能简介 ​

4.2 ICM 使用方法 ​

4.2.1 ICM 启停 ​

4.2.2 日志显示 ​

5 PLC 与 控制器通信示例 ​

二、 EIP 通信使用说明 ​

1. 环境配置 ​

2. 网关接线 ​

2.1 网关各硬件模块简介 ​

2.2 硬件接线图 ​

3. 网关与PLC通信 ​

3.1 PLC 新建 EIP 工程 ​

3.2 PLC 设置 ​

3.3 PLC 导入 EDS 文件 ​

3.4 设备站网关 IP 设置 ​

3.5 保存项目 -> 下载 -> 运行 -> 监控 ​

4. 网关与控制器通信 ​

5 PLC与控制器通信示例 ​

5.1 数据转换工具介绍 ​

5.2 通信示例 ​

5.2.1 读取机器臂位姿： ​

5.2.2 读取机器臂安全状态： ​

5.2.3 通用线圈(Robot => PLC)： ​

5.2.4 通用保持寄存器(Robot => PLC)： ​

5.2.5 通用线圈(PLC => Robot)： ​

5.2.6 通用保持寄存器(PLC => Robot)： ​

常见问题 ​

1. 通讯失败 ​

2. 通讯成功，读取数据错误 ​

网关服务操作指南

一、 Profinet 通信使用说明

1. 环境配置

2. 网关接线介绍

2.1 网关各硬件模块简介

2.2 硬件接线图

3. 网关与 PLC 通信配置

3.1 PLC 新建 Profinet 工程

3.2 西门子型号与版本配置

3.3 PLC 设置

3.4 网关 IP 与设备站配置

3.5 PLC 导入 gsd 文件

3.6 PLC 组态

3.7 保存项目 > 编译 > 下载 > 装载

3.8 运行并转至在线

4. PLC 与控制器通信

4.1 功能简介

4.2 ICM 使用方法

4.2.1 ICM 启停

4.2.2 日志显示

5 PLC 与控制器通信示例

二、 EIP 通信使用说明

1. 环境配置

2. 网关接线

2.1 网关各硬件模块简介

2.2 硬件接线图

3. 网关与PLC通信

3.1 PLC 新建 EIP 工程

3.2 PLC 设置

3.3 PLC 导入 EDS 文件

3.4 设备站网关 IP 设置

3.5 保存项目 -> 下载 -> 运行 -> 监控

4. 网关与控制器通信

5 PLC与控制器通信示例

5.1 数据转换工具介绍

5.2 通信示例

5.2.1 读取机器臂位姿：

5.2.2 读取机器臂安全状态：

5.2.3 通用线圈(Robot => PLC)：

5.2.4 通用保持寄存器(Robot => PLC)：

5.2.5 通用线圈(PLC => Robot)：

5.2.6 通用保持寄存器(PLC => Robot)：

常见问题

1. 通讯失败

2. 通讯成功，读取数据错误