TCP 标定

1. TCP 标定原理

TCP 的位置采用四点标定法来标定 TCP，即找一个尖点，将机械臂工具末端点绕着尖点示教四个位置（姿态差别要大），设置完毕后系统可自动计算出结果。

TCP 的方向采用目标坐标系以及平面上一点法来标定。

2. 操作步骤

打开 ARCS 示教软件，单击 “配置 > 一般 > 工具中心点”，进入【工具中心点】界面。
单击【新增】创建 TCP_0，单击【位置 > 测量】，进入【示教 TCP 位置】向导。
示教四个位置，每个位置的姿态按照示例设置。
单击【设置路点 1】进入示教界面，设置路点 1，单击【确定】保存并退出示教界面。
已设置路点会显示为，待设置路点会显示为。
同步骤 3，设置路点 2。
同步骤 3，设置路点 3。
同步骤 3，设置路点 4。
四个路点设置完毕，单击【设置】退出【示教 TCP 位置】向导，查看系统计算 TCP 与法兰中心的偏差值。
单击【方向 > 测量】，进入【示教 TCP 方向】向导。
选择一个坐标系, 单击【设置路点】进入示教界面。
移动工具姿态到选择的坐标系 Z 轴方向，此时 TCP 的坐标轴会与选择的坐标系一致，单击【确定】返回【示教 TCP 方向】向导。
查看系统计算的方向，单击【设置】退出【示教 TCP 位置】向导。
【示教 TCP 位置】向导计算的结果自动填写在 “方向” 参数中。
单击【默认】使 “TCP_0” 生效，切换至【移动】界面，可看到 “TCP_0” 正在被使用。