基本原理介绍 
基础定义 
坐标系(Coordinate System): 用一个原点和一组相互正交、带方向的基轴(常为 X、Y、Z)来定义的参考框架,用于在特定单位下唯一表示空间中点的位置与方向。
- 2D 含两轴(X、Y),3D 含三轴(X、Y、Z);
- 需约定手性(常用右手系)与单位(mm、m 等);
- 相对同一坐标系给出的向量和姿态具有可比性与可组合性。
常见坐标变换类型 
平移(translation): poseAdd() 
- 含义:把同一个点在同一坐标系里挪位置,方向不变。
- 公式(点从B系表达变到A系时带平移):
这里 
- 负责“转方向”, - 负责“加位置”。只有平移时就 - 。 
旋转(rotation): poseRotation() 
- 含义:在同一坐标系里转方向,位置相对原点绕圈改变。 
- 公式: - , - ,满足 - , - 。 
- 常用表示法(3D): - 欧拉角 ZYX(yaw-pitch-roll):
- 轴—角(绕单位轴 旋转角 ):罗德里格公式 
 
- 欧拉角 ZYX(yaw-pitch-roll):
平移+旋转一起(位姿/齐次变换): poseTrans() 
把旋转和平移打包成一个 4×4:
- 组合顺序:右乘离点更近的那个变换。 例如先在TCP自身系里偏移/旋转(),再放回基座: 
- 逆变换 poseInverse(): 把“从 B 到 A 的位姿”转换到“从 A 到 B 的位姿”,
应用示例 
1. 点位偏移 
- 方向-直到节点实现点位偏移  
- 0.31分支特性:相对于变量或路点实现点位偏移  
2. 坐标系偏移 
- 通过自定义坐标系实现偏移  
2. 坐标系 + 点位偏移 

