基于末端力传感器的碰撞检测功能

一、功能概述

通过末端传感器检测末端工具及工件是否发生碰撞，相比传统基于电流的碰撞检测更加快速和灵敏；

二、使用方式

1. 将force_collision.lua文件拷贝到/root/arcs_ws/program中

   

2. 在项目工程中加载force_collision.lua脚本

   

3. 开启碰撞检测并输入期望的碰撞力阈值

   

4. 关闭碰撞检测

   

5. 取放料过程中不进行碰撞检测

   

三、注意事项

1. 实际应用中需要注意负载变化，例如机加工上下料中取放料之后的负载需要通过以下方式更新负载；