I/O 路点功能说明
一、功能概述
I/O 路点触发功能是机器人运动过程中，当关节角度到达预设路点的判定范围内时，自动触发指定输出信号的自动化控制功能；实现机器人运动与外部设备、控制逻辑的精准联动。
二、支持的 I/O 信号类型
本功能仅支持以下 4 类输出信号，无其他信号类型：
1 标准数字 I/O 输出
定义：标准数字 I/O 输出是指控制柜 I/O 面板上的标准数字输出，例如：DO00；
适用场景：标准数字 I/O 输出适用于需要控制外部设备的场景，例如控制继电器、灯等。通过设置标准数字输出的状态（高电平或低电平），可以实现对外部设备的开关控制。
2 可配置数字 I/O 输出
定义：可配置数字 I/O 输出是指可以通过编程设置其状态（高电平或低电平）的输出接口，例如：CO00。
适用场景：需要灵活配置 I/O 特性的外部设备联动；
3 工具 I/O 输出
定义：工具 I/O 输出指的是机器人末端工具通过其 8 引脚连接器提供的控制信号，例如：
TOOL_IO[0]；适用场景：末端执行器控制（如工具夹爪、末端传感器）；
4 Modbus 输出信号
定义：基于 Modbus 通信协议的输出信号，例如：
Modbus_0；适用场景：与外部 PLC、第三方设备的通信联动；
三、核心工作原理
路点预设：在控制系统中配置目标路点，定义关节角度参数；
触发绑定：将目标路点与上述 4 类输出信号绑定，设置判定阈值（角度允许误差范围）；
实时判定：机器人运动时，系统实时对比当前姿态与预设路点的差值；
信号触发：
当差值 ≤ 判定阈值 → 输出信号置位（ON/高电平）；
当差值 ＞ 判定阈值 → 输出信号复位（OFF/低电平）；
状态保持：信号状态随机器人姿态实时同步，无延迟、无丢失。
四、核心参数说明
| 参数名称 | 说明 | 约束要求 |
|---|---|---|
| 目标路点 | 预设的机器人目标路点 | 必须为系统已合法配置的路点 |
| 信号类型 | 固定为：标准数字 I/O/可配置数字 I/O/工具 I/O/Modbus 输出 | 不支持模拟量、脉冲量等其他信号 |
| 信号索引 | 对应 I/O 端口编号/Modbus 信号地址 | 必须在硬件/协议支持范围内 |
| 判定阈值 | 路点触发的误差允许范围（单位：°） | 仅支持 1 ~ 5 的数值 |
五、功能特性
触发精准：基于关节角度实时计算，触发误差 ≤ 系统最小分辨率；
类型专一：仅支持数字 I/O 输出、Modbus 输出信号，无其他信号类型；
实时同步：信号状态与机器人姿态实时联动，切换响应无延迟；
异常安全：路点不存在、参数非法、信号异常时，自动禁止触发，保持默认低电平；
六、使用限制
仅支持输出信号，不支持 I/O 输入信号、Modbus 输入信号触发；
判定阈值不支持负数，非法参数将被系统拦截或忽略；
未配置的路点、不存在的 I/O 端口/Modbus 信号，无法完成绑定；
机器人急停、故障状态下，所有路点触发信号立即复位。
七、典型应用场景
机器人运动至安全位置 → 触发标准数字 I/O 打开设备指示灯；
机器人到达上料位 → 触发 Modbus 信号通知 PLC 启动供料；
机器人离开路径点 → 触发可配置数字 I/O 关闭外部电磁阀。