机械臂未接地携带感应电现象说明
1、安全警示
为符合 IEC 61140 电气安全标准及设备使用规范，AUBO 明确要求：机械臂必须连接合格的保护接地线（PE 线）后方可上电使用，禁止未接 PE 线的情况下启动设备。
说明
保护接地线：Protective Earthing Conductor 俗称地线，下文简称 PE 线。
2、问题描述
AUBO 技术团队在多次现场调试中发现：当机械臂未连接 PE 线且处于电源启动状态时，使用数字万用表测量机械臂外壳金属部位（如基座法兰、关节壳体、末端法兰）可测得 15V ~ 105V 的感应电压，但接入 PE 线后立即降至 ＜1V，触电感同步消失。
3、原因分析
Y 电容的耦合作用
机械臂内部的开关电源为了抑制电磁干扰（EMI）让电磁兼容（EMC）达标，在高压侧（初级）与低压侧（次级）之间设计了 Y 电容。该电容为交流信号提供了耦合路径，使得火线的微弱电压耦合到输出端或外壳，从而形成感应电压。
说明
Y 电容：强制安规元件，符合 IEC 60384-14 标准，并非设备设计缺陷。
浮地状态下的电压累积
当设备未连接 PE 线时，外壳处于浮地状态，上述耦合产生的电荷无法及时泄放，导致外壳对地形成 15V ~ 105V 的交流感应电压。此电压为“虚电”，电流极小（微安 ~ 毫安级），不会直接造成严重人身伤害，但会产生麻手等触电感。
说明
浮地状态：设备外壳未与大地形成电气连接，处于电气隔离状态，导致设备内部积聚的电荷无法通过大地泄放，从而在外壳上形成可检测到的对地电压。
PE 线的泄放作用
当接入合格的 PE 线后，外壳与大地形成等电位，耦合到外壳的电荷会通过 PE 线迅速泄放至大地，因此感应电压会立即降至 < 1V ，消除安全隐患。
4、解决方案
核心措施：接入合规的 PE 线。
- 线材要求：PE 线横截面积 ≥ 2.5mm²（铜芯线缆），绝缘层无破损、压接牢固。
- 接地电阻要求：接地施工完成后，需使用接地电阻测试仪在机械臂 PE 端子与大地之间测量，接地电阻 ≤ 4Ω 为合格（符合 IEC 61140 标准），测试记录需留存备案。
5、本质与风险提示
感应电现象是开关电源的固有特性，所有符合 IEC/GB 标准的开关电源与驱动器均含 Y 电容，并非设备故障。
警告
使用开关电源的设备在未接 PE 线状态下产生的感应电压存在以下风险：
- 可能导致操作人员产生麻手、刺痛等触电感，虽感应电本身电流极小不会直接造成电击重伤，但触电感易引发操作人员惊慌误操作（如碰撞机械臂、误触发急停等），进而造成二次伤害。
- 对静电敏感的电子元件造成潜在损害，还会导致机器人控制箱发生故障，并对供电单元造成实质性破坏。
- 不符合电气安全规范，存在安全隐患。