传感器调试工具使用说明

一、功能介绍

ARCS 传感器调试工具是 0.31.1 及以上分支最新设计并开发的图形化调试传感器工具。它通过与您的硬件设备（传感器）建立通信，实现对各类方向数据的实时采集、可视化展示以及数据分析或记录，并支持在线参数配置，极大提升了工作效率和故障排查能力。

• 直观可视化：将串口数据转化为实时曲线，一目了然。
• 深度分析：完整的数据采集功能，助您精准定位偶发性问题。
• 工具一体化：工具集成于 ARCS 软件，无需导入插件。

二、传感器调试工具功能展示及划区

下图展示了传感器调试工具的主界面布局，并标注了各核心功能区：

主界面主要分为以下四大区域：

1. 传感器状态及信息栏
2. 数据交互区
3. 参数配置区
4. 实时数据展示区

三、功能区详细介绍

1. 传感器状态及信息栏
   • 功能描述：显示传感器基本信息，包括品牌、型号以及量程；气泡显示更多详情信息。
   • 主要控件：
     • 信息：详情展示传感器信息。
2. 数据交互区
   • 功能描述：针对设备数据发送控制指令。
   • 主要控件与操作：
     • 暂停：暂停当前播放数据。
     • 刷新：清空当前播放数据，然后重新开始记录。
     • 记录：从当前开始录制数据，文件存储位置 /root/arcs_ws/force_control_sensor。
3. 参数配置区
   • 功能描述：不修改设备的前提下，在线修改其数据参数。
   • 主要控件与操作：
     • 数据源：传感器包含偏置数据，可下拉选择原始数据或减去偏置。
     • 坐标系：传感器数据参考坐标系。
     • 时间窗口：曲线数据范围的设置。
4. 实时数据展示区
   • 功能描述：以图形和数字形式实时展示传感器数据，是本工具的核心。
   • 主要控件与操作：
     • 复选框按钮：控制单方向数据的显隐状态，支持仅显示部分轴曲线（实时数据持续刷新）。

四、激活外置传感器

1. 机械臂外接六维力传感器，软件打开“配置 > 工具 I/O > 工具 RS485”，下拉选择对应的传感器品牌以及量程。

   

2. 激活当前传感器设备，可显示调试按钮，单击按钮后进入传感器调试界面。