Profinet从站-传输浮点数

Profinet原生不支持浮点数，但是有用户对浮点数的传输有需求，所以在当前版本只能使用两个16位寄存器拼接成一个浮点数。此应用主要是在示教器界面编程使用。

math库中有两个函数，分别是uint16转浮点数的和浮点数转uint16的

out_float = math.words2float(in_low,in_high)
out_words = math.float2words(in_float)

注意：PLC的寄存器存储浮点数时，是高位在前，低位在后。math库的浮点转换函数是低位在前高位在后。

预设场景：

PLC发送AO01的模拟量输出 2.256伏特给机器人，同时读取AI01 的模拟量输入（为方便测试，硬件接线中，将AO01 的输出接在了AI01的输入上，即PLC发送什么值，PLC就会接收什么值，且AO01会输出等量的电压）。

基于以上预设场景，首先定义寄存器功能。此处需要交互的是浮点数，ARCS的Profinet从站地址表暂不支持浮点数，此处使用两个16位寄存器存储一个浮点数。根据Profinet从站地址表可以知道，4槽5槽是机器人和PLC交互寄存器的，16位寄存器均从偏移8字节开始（0-7字节为bool寄存器）。

PLC设置：

将4槽的8、9、10、11四位地址用作接收机器人返回的，对应的机器人的寄存器为int16Register[32]和int16Register[33]；将5槽的8、9、10、11四位地址用作给机器人发送的，对应的机器人的寄存器为int16Register[0]和int16Register[1]；（此处是将机器人的64位寄存器前32位用作5槽，即PLC发送给机器人；后32位用作4槽，即机器人发送给PLC）

此处PLC使用的是S7-200 SMART ，上位机软件是 STEP 7-Micro/WIN SMART 。PLC从站4槽5槽地址分配如下

即QD136为PLC端发送给机器人的地址，ID136为PLC端接受自机器人的地址。此处PLC端简单实用监控表收发数据。

机器人示教器编程：

机器人端需要接收int16Register[0]和 int16Register[1]的数据，转成浮点数设置进AO01；然后读取AI01的值，拆分成uint16设置进int16Register[32]和 int16Register[33]，通过Profinet通讯自动发送给PLC

首先打开机器人Profinet从站，然后进行示教器编程，最后运行程序。

示教器编程如下 program

注意：浮点转换函数都是低位在前，和PLC是反着的。故输入输出参数都是低位在前，使用时请注意

测试结果：

因为硬件接线是直接将AO01连接了AI01，所以期望看到的现象是ID136的值时基本和QD136设置的值相同。

实际测试结果如下：