无线示教器网络连接操作说明

1 连接外网控制机器人

1. 控制柜连接有线网络

2. 使用无线示教器与控制柜连接到同一网络

   

3. 在遨博STUDIO软件能够搜索到目标控制柜 ip，点击连接即可使用无线示教器对机器人进行控制

   若在同一网络无法搜索到 ip，可查看下文使用自发 ip控制机器人修改相关网络配置

   

2 无线路由器方式

1. 在控制柜侧面增加路由器，设置无线网络，LAN 口接控制柜 enp1s0，给控制柜自动分配 ip。

   接线方式如下：

   

2. 使用平板设备连接路由器 WIFI，遨博 STUDIO搜索控制柜的 ip，点击连接即可使用。

   可使用有线示教器在设置-系统-网络中查看目标控制柜的ip，辅助确认目标控制柜的ip地址

3 使用自发AP控制机器人

3.1 内置无线网卡，控制柜自带自发ip

1. 当控制柜含内置无线网卡时，可直接使用控制柜的自发ip连接

   目前含内置无线网卡的控制柜有S控制柜、新C控制柜、ES一体化机器人等

2. 无线示教器连接到控制柜的自发WiFi

   

3. 在遨博STUDIO软件能够搜索到目标控制柜 自发ip，点击连接即可对机器人进行控制

3.2 外置USB无线网卡

3.2.1 Edimax 无线网卡配置

1. 网卡型号支持如下：

   EW-7811UAC 、EW-7811UTC、EW-7822UTC

   

2. 将无线网卡接入控制柜，此时在控制柜终端输入 lsusb，查看打印结果是否识别出 USB 设备的接入

   

如图所示，打印 Edimax 相关信息即为成功识别

3.2.2 修改 /etc/create_ap.conf 配置文件

1. 确认当前无线网卡支持的是 2.4G 还是5G，修改 配置文件中的 CHANNEL 参数

   2.4G 建议信道：6，8，9，11

   5G 建议信道：149，165

2. 终端输入 ifconfig 查看是否识别到了无线网卡，以下图为例，这里的无线网卡名称是 wlx08beac297ccb 应修改 WIFI_IFACE 参数

   

3. 其他参数介绍

   

4. 重启 create_ap 并开启自启动

systemctl restart create_ap
systemctl enable create_ap

3.2.3 无线示教器连接自发ip

1. 无线示教器连接自发WiFi，使其与目标控制柜在同一局域网内

   即create_ap中设置过的无线网卡名称SSID，密码为PASSPPHRASE设置过的12345678

   

2. 在遨博STUDIO软件上能够搜索到目标控制柜自发ip，点击连接即可对机器人进行控制

   

4 使用静态ip连接到电脑

1. 修改网络方法为静态地址，选择对应网卡配置 ip，网关等信息

   注意：

   1. 修改为静态 ip，使用结束后，要修改回 DHCP，否则会导致对应网口无法连接到外网
   2. 修改为静态 ip，需严格按照上表网口与网卡对应关系进行修改，禁止修改非上表网口与网卡对应表中网卡的 ip地址信息

   

2. 找到自己电脑的设置-更改适配器选项-选择插入的以太网卡-鼠标右键选择属性-选择配置自己电脑对应网卡ip地址、网关等信息

   注意：

   1. 此时电脑尽量不要连接任何网络，可能会出现因为连接到其他网络导致ping不通的情况
   2. 不同windows系统所在的页面可能不一致

   .png)

3. 打开终端输入目标控制柜ip地址可ping通即完成修改，此时可使用远程ssh工具管理目标设备使用方法可参考34 使用 MobaXterm 远程管理目标设备 · GitBook (aubo-robotics.cn)

5、常见问题

Q1：连接外网时，无法搜索到ip或确认目标控制柜ip

1. 方法一：

   可通过有线示教器或者外接显示屏，进入设置-系统-网络页面查看

2. 方法二：

   通过控制柜自发ip连接后可进入设置-系统-网络页面修改对应网络方法为 DHCP即可通过无线示教器连接外网控制机器人

   注意：旧版本ARCS可能存在当静态地址为空不能切换为 DHCP的情况，可填写 ip信息后进行切换

   

   网线需要插入对应控制柜网口，各型号控制柜网口与网卡对应关系如表所示

   	网口数量	对应关系
   S控制柜	1	ETHERNET-eth0
   C控制柜	3	LAN1-enp4s0 LAN2-enp3s0 LAN3-enp2s0
   iS控制柜	1	LAN-enp1s0