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软 EIP 的配置安装流程 ​

一、软 EIP 在汇川 PLC 中的应用 ​

1 软 EIP 的配置环境准备 ​

1.1 环境准备 ​

  1. 点击下载资料包
    安装汇川PLC调试软件AutoShop

  2. AutoShop 软件
    版本：V4.10.0.0

  3. EDS 文件
    compatible_eip_slave_v0.0.1.eds

  4. 硬件
    汇川 Easy 521 机械臂本体，笔记本电脑，网线，HUB或交换机

  5. 软件版本
    0.29.3-rc.9 及以上版本；0.31.0-beta.1及以上版本0.32.0-alpha.9及以上版本

  6. 查看对应端口和网卡

  7. 打开 EIP 服务

    示教器软件在 v0.31.1 版本的配置模块新增了配置【EtherNet/IP】功能，在主页依次单击"配置 > 现场总线 > EtherNet/IP"，即可对 EIP 服务进行配置。软件内打开/关闭 EIP 服务等操作请参考EtherNet/IP。

1.2 硬件接线 ​

将PLC、控制柜、本机电脑通过交换机连在同一个网络；

1.3 PLC设置静态IP ​

  1. 双击打开 AutoShoop 软件，进入主页面，选择【文件】>【新建工程】，如下图所示，并按照步骤标注操作，填写工程名称，并选择汇川 PLC 的型号 Easy521；

  2. 点击菜单栏工具 ，选择通讯设置 ，通讯类型下拉框选择对应的网口，点击搜索PLC，正常连接后可以搜索到已通讯的PLC ；

  3. 点击修改IP/设备名 ，设置新IP地址，该地址需要和机械臂，笔记本在同一网段；

备注 ：若在线搜索不到PLC，可使用type-C 转USB线连接PLC与笔记本，通讯类型选择USB ，即可修改PLC设备的IP；

1.4 机械臂设置静态IP ​

打开arcs软件，设置静态IP，静态IP地址需要和PLC，笔记本在同一网段；

1.5 通讯测试 ​

  1. 点击测试 ，连接状态为已连通，此时PLC与笔记本已建立了正常通讯；

  2. 测试连接状态为未联通，需要排查下网线连接，PLC的IP设置在否和笔记本在同一网段；

1.6 PLC 导入 EDS 文件 ​

  1. 点击软件左侧【工程管理】> 【配置】> 【Ethernet/IP】

  2. 点击软件右侧菜单栏【工具箱】> 【Ethernet/IP Device】,鼠标右键单击【Ethernet/IP Device】，会出现【导入EDS】，点击【导入EDS】导入事前准备好的 EDS 文件；如下图所示：

备注：EDS文件由 AUBO 开发人员提供，可以找相关工程师获取最新版本；

1.7 设备站 IP 设置 ​

  1. 双击【Aubo_Robot】, IP地址设置为机械臂的真实IP; 电子匹配中选择 精确匹配，其它使用默认值即可，如下图所示：

  2. 点击【连接】>【添加连接】

1.8 保存项目 > 下载 > 运行 > 监控 ​

  1. 所有配置完成后，保存项目，然后点击【下载】>【运行】 > 【监控】，如下图所示步骤：

  2. 将 PLC 切换至运行模式，点击【运行】 > 【监控】后，左侧【配置】>【Ethernet/IP】，【Ethernet/IP】 和 【Aubo_Robot】都变为绿色，表示PLC 与机械臂连接成功，并且能够正常通信；

  3. 添加监控的地址变量，在左侧点击【变量监控表】> 【Main】，在 Main 表中点击【...】会弹出选择变量对话框【变量输入助手】,然后点击【UserVar】>【SYS_EIP】选择分配地址；

  4. SYS_EIP 里面的地址是根据 EDS 文件导入的，里面的地址是开发人员事先根据 EIP 地址表分配好的地址，这里的地址表跟开发人员提供的 EIP 的通信地址表对应；可以根据 EIP的地址表来选择相应的地址字段；

  5. 以下是根据EIP的地址表添加的一些监控地址，包括IO信号、位置坐标、关节角、电压、电流、温度、机器人状态、通用线圈(Robot => PLC)、通用寄存器(Robot => PLC)、通用线圈(PLC => Robot)、通用寄存器(PLC => Robot)、控制工程等等；

1.9 PLC与控制器通信示例 ​

1.9.1 卡槽1数字输出监控 ​

通过EIP地址表查询，DO00-DO07的EIP地址是_IP1_5.0至_IP1_5.7 ，变量监控表 中添加监控地址，打开【arcs软件】>【IO】> 【机器人】> 【数字输出】，通过操作DO01-DO07信号高亮，观察变量监控表的值是否同步变化；

1.9.2 卡槽2 机器人状态监控 ​

通过EIP地址表查询，工程速度限制、末端速度、机器人状态、安全状态的EIP地址是_IP1_99 _IP1_101 _IP1_103 _IP1_105 ，监控变量表中输入该地址，可以观察获取的值，来判定机器人的状态。

2 常见问题 ​

2.1 修改PLC地址失败 ​

  1. 检查硬件接线是否正确，网线是否有松动，交换机和 PLC 的电源线是否松动；
  2. 通过Type-C转USB连接笔记本和PLC，修改PLC的IP地址；

2.2 目标设备离线 ​

  1. 排查下网线连接，PLC的IP设置在否和笔记本在同一网段；

  2. 使用PING工具，测试PLC和笔记本网络是否可以正常ping通；

  3. 重启 AutoShop ，重新连接测试；

2.3 搜索不到SYS_EIP地址 ​

  1. SYS_EIP 里面的地址是根据 EDS 文件导入的，里面的地址是开发人员事先根据 EIP 地址表分配好的地址；
  2. 【EtherNet/IP】下删除【Auto_Robot】，删除EDS文件后，重新导入；
  3. 双击添加【Auto_Robot】，删除原来的连接，重新添加连接；
  4. 下载PLC，点击【运行】【监控】，检查是否可以搜索到SYS_EIP 地址；
  5. 若流程2-4未解决，重启控制柜和AutoShop 软件，重复步骤2-4；

2.4 通讯成功，读取数据错误 ​

  1. 数据不变化，但是结果不正确，需要检查变量监控监控表的地址是否和EIP地址表一致；
  2. 数据变化，但是结果不正确，若地址是两个字节，必须把两个字节组成的数据都下发（例如末端速度，机器人状态的地址是两个字节），若获取地址是四个字节，必须把四个字节组成的数据都读取（例如位置坐标，关节角是四个字节）；

二、软 EIP 在欧姆龙 PLC 中的应用 ​

1 软 EIP 的配置环境准备 ​

1.1 环境准备 ​

  1. Sysmac Studio 软件
    版本：V1.52.0.64010

  2. EDS 文件
    compatible_eip_slave_v0.0.1.eds

  3. 硬件
    欧姆龙 NXP1P2-9024DT 机械臂本体，笔记本电脑，网线，HUB或交换机

  4. 软件版本
    0.29.3-rc.9 及以上版本；0.31.0-beta.1及以上版本0.32.0-alpha.9及以上版本

  5. 查看对应端口和网卡

  6. 打开 EIP 服务

    示教器软件在 v0.31.1 版本配置模块新增了配置【EtherNet/IP】功能，在主页依次单击"配置 > 现场总线 > EtherNet/IP"，即可对 EIP 服务进行配置。软件内打开/关闭 EIP 服务等操作请参考EtherNet/IP。

1.2 硬件接线 ​

将PLC、控制柜、本机电脑通过交换机连在同一个网络，接线完毕后，需要使用 ping 命令测试 PLC IP、控制柜 IP、本机 IP 相互之间能否连通，网络通信没有问题后才能进行下面的后续操作；

1.3 PLC设置静态IP ​

  1. 双击打开 Sysmac Studio 软件，进入首界面，如果之前配置过 PLC，并新建保存上次的工程，则可直接点击【在线】-> 【链接到设备】选项，在对话框中选择连接类型为 Ethernet-Hub连接 ,连接设置中 IP 地址配置为 192.168.250.1 , 然后点击【连接】；若还没有配置过 PLC 和新建过工程，则跳过该步骤；

  2. 直接点击【新建工程】选项弹出对话框，如下图所示，并按照步骤标注操作，填写工程名称，并选择欧姆龙 PLC 的型号 NX1P2-9024DT ；然后点击【创建】来新建一个工程；

  3. 进入到 Sysmac Studio 软件的主界面后，点击【控制器】-> 【通信设置】；弹出通信设置对话框，在对话框中按照下图步骤依次选择连接类型为 Ethernet-Hub连接 ,连接设置中 IP 地址配置为 192.168.250.1 , 然后点击【Ethernet 通信测试】，如果显示通信成功，则点击确定，继续后面的操作，如果显示通信失败，则按步骤 4 操作，重新设置下 PLC 的地址；

  4. 如果步骤 3 测试与 PLC 通信时发现通信失败，则需要重新设置 PLC 的IP地址；点击左侧目录树【配置和设置】-> 【控制器设置】-> 【内置 EtherNet/IP 端口设置】进入端口设置页面，在 IP 地址的选项中选择固定 IP 地址，填写 IP 和子网掩码；一般欧姆龙 PLC 的 IP 默认地址为 192.168.250.1 , 子网掩码为 255.255.255.0 , 可以直接使用，无需更改;

  5. 设置完后，点击【工具】-> 【更新额配置和设置传送数据】，将配置更新到 PLC 中；

1.4 机械臂设置静态IP ​

  1. 打开arcs软件，设置静态IP，静态IP地址需要和PLC，笔记本在同一网段；

1.5 PLC 导入 EDS 文件 ​

  1. 点击【工具】-> 【EtherNet/IP 连接设置】，会显示 EtherNet/IP 设备列表，双击设备列表中的目标 PLC 设备；会打开【内置etherNet/IP 端口设置 连接设置】，进行连接的相关配置；

  2. 在右侧【工具箱】-> 【目标设备】中，如果没有加载过eds文件，不会显示目标设备，在空白处鼠标右键，弹出菜单，选择【显示 eds 库】；

  3. 点击【显示 eds 库】后，会弹出导入 eds 文件的对话框；点击【安装】，选择事先准备好的 eds 文件；之后【Vendor】列表中会显示加载后的 Aubo Robot; 点击【关闭】；

1.6 设备站 IP 设置 ​

  1. 如下图，点击这个添加按钮，添加目标设备；

  2. 在右侧显示的工具箱中，分别输入节点地址（EIP 服务的IP地址，即机器人的IP地址），型号名称输入 Aubo Robot, 修订版输入 2；之后点击【添加】按钮添加该目标设备；

  3. 添加成功后，目标设备列表会显示设备名称，如下图；

1.7 PLC 和设备栈的连接设置 ​

  1. 添加全局变量，在左侧目录树中点击【编程】-> 【数据】-> 【全局变量】，进入全局变量设置页面，添加以下两个输入、输出变量，变量的相关设置如下图；

  2. 点击选项卡将页面切换至【内置etherNet/IP 端口设置 连接设置】，首先检查设备信息是否正确，主要看型号名称和节点地址；然后开始添加标签组，点击【全部注册】按钮，会弹出【标签组注册设置对话框】；

  3. 在【标签组注册设置对话框】中选中输入标签和输出标签，然后点击【注册】按钮；

  4. 标签组添加成功后，标签组的显示如下图；

  5. 切换到连接选项卡页面，点击添加按钮，添加连接，然后按照下图的连接参数来设置，注意这里的参数不是随便设置的，必须按照下图显示的参数来设置；

1.8 保存项目 > 传送到控制器 > 运行 > 监控 ​

  1. 所有配置完成后，保存项目，点击【在线】按钮，然后点击【传送到控制器】，弹出传送到控制器对话框，选择“是”后，连接配置将会下载到 PLC 中，步骤如下图；

  2. 点击【运行】-> 【监控】后，就可以开始监控相关地址的信号值变化，点击【监视(工程)】开始添加信号，步骤如下图；

  3. 添加一些示例信号如下图，如果能读到机器人的状态，并且可以设置机器人速度，表明 PLC ==> Robot、Robot ==> PLC 通信没有问题：

2. PLC 与 控制器通信示例 ​

使用 EIP 协议，从地址表中可以看到，PLC 与机械臂进行通信包括的内容有

  • 机械臂 IO 状态(slot_1)

  • 机械臂位姿(slot_2)

  • 机械臂关节电流电压温度(slot_3)

  • 通用线圈和通用保持寄存器(slot_4、slot_5)

其中 slot_1、slot_2、slot_3 可通过 PLC 直接进行读取，slot_4、slot_5 包含了线圈和保持寄存器的内容， 通过 ARCS 系统脚本调用的方式实现PLC跟机器臂通信。

本次通信示例只演示通用保持寄存器和通用线圈的使用；

2.1 通用线圈(Robot ==> PLC) ​

setBoolOutput(0,true)，将 PLC slot_4 起始地址第一个 bool 量置为 true。

根据地址表中的第一个通用线圈(Robot => PLC)的地址，在 Sysmac Studio 软件中的监控(工程)表中添加监控地址 NX1P_IN[110];

在 Sysmac Studio 软件中的监控(工程)表中添加监控地址 NX1P_IN[110]; 此时监控的数据从右到左来看，第0位 false, 第1位 true, 第2位 true, 第3位 false，如下图；

2.2 通用保持寄存器(Robot ==> PLC) ​

setInt16Register(32,183)，将 PLC slot_4 保持寄存器 ( slot_4 第9个字节作为保持寄存器起始地址) 第一个数据写入值183，其中 setInt16Register 的起始地址为 32， 过1s后，再将数据改为99。

根据地址表中的第一个通用寄存器(Robot => PLC)的地址，在 Sysmac Studio 软件中的监控(工程)表中添加监控地址 NX1P_IN[118]和NX1P_IN[119] ;

在 Sysmac Studio 软件中的监控(工程)表中可以看到,此时监控的数据为183，过1s后，监控的数据变为99；可以看到监控的数据在183和99变换；

2.3 通用线圈(PLC ==> Robot) ​

根据地址表中的第一个通用线圈(PLC => Robot)的地址，在 Sysmac Studio 软件中的监控(工程)表中添加监控地址 NX1P_OUT[3];

在 Sysmac Studio 软件中的监控(工程)表中对地址 NX1P_OUT[3] 写入0000 0001；

bool0 = getBoolInput(0)，读取 PLC slot_5 起始地址第一个 bool 量，并保存在变量 bool0 中，此时读到PLC的对应地址的值为 true;

2.4 通用保持寄存器(PLC ==> Robot) ​

根据地址表中的第一个通用寄存器(PLC => Robot)的地址，在 Sysmac Studio 软件中的监控(工程)表中添加监控地址 NX1P_OUT[8] 和 NX1P_OUT[9];

在 Sysmac Studio 软件中的监控(工程)表中对地址 NX1P_OUT[8] 和 NX1P_OUT[9] 写入100；

tmp0 = getInt16Register(0)，机器人读取 PLC slot_5 的第9个字节开始的第一个 寄存器(16Bit) ，并保存在变量tmp0 中, 此时读到PLC的对应地址的值为 100;

三、软 EIP 增加扩展寄存器地址 ​

1 扩展地址变更点 ​

  1. 输入地址(Robot => PLC)扩展了128字节，输出地址(PLC => Robot)扩展了128字节，其中64字节用于扩展通用16位寄存器，另外64字节作为预留地址备用；
  2. 更新文件版本名： 地址表版本（v2.0.4 -> v3.0.0）， eds版本（v0.0.1 -> v1.0.0）；
  3. 增加寄存器和脚本对应关系；
  4. 编程节点可以配置EtherNet/IP信号；
  5. EtherNet/IP的IO页面能实时监测信号变化；

2 扩展地址表环境准备 ​

2.1环境准备 ​

  1. 下载EDS文件 compatible_eip_slave_v1.0.0.eds

  2. 下载地址表 EtherNetIP地址表_v3.0.0

  3. 软件版本
    支持版本：0.32.1-alpha.62，0.32.2-alpha.2，0.32.3-alpha.2及以上版本

2.2 导入EDS文件 ​

  1. 根据【1.6 PLC导入EDS文件】 操作步骤，导入compatible_eip_slave_v1.0.0.eds；
  1. 导入EDS文件后，Autoshop软件的变量格式和之前也有些差别；

2.3 配置文件增加兼容处理 ​

  1. 增加aubo_control.conf的配置字段：eip_compat_version = 2，该配置表示eip 对应兼容的主版本号；
  2. 设置为2表示使用EtherNetIP地址表V2.x.x.xlsx和compatible_eip_slave_v0.0.1.eds；
  3. 设置为3表示使用 EtherNetIP地址表V3.x.x.xlsx和compatible_eip_slave_v1.0.0.eds；
  4. 不配置时默认为3；
  5. eip_ifname和eip_enable字段已不需要配置，网口在EIP的服务页面进行选择激活；

3 PLC与控制器通讯示例 ​

3.1 激活EtherNet/IP服务 ​

进入配置-现场总线-EtherNet/IP页面，点击网口下拉框列表，选择对应的网卡名称，点击开关激活服务；

开关激活后，检查EIP服务状态，和PLC通讯正常时，状态显示`主站已接入`，通讯断开时，状态显示`主站已断开`；

确认IP地址正确后，检查从站版本为V3.0.0；

3.2 添加EIP信号 ​

点击添加地址，信号类型选择【输入】，EIP输入地址范围【88-150】，支持寄存器和布尔类型

点击添加地址，信号类型选择【输出】，EIP输出地址范围【182-244】，支持寄存器和布尔类型

支持数据类型：

16 位无符号整数，范围【0 ~ 65535】；

16 位有符号整数，范围【-32768 ~ 32767】；

二进制【16 位 0/1，对应 0 ~ 65535】；

十六进制，范围【0x0000 ~ 0xFFFF】；

浮点数，范围【±3.4×10³⁸】；

交换浮动数；范围【±3.4×10³⁸】；

整数类型示例

二进制示例

十六进制示例

浮点数示例

3.3 编程设置EIP信号 ​

添加EIP信号之后，可以在【编程】-【设置】页面 ，增加EIP输出节点，设置寄存器输出或者布尔变量的信号，运行程序后，观察EIP信号变化；

3.4 查看EtherNet/IP信号状态 ​

运行已编写好的EIP程序，点击I/O-EtherNet/IP页面，可以查看EIP输入/输出地址的实时变化。

4 常见问题 ​

4.1 修改PLC地址失败 ​

检查通信是否正常，如果通信不正常，则检查硬件接线是否正确，网线是否有松动，交换机和 PLC 的电源线是否松动等；

4.2 通讯成功，读取数据错误 ​

  1. 数据不变化，结果也不正确，需要检查变量监控表的地址是否和EIP地址表一致，有可能是地址用错；
  2. 数据变化，但是结果不正确，若地址是两个字节，必须把两个字节组成的数据都下发（例如末端速度，机器人状态的地址是两个字节），若获取地址是四个字节，必须把四个字节组成的数据都读取（例如位置坐标，关节角是四个字节）；

4.3 升级软件版本后未同步更新EDS文件故障处理 ​

现场设备升级至支持扩展寄存器的软件版本后，若仅升级软件、未同步更新EDS文件，会导致EtherNet/IP服务持续显示主站已断开，设备与PLC无法正常建立通讯连接。针对该问题，现有两种适配解决方案，可根据现场PLC配置需求灵活选用；

方案一：PLC端更新EDS文件（支持扩展寄存器，功能完整） ​

现场更新最新EDS文件，适配新版软件扩展寄存器功能，无需改动设备配置文件，默认保持 eip_compat_version = 3，统一使用《EtherNetIP地址表V3.x.x.xlsx》进行参数配置；

注意事项：V3版本与V2版本地址表的变量定义存在差异，需同步适配PLC程序变量。以Autoshop软件为例，旧版EDS0.0.1元件名称格式为 _IP1_*，新版EDS1.0.0元件名称格式调整为 _IP1_1[*]、_IP1_0[*]，需对应修改PLC程序内部元件变量名称，保证通讯匹配。该方案可完整使用软件全部扩展寄存器功能；

方案二：不更新EDS文件（兼容旧配置，无需改PLC程序） ​

若现场无需使用扩展寄存器功能、且不想修改PLC程序，可通过修改设备配置实现通讯恢复。将设备配置文件中参数修改为 eip_compat_version = 2，重启arcs软件后，设备与PLC即可恢复正常通讯；

注意事项：该方案无需改动PLC原有程序，但存在功能限制，软件页面中的扩展寄存器地址功能将无法正常使用，仅适配基础通讯场景，地址表仍使用《EtherNetIP地址表V2.x.x.xlsx》；

4.4 软件版本兼容问题注意事项 ​

版本兼容说明：软件从 V0.29.6、V0.31.0、V0.31.1系列版本升级至 V0.32.1-alpha.62 及以上版本后，EtherNet/IP 服务存在兼容性问题，升级时请重点关注。