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主题

现场总线 ​

用户可以设置用于 AuboStudio 能接受的实时分布式控制的工业计算机网络协议：EtherNet/IP、Modbus、PROFINET。

Modbus ​

Modbus 简介 ​

Modbus 是工业自动化控制系统中一种重要的通信协议，具有侦错能力强、数据传输量大、实时性好等特点。外部设备（如 PLC）可通过 Modbus 协议与机器人建立连接，机器人也可作为 Modbus 从站与外部设备进行通信。

Modbus 协议包括 Modbus RTU 和 Modbus TCP 两个版本。

  • Modbus RTU：使用串行通信，数据采用一种二进制的、紧凑的方式表达，使用带有循环冗余校验的校验和。Modbus RTU 主要用于工业和系统自动化应用，其设备间的通信距离较长。
  • Modbus TCP：使用 TCP/IP （如以太网）连接，不需要校验和计算。与 Modbus RTU 相比，Modbus TCP 的通信速度更快，可连接的设备更多。

用户可在系统中配置 Modbus 设备信息，与指定 IP 的 Modbus 设备建立连接。

Modbus 单元管理 ​

  1. 将 Modbus 设备与控制器通信接口连接。
  2. “配置 > 现场总线 > Modbus > 单元”，单击【添加 Modbus 单元】，选择 Modbus 单元模式，自定义设备名称、从站编号，设置 Modbus 设备相关参数。
  3. 选中需要删除的设备，单击【删除 Modbus 单元】即可删除该设备。

Modbus 信号管理 ​

  1. Modbus 设备增加后，“配置 > 现场总线 > Modbus > 信号”，单击【添加 Modbus 信号】，支持设置【名称】、 【设备名称】、【类型】、【信号地址】及【值格式】。
  2. 本系统提供批量增加 Modbus 信号，单击【批量添加 Modbus 信号】，自定义信号名称，设置设备名称、类型等参数。
  3. 已添加的 Modbus 信号可以自定义功能，具体请参见 “5.1.2 I/O 设置”。
  4. 选中需要删除的信号，单击【删除 Modbus 信号】删除该信号。

Modbus 从站管理 ​

机器人也可做为 Modbus 从站，具体请参见《ARCS Modbus 使用指南》。

PROFINET ​

PROFINET 是一种网络协议，用户可启用或禁止机器人与 PROFINET 控制器的链接。

EtherNet/IP ​

EtherNet/IP 简介 ​

EtherNet/IP 是基于 TCP/IP 协议栈的工业以太网协议，由 ODVA（开放设备网供应商协会）制定，广泛应用于工业自动化设备间的实时数据交互。其核心优势包括：

  • 兼容性强：支持与 PLC、机械臂、传感器等多种工业设备联动，兼容主流厂商（汇川、欧姆龙、西门子等）设备；
  • 实时性高：采用 “生产者 - 消费者” 通信模型，可实现毫秒级数据传输，满足工业场景下的实时控制需求；
  • 配置灵活：通过 EDS（电子数据手册）文件标准化设备描述，简化不同设备间的适配流程。

参数配置 ​

  • 网口参数

    • IP 地址：控制器 IP 地址。
    • 子网掩码：网络掩码。
    • 网关：默认网关。

  • 从站参数

    • 从站地址：Ethernet/IP 从站 IP。
    • 输入输出大小：数据区域大小。
    • RPI：Requested Packet Interval。

使用方法 ​

1. 硬件连接 ​

  1. 将 ARCS 控制器通过网线连接到工业网络。
  2. 确保网络参数配置正确。
  3. 检查物理连接状态是否正确。

2. EIP 服务配置 ​

EIP 服务页面功能：

在示教器主页依次单击“配置 > 现场总线 > EtherNet/IP”。

  • Service
    • EtherNet/IP service：打开/关闭EIP服务。
    • 状态：显示服务已关闭/主站已断开/主站已连接。
    • EtherNet Port：默认当前激活的网口，服务关闭时可手动选择。
    • IP Address：显示当前激活的网口 IP 地址。
    • Slave Version：从站版本显示 显示 EIP 软件版本号（主站连接后显示）。

EIP 信号页面功能：

  • Signal：
    • Signal list：EIP 信号列表。
    • 新增：新增 EIP 信号。
    • 删除：删除 EIP 信号。
    • 名称：支持中/英文名称。
    • Signal Type：
      • 输入信号（Input）
      • 输出信号（Output）。
    • Address Offset.Bit Offset：
      • 偏移地址
        • 输入：88-150（仅偶数）。
        • 输出：182-244（仅偶数）。
      • 位偏移量：二进制布尔类型位偏移（0~15）。
    • 类型：布尔型、有符号整数、无符号整数、浮点数、交换浮点数、二进制、十六进制。

3. 编程使用 ​

在程序中直接使用 EIP 信号，无需通过服务器寄存器或 Modbus 间接读写：

编程节点EIP使用
赋值可使用 EIP 输入/输出信号作为变量
设置可设置 EIP 输出信号值（寄存器和布尔类型）
等待等待 EIP 信号满足条件（如 EIP_1=88, EIP_2=true）
直到EIP 条件判断，满足则跳过方向节点
循环EIP 条件作为循环条件
如果/否则如果EIP 条件作为分支判断
分支EIP 条件作为分支表达式
子程序调用 EIP 子程序信号

4. IO监控 ​

在 IO 界面直接监控 EIP 信号值，格式与信号配置的数据类型一致。