程序信息卡片

配置选项卡包含【命令】、【图形】、【变量】和【跟踪】几个标签选项，用户可随时查看各标签下的内容。

命令

【命令】标签页内可以配置在程序树中选择的节点。在程序树中选择程序节点后，【命令】标签页可以显示/设置该程序节点的可配置项。

• 程序起始点：设置程序运行的起始路点。

  • 自动：单击【运行】按钮后，先进入【移动】界面，移动机械臂至初始位置，再单击【确定】开始运行程序。
  • 忽略：单击【运行】按钮后，机械臂移动至初始位置，开始运行程序。

• 初始速度比例：勾选后设置机器人程序运行的初始速度比例。

• 在开始之前添加：勾选后可添加在主程序开始运行之前执行的序列。

• 在暂停之后添加：勾选后可添加在主程序暂停运行之后执行的序列。

• 在恢复之前添加：勾选后可添加在主程序恢复运行之前执行的序列。

• 在停止之后添加：勾选后可添加在主程序停止运行之后执行的序列。

• 程序一直循环：勾选后可让主程序连续运行。

图形

【图形】标签页显示当前机器人的 3D 模型，模型的动作与真实机器人的动作一致。

表：模型操作按钮图例说明

图标	名称	说明
	上移	向上平移机器人
	下移	向下平移机器人
	左移	向左平移机器人
	右移	向右平移机器人
	左转	顺时针旋转机器人
	右转	逆时针旋转机器人
	放大	放大机器人的尺寸
	缩小	缩放机器人的尺寸
	复位	复位机器人的位置和视图

表：模型显示按钮图例说明

图标	名称	说明
	底座	关闭/显示底座
	机械臂	关闭/显示机械臂
	目标位姿	关闭/显示目标路点的位姿
	用户坐标系	关闭/显示用户坐标系
	轨迹	关闭/显示轨迹
	路点	关闭/显示路点
	障碍物	关闭/显示障碍物
	工具包络球	关闭/显示工具包络球
	点云	关闭/显示点云

变量

【变量】标签页显示正在运行工程的基坐标系、工具坐标系、路点关节角、工具末端 TCP 位姿以及程序和配置中所有的变量和值，与 “主页 > 变量” 的显示一致。

变量种类

• 程序变量：该变量仅适用于正在运行的程序，且变量值在程序停止后即丢失，属于常规程序变量，具体请参见 “4.3.6 赋值”。
• 配置变量：该变量可以用于多个程序，且变量名和变量值在机器人安装期间持续存在，属于保持型变量，具体请参见 “5.1.7 变量”。
• 脚本变量：该变量来自脚本文件，可被赋予不同的变量类型。脚本变量不出现在【编程】界面或【配置】界面中。机器人程序使用脚本变量来存储有关路点的信息。

以系统是否保存变量值、变量是否可应用于多个程序为分类标准，变量可以分为以下两种类型：

• 保持型变量：这些变量可以用于多个程序，且变量名和变量值在机器人安装期间持续存在。保持型变量在 AuboStudio 软件或者控制器重启后会保持它们的值，如配置变量。
• 常规程序变量：这些变量仅适用于运行程序，且变量值在程序停止后即丢失，如程序变量。

数据类型

• 布尔型（Bool）：布尔型变量，其变量值为 true/false。

• 整型（Int）：整型变量，其变量值为整数。

• 浮点型（Float）：浮点型变量，其变量值为浮点数值。

• 字符串型（String）：字符串型变量，其变量值为字符串类型值，需使用单引号 ' 或双引号 " 包裹。

• 位置型（Pose）：位置型变量，其变量值为机器人路点信息，包含 6 位参数，分两种情况：

  • 在直线运动下，位置型变量的前 3 位为位置参数，单位为 mm，后 3 位为姿态参数，单位为 rad。
  • 在关节运动下，位置型变量的 6 位参数分别为六个关节的角度，单位为弧度。

跟踪

【跟踪】标签页实时显示当前工程的起始、运行程序节点的时间，单击记录列表中的【变量】按钮可查看详细信息，方便调试程序。