点动示教

基础模式

机器人默认采用【基础模式】进行控制。该模式支持单独控制机器人，以及控制与机器人联动的外部轴。

说明：

为避免误操作，运动控制按钮均需长按；松开按钮后，机器人停止移动。

机器人模式：
1. 模式选项卡：选择控制【机器人】模式。
2. 位置姿态显示/设置：显示或设置仿真模型当前位置在基座坐标系中的坐标。用户设置后，输入框右侧显示的橙色参数为机器人的目标位姿。
3. 关节控制：关节 1（J1） ~ 关节 6（J6）对应机械臂从下到上六个关节。用户通过长按操控机器人，也可在输入框中输入目标值后，长按【自动】操控。
4. 快捷控制按钮：长按按钮控制机器人来到指定的位置。
  - 原点：即【配置 > 一般 > 原点】中设置的默认值。长按【原点】按钮将机器人移动到在安装设置下定义的原点位置。原点的设置请参见原点。
  - 零点：即所有关节为 0 度的位置。长按【零点】按钮将机器人移动至直立位姿。
  - 对齐：长按可将机械臂末端调整到选用的坐标系 Z 轴的负方向。
  - 自动：用户在位置姿态输入框中进行设置后，长按【自动】按钮操控机器人到设置的位置。
5. 位置控制按钮：长按按钮操控机器人。（X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-）指示机器人平移。
6. 姿态控制按钮：长按按钮操控机器人。(RX+, RX-, RY+, RY-, RZ+, RZ-) 可改变机器人工具的方向。
外部轴与机器人联动：
1. 在【基础模式】页面左下角依次选择【联动 > 目标轴组】并单击【完成】。
  说明：
  - 需先在【配置】页面接入外部轴，才能在移动界面调用外部轴配置功能。
  - 【外部轴】配置仅支持无线示教器。
2. 关节控制：
  - 关节 1（J1） ~ 关节 6（J6）对应机械臂从下到上六个关节。用户通过长按操控机器人。
  - 模式选项卡切换至【外部轴】，轴 1 ~ 轴 4 对应目标轴组中外部轴的导入顺序。用户通过长按操控机器人。
  说明：
  机器人与外部轴联动模式其余操作与仅机器人模式相同。