一般
原点
【原点】界面内包含机器人的常用位姿，用户可以在此对自定义原点位姿进行设置，也可以将机器人快速运动到常用位姿。
- 机器人：仿真当前机器人状态。
- 原点：查看当前 “原点” 的位姿参数，设置常用位姿或控制机器人运动到常用位姿。
- 编辑位置：编辑用户自定义原点位姿。单击【编辑位置】按钮进入【移动】界面，移动机器人设置位姿，单击【确定】保存并返回。
- 移到此处：快速移动机器人到原点位姿。单击【移到此处】快速进入【移动】界面，关节控制框中橙色数字显示当前原点位姿的各关节参数，长按【原点】或【自动】按钮移动机器人到原点位姿，单击【确定】或【取消】返回。
- 恢复默认：清除用户自定义的原点位姿，恢复默认的原点位姿。
- 零点：快速移动机器人到零点位姿。
- 打包：快速移动机器人到打包位姿。打包位姿是机器人打包运送时使用的位姿。
I/O 设置
I/O 配置方法请参见 I/O 配置，I/O 可配置功能介绍请参见 I/O 功能。
启动
【启动】可设置默认程序与自动初始化。默认程序是控制器开机后自动加载的程序，系统在进入运行程序且未加载任何程序时，将自动加载默认程序。自动初始化，即如果机器人断电，当机器人接收到信号时，机器人进行初始化使机器人恢复可运行状态。
警告
- 当自动连接机器人、自动上电、自动加载程序被启用时，只要输入信号与选定的信号电平相匹配，机器人在控制器上电后立即运行程序。例如：在低电平情况下，不需要边沿转换到选定的信号电平。
- 信号电平设置为低电平时请小心。输入信号默认为低电平，使程序自动运行而不受外部信号的触发。
注意
离开运行程序或单击示教软件中的停止按钮将禁用自动启动功能，直到再次按下运行按钮为止。
工具中心点
请参见机器人基本操作-负载与 TCP。
负载
请参见机器人基本操作-负载与 TCP。
工具 I/O
机器人末端（关节 6）提供两类接口：8 针工具 I/O 接口与 4 针工具 RS485 接口，可为末端工具（如夹持器等）提供电源和控制信号。各型号的末端接口配置可能不同，具体以实物及产品规格书为准。
工具 I/O 接口
工具 I/O 接口为 8 引脚连接器，如下图所示，用户通过管脚 3/4/5/7 可配置 4 路数字 I/O，通过管脚 6/8 配置模拟输入，模拟电压范围为 0V ~ 10V；管脚 2 可配置 0V、12V 和 24V 三种输出电压。
【工具 I/O】界面可设置末端工具的控制方式、电源电压、数字 I/O 的通信方向。工具末端各 I/O 口的功能设置请参见 “I/O 功能”，I/O 口的状态监控请参见 “I/O 选项卡”。
- 控制权：切换工具 I/O 接口的控制者。
- 工具 I/O 输出电压：设置工具数字 I/O 在输出模式下的电压档位（单位：V）。更换工具或系统重置后，请复核，确保与工具额定电压匹配。
- TOOL_IO[0] ~ TOOL_IO[3]：设置工具数字 I/O 的通信方向。
工具 RS485
配置并激活工具后，系统将依据传感器尺寸及安装位置，自动将默认工具中心点（TCP）设定在传感器法兰处。同时，在显示机器人模型时，传感器模型将同步显示。
激活工具
填写工具参数，填写完成后打开页面右上角按钮激活传感器。
- 类型：选择六位力传感器。
- 品牌：目前支持坤维、宇宏敏芯、宇力、智立、柯力、蓝点、鑫精诚。
- 型号：对应品牌下对应的型号。
- 安装偏移：用于补偿传感器坐标系与法兰坐标系的偏移，一般为 0，目前只有宇立传感器需要设置偏移 45°。
按钮打开后可依据激活指示灯的状态来辨别工具激活状态，激活成功后显示出【零点校正】和【传感器调试】功能按钮。
激活状态灯：
未激活为灰色。
激活成功为绿色。
激活失败为红色。
零点校正功能 零点校正主页显示上次校正后的偏置，如需重新校准可以单击页面右下角的【重新校准】按钮，进入重新校准界面，重新校准分为手动校准和自动校准功能。
- 自动校准：通过自主运动到预设的三个位姿实现，使用时需要注意干涉。
- 手动校准：需要根据提示示教三个位姿，并开始校准流程。
传感器调试功能 传感器调试界面主要用于查看传感器数据曲线，同时拥有记录数据，回放数据，选择数据类型，数据坐标系和设置显示数据时间的功能。
变量
【变量】界面可创建配置变量，并设置配置变量的初始值，单击配置管理工具栏的【保存】即可保存至配置文件。程序运行过程中，该界面可实时更新配置变量的状态。
说明
ARCS 系统中变量共分为以下三种类型：
- 配置变量：该变量可以用于多个程序，只要不切换当前加载的配置文件，变量名与变量值将持续保存，属于保持型变量。
- 程序变量：该变量仅适用于正在运行的程序，且变量值在程序停止后即丢失，属于常规程序变量，具体请参见 “编程选项卡-基础程序节点-赋值”。
- 脚本变量：该变量来自脚本文件，可被赋予不同的变量类型。脚本变量不出现在【编程】界面或【配置】界面中。机器人程序使用脚本变量来存储有关路点的信息。
新增变量
新增变量分为两种途径
方法 1：在变量界面单击【新增】即可开始新增变量。
变量名称：新增变量的名称，可根据需求进行修改。
类型：新增变量的类型，支持【整型】、【浮点型】、【布尔型】、【路点】及【任意类型】。
值：变量类型取值，可在程序中通过赋值等操作更改。
变量类型 说明 示例 整型 整数类型数字，支持自定义取值上下限；配置的上下限不得超出区间： -10000 ≤ 取值范围 ≤ 10000。99浮点型 小数类型数字，采用 64 位双精度浮点，最多 16 位有效数字；支持自定义取值上下限；配置的上下限不得超出区间： -10000 ≤ 取值范围 ≤ 10000。3.14布尔型 逻辑状态类型，仅支持 true、false两种取值。true路点 机器人复合点位数据类型，包含笛卡尔位姿、关节角度、TCP 偏移、姿态特征信息，用于完整保存机器人运动目标点位。可通过单击页面下方的【示教】、【编辑】进行修改，单击【关节移动到这里】可让机器人移动至路点变量位置。 {pose={0,0,0,0,0,0},joint={0,0,0,0,0,0},tcpoffset={0,0,0,0,0,0},feature={0,0,0,0,0,0}}任意类型 可存储整型、浮点型、布尔型、路点等多种类型数据。 0说明：
- 【路点】变量的【值】可通过单击【示教】或【编辑】进行修改。
- 在【路点】变量配置页，单击【示教】将跳转至移动页面，在移动页面设置好机器人路点后，单击【确定】，在弹窗中确认信息无误后单击【确认】，路点即可设置完成。
- 在【路点】变量配置页，单击【编辑】，在弹窗中修改对应参数后单击【确认】即可完成路点设置。
- 当机器人当前位姿与【路点】变量中设置位姿不同时，可通过单击【关节移动到这里】跳转至移动界面，在移动界面单击【自动】即可让机器人位姿移动至【路点】变量中设置的位姿。
- 【路点】变量的【值】可通过单击【示教】或【编辑】进行修改。
初始值：在变量界面创建或修改变量后，变量对应的值将同步为初始值。
全局保持：控制在程序中加载变量时，使用【初始值】或在程序中被改变的【值】。
开启【全局保持】
界面【初始值】输入框隐藏；程序运行中修改【值】，修改后的数值会持久化保存。重启示教器，变量加载程序最后保存的【值】。
关闭【全局保持】
创建变量时填写的【值】会同步保存为【初始值】；程序运行过程中【值】可以被修改，但【初始值】固定不变。示教器重启后，变量会加载【初始值】作为当前【值】。
方法 2：在变量界面依次单击【 
> 新增路点（从当前位置）】将跳转至移动界面，在移动页面设置好机器人路点后，单击【确定】，在弹窗中确认信息无误后单击【确认】，路点即可设置完成。
说明：
此设置方式仅适用于创建【路点】变量。
删除变量
在变量界面左侧选中目标变量后，在页面右上角单击【删除】即可删除目标变量。
修改变量
在变量界面选中目标变量，即可在页面下方区域修改参数，参数设定规则与创建参数时相同。
记录
【记录】界面可以存储一段时间内机器人运动的轨迹，存储的轨迹可以添加在程序里。
- 仿真模型：仿真机器人状态。
- 轨迹：新建/编辑/保存/删除轨迹。
- 创建轨迹：单击【创建轨迹】按钮进入【移动】界面，通过位置/姿态控制按钮操控机器人，系统开始记录机器人的运行轨迹。运行结束后，单击【确定】，编辑轨迹名称保存轨迹。
- 搜索：通过轨迹名称搜索轨迹。
- 刷新：刷新轨迹列表。
加载：加载轨迹。
重命名：重命名轨迹文件。.png)
删除：删除轨迹。
播放：播放当前加载的轨迹。单击【播放】 后，进入【移动】界面，将机器人移动至初始位置，单击【确定】开始播放轨迹，【播放】 会变为【暂停】
。
1. 新建一段轨迹
单击【创建轨迹】进入【移动】界面，单击
开始记录，通过位置/姿态控制按钮操控机器人，系统会记录机器人的运行轨迹和时间，单击 
退出【移动】界面。记录完成后，单击 
会弹窗提示给轨迹文件命名，单击【保存】返回【记录】界面。
单击
可对记录的轨迹重命名。在轨迹列表中选择已保存的轨迹文件，单击【加载】
将轨迹加载到播放器中。
坐标系
请参见机器人基本操作-坐标系。
拖动阻尼
请参见移动示教-拖动示教-拖动阻尼。
后台脚本
【后台脚本】可以设置多个后台运行的脚本，用户可以根据需求进行设置。
注意
在【后台脚本】中添加的脚本不可包含机器人运动指令。
指示灯*
【指示灯】可以设置机器人指示灯模式，该功能仅部分型号机械臂支持，具体请参见硬件用户手册。
手柄设置*
【手柄设置】可设置与产品配套的手柄的控制方式，也可对手柄上的自定义按键进行功能配置。该功能仅部分型号控制器支持，具体请参见硬件用户手册。
提示
手柄完成设置后，单击【应用】仅使设置临时生效。如需重启不丢失相关设置，请单击【保存】保存当前的安装配置文件。
传送带跟踪
【传送带跟踪】功能可实现协作机器人借助相机或激光传感器识别工件，跟随连续运动输送线上的工件，完成抓取、加工等动态作业。用户可在【配置＞传送带跟踪】页面完成传送带跟踪相关参数配置。
1. 硬件连接
配置【传送带跟踪】功能前，需要先将【跟踪编码器】和【激光传感器】/【相机】接入控制器。
RS485 增量编码器接线步骤：
- 将编码器的 24V 和 0V 接至控制柜电源接口。
- 将编码器的 A、A-接至 ENC A+、ENC A- 接口。
- 编码器的 B、B- 接至 ENC B+、ENC B- 接口。
- 编码器的 Z、Z- 接至 ENC Z+、ENC Z- 接口。
激光传感器接线步骤：
- 将激光传感器的 24V 和 0V 分别接至用户输入 IO 模块的 24V 和 0V。
- 将激光传感器的信号输入线接至控制柜上用户输入 IO 的 DI0X。
2. 软件配置
确认硬件连接无误后，即可通过示教器或 AuboStudio 软件对传送带跟踪功能进行快速配置。
2.1 前置准备
在【传送带跟踪】界面选择目标传送带后即可开始【快速标定】、【跟踪编码器测量】或【工件测量】操作。
在【传送带跟踪】页面选择传送带，目前仅支持选择 4 条传送带。
传送带选择完成后，选择传送带类型。
直线传送带：工件沿直线朝单一方向持续输送。
圆形传送带：工件在闭合环路内一圈一圈持续循环运转。
2.2 快速标定
在【传送带跟踪页面】单击【快速标定】，开始对【传送带跟踪】功能相关参数进行配置。
开始【快速标定】后，进入【开始】界面，该页面为功能总览页，预先讲解传送带跟踪逻辑分区定义，帮助操作人员理解标定原理，了解完成后，单击【下一步】即可。
- 静默区：工件检测传感器至工作空间起点之间的区间。工件进入静默区后录入跟踪队列，但机器人不会启动跟踪；工件行进至工作空间起点后，才进入可启动跟踪的区间。
- 工作空间：机器人执行传送带跟踪作业的完整区间。若工件行进至工作空间终点时跟踪动作尚未完成，机器人将终止本次跟踪。
- 启动窗口：工作空间起点至启动窗口终点之间的区间。工件处于启动窗口内允许启动跟踪；若工件移出启动窗口时机器人仍未开始跟踪，则放弃跟踪该工件，保障跟踪动作能够完整执行。
【配置跟踪编码器】页面可配置跟踪编码器，将传送带跟踪编码器安装至传送带并完成接线，配置完成后运行传送带，观察跳数正常变化，确认无误单击【下一步】。
当前跳数：编码器实时脉冲计数，传送带运行时数值应同步变化。
类型：选择编码器类型，支持增量式编码器。
说明：
增量式编码器：通过 A/B 正交脉冲采集相对位移，系统依靠脉冲增量计算传送带移动距离，实现工件跟踪。
信号输入：选择编码器对应的硬件通道。
【配置检测传感器】页面用于配置工件检测装置，支持选择激光传感器或相机，实现工件识别触发跟踪。参数设置完成后单击【下一步】。
- 检测方式：
- 激光传感器：依靠数字信号检测工件抵达，工件触发传感器后，系统记录工件进入静默区跟踪队列。
- 相机：通过视觉识别工件，获取工件初始位置信息。
- 信号输入：选择传感器接线对应的数字 DI 通道。
- 检测方式：
【设置工作空间】页面可通过以下方式快速配置机械臂的工作空间。
将工件放置在激光传感器来料侧，此时【工件检测】状态为【未检测到工件】。启动传送带，当工件经过【激光传感器】，【工件检测】状态更新为【已检测到工件】。
当工件到达【工作空间】起点时，停止传送带，此时软件出现【示教起点】按钮，单击【示教起点】按钮跳转至【移动】界面，示教移动机械臂，将 TCP 指向工件某一特征点，单击
【示教起点】即设置完成，启动传送带。说明：
- 特征点的选取建议采用以下规则：
- 工件棱角、圆孔中心、定位凸台等辨识度高、容易目视对准的刚性特征。
- 尽量靠近工件中心区域，不要选工件最边缘。
- 避开易形变、毛刺、容易磨损的位置。
- 移动界面机械臂示教操作请参考移动示教。
- 特征点的选取建议采用以下规则：
当工件到达【启动窗口】终点时，停止传送带，此时软件出现【示教启动窗口终点】按钮，单击【示教启动窗口终点】按钮跳转至【移动】界面，示教移动机械臂，将 TCP 指向工件设定特征点，单击
【示教启动窗口终点】即设置完成，启动传送带。
当工件到达【工作空间】终点时，停止传送带，此时软件出现【示教终点】按钮，单击【示教终点】按钮跳转至【移动】界面，示教移动机械臂，将 TCP 指向工件特征点，单击
【示教终点】即设置完成。此时工作空间配置完成，单击【下一步】。
在【完成】页面确认信息无误后单击【应用】，【快速标定】即设置完成。
说明：
【快速标定】配置完成后，若想修改相关配置，只需在【传送带跟踪】页面单击【快速标定】开始二次标定，并在相关步骤中修改参数即可。
2.3 跟踪编码器测量
在【快速标定】完成后，若想对跟踪编码器参数进行修改，可通过以下方式重新测量。
单击【传送带跟踪】页面右下角【测量】进入【跟踪编码器测量】页面。
进入【开始】界面，该页面为功能总览页，预先了解跟踪编码器测量，帮助操作人员理解原理，了解完成后，单击【下一步】即可。
在【配置跟踪编码器】界面，可修改【信号输入】内容，修改完成后单击【下一步】。
在【测量编码器】界面，可修改【快速标定】流程中的【示教启动窗口终点】与【工作空间终点】。
将工件置于机械臂工作空间内，单击【示教第一个路点】按钮跳转至【移动】界面，示教移动机械臂，将 TCP 指向工件设定特征点，单击
【示教第一个路点】即设置完成，启动传送带。 
说明：
此步骤中修改的【示教第一个路点】相当于修改【快速标定】流程中【设置工作空间】中的【示教启动窗口终点】，修改完成后【示教启动窗口终点】同步变更。
当工件移动至【工作空间】终点时，停止传送带，此时软件出现【示教第二个路点】按钮，单击【示教第二个路点】按钮跳转至【移动】界面，示教移动机械臂，将 TCP 指向工件特征点，单击
【示教第二个路点】即设置完成，单击【下一步】。 
说明：
此步骤中修改的【示教第二个路点】相当于修改【快速标定】流程中【设置工作空间】中的【工作空间终点】，修改完成后【工作空间终点】同步变更。
在【完成】页面确认修改信息无误后，单击【应用】本次修改内容即可生效。
说明：
【跟踪编码器测量】配置完成后，若想修改相关配置，只需在【传送带跟踪】页面单击【测量】开始二次测量，并在相关步骤中修改参数即可。
2.4 工件测量
通过【工件测量】功能可快速测量工件相关参数。
- 单击【传送带跟踪】页面右上角【测量】进入【工件测量】页面。
- 进入【开始】界面，该页面为功能总览页，预先了解工件长度测量向导流程，帮助操作人员理解静默区与启动窗口工作原理，了解完成后，单击【开始】即可。
- 在【配置检测传感器】界面确认传感器的配置与状态，确认完成后单击【下一步】。
在【测量工件】页面，此时将工件放置在检测传感器的来料侧，启动传送带。工件完全通过传送带，到达机器人工作空间起点后，停止传送带。软件内【工件检测】状态变更为已检测工件，单击下一步。
在【完成】界面，确认【工件长度】与传感器配置无误后单击【应用】即可。
说明：
【工件测量】配置完成后，若想修改相关配置，只需在【传送带跟踪】页面单击【测量】开始二次测量，并在相关步骤中修改参数即可。
2.5 启用传送带
在【传送带跟踪】界面选中目标传送带，单击【
】即可启用传送带。随后可在【编程】界面将该传送带添加至程序，更多操作请参见传送带跟踪。
夹爪
【夹爪】支持在软件内部集成常用电爪品牌，通过 RS485 通信接口连接到机械臂末端或控制柜，并在示教器上提供完整的配置和在线编程能力。
1. 硬件连接
将夹爪通过 RS485 通信接口连接至机械臂末端或控制柜。
说明：
配置夹爪前，请确保夹爪物理连接正确，供电系统运行正常。
2. 软件配置
在示教器左侧导航栏依次单击“配置 > 一般 > 夹爪”。
在夹爪配置页左下角单击【添加】即可开始新夹爪设备的添加操作。
夹爪配置
激活已配置的夹爪：系统会自动将默认 TCP 设置为夹爪中心（根据尺寸 / 安装情况），夹爪模型与机械臂模型在页面上同步显示。
名称：夹爪名称。
品牌：夹爪品牌，目前已支持大寰、柔触、钧舵。
型号：可选择对应品牌下的具体夹爪型号。
串口号：选择系统识别到的通信串口，建立与夹爪的数据连接通道。
设备 ID：设备唯一标识符。
安装位置
启用：用于启用 / 禁用夹爪安装位置配置功能。
X/Y/Z（mm）：定义夹爪在机器人末端法兰坐标系下的线性偏移量，单位为毫米。
RX/RY/RZ（°）：定义夹爪在机器人末端法兰坐标系下的姿态旋转角度，单位为度，分别对应绕 X、Y、Z 轴的旋转。
配置完成后，单击【确认】即可完成新夹爪设备的添加操作。
夹爪添加完成后即可对夹爪进行配置。
夹爪使能按钮：控制夹爪是否使能。
夹爪信息：
设备 ID：添加夹爪时设置的设备 ID，用于多设备场景下区分不同夹爪，可修改。
夹爪状态：
未启动：夹爪未使能。
正常：夹爪使能状态正常。
通信故障：夹爪线缆连接有误。
夹爪故障：夹爪硬件损坏或功能失效。
夹爪温度过高：夹爪温度大于 85℃。
夹爪电压异常：夹爪供电电压超出正常范围。
夹爪电流异常：夹爪供电电流超出正常范围。
夹爪使能失败：夹爪使能流程未完成或使能条件不满足。
通信串口：添加夹爪时设置的串口号。
夹爪位置：夹爪当前的张开 / 闭合位置，单位毫米（mm）。
运动状态：夹爪的运动状态，包含【空闲】及【运动中】两种状态。
目标检测：夹爪内置的抓取状态反馈功能，通过位置闭环与电流 / 力控反馈，判断夹爪是否成功夹持到目标物体。
夹爪控制
- 夹爪位置：夹爪开合的目标位移量，需在设备行程范围内设置（0~26mm），设定后夹爪将移动至指定位置。
参数预设
夹持力：夹爪闭合时的夹紧力，直接影响抓取稳定性与工件安全性，需根据工件材质、重量调整。
夹爪速度：夹爪开合的运动速度，以设备最大速度的百分比表示，数值越小动作越平缓。
变量
夹爪位置：获取夹爪当前的位置数值（0~26mm），可以用来判断夹爪是否到位。
目标检测：获取目标检测的结果（成功 / 失败），可以用来做抓取逻辑判断（比如失败就报警重试）。
运动状态：获取夹爪的运动状态（空闲 / 运动中），可以用来做流程等待（比如等夹爪动作完成再走下一步）。
外部轴
在焊接、搬运、打磨等应用场景中，当工件尺寸超出机械臂本体工作范围时，可通过集成外部轴（如导轨、变位器等）扩展机械臂工作范围，实现七轴协同控制。
1. 硬件连接
在软件配置前，需要先完成外部轴与控制柜之间的接线。
说明：
请务必在控制柜与外部轴完全断电状态下完成接线。
单外部轴
外部轴配套驱动器通过网线直接连接至机器人控制柜网口，基于 EtherCAT 总线协议建立通信。
多外部轴
各外部轴均配备独立驱动器，驱动器之间采用网线串联通信；首台驱动器通过网线连接控制柜网口即可，控制柜经由网线总线实现与所有外部轴驱动器通信。
2. 软件配置
在 AuboStudio 软件内可通过以下方式完成外部轴参数配置、状态监控与运动调试，支持直线导轨、变位器等外部轴接入，实现机器人与外部轴协同控制。
2.1 外部轴
添加外部轴
在确保外部轴与控制器连接无误后，即可在【外部轴】界面添加外部轴。
在外部轴配置界面单击【添加轴】，在弹窗中选择目标未添加的外部轴，确认无误后单击【添加】。
在弹窗中确认外部轴类型，确认无误后单击【确认】。
- 导轨：机器人与导轨连接后，支持直线移动。
- 变位器：机器人与变位器连接后，支持多角度旋转定位。
外部轴添加完成后，可在【外部轴】界面对新添加的外部轴相关参数进行配置。
- 同步状态：控制器与外部轴伺服通信状态。
- 【正常】：外部轴能够和机器人本体进行联动插补。
- 【异常】：外部轴无法执行机器人与导轨同步运动。
- 坐标系：当前外部轴关联的线性坐标系名称，编写机器人程序调用该导轨运动时，使用此坐标系。
- 移动到起点：驱动滑台运行至有效行程下限。
- 移动到终点：驱动滑台运行至有效行程上限。
- 当前位置：导轨滑块相对于外部轴零点的实时坐标值，单位 mm。
- 移动到零位：控制导轨自动运行至外部轴预设零点位置。
- 设定零位：原点标定功能：将滑块当前停留位置定义为外部轴坐标零点，重新确立坐标系原点。
- 有效行程：为外部轴滑块设定运行范围作为防护，避免撞击导轨机械硬限位。
- 最大速度：滑台允许的最高移动速度，单位 mm/s。
- 最大加速度：滑台最大加减速度，降低整机启停冲击。
- 每米跳数：联动插补参数，滑台每移动 1 米的轨迹插值点数；数值越大，机械臂与导轨同步运动越平稳。
- 同步状态：控制器与外部轴伺服通信状态。
修改外部轴
在【外部轴】界面单击目标外部轴下的【编辑】即可修改相关参数，修改完成后单击【完成】即可。
删除外部轴
【全部】界面删除：
【全部】界面包含所有已添加的外部轴，在此界面中单击目标外部轴下方【删除】，在弹窗中确认信息无误后单击【删除】。
说明：
目前外部轴若已分配至轴组，将会从轴组中移除。
【轴组】界面移除： 【轴组】界面包含所有已添加至当前轴组的外部轴，单击目标外部轴下方【移除】在弹窗中确认信息无误后单击【移除】。
说明：
- 目标外部轴从轴组移除后，该轴配置参数的同步设置将全部丢失且不可恢复。
- 外部轴从【轴组】界面移除后，【全部】界面的外部轴配置参数也将全部丢失。
2.2 轴组
添加轴组
当单一外部轴不满足需求时，可通过轴组实现多外部轴并存。
- 单击【外部轴】界面左下角【添加】在弹窗中填写轴组名称，填写完成后单击【确认】。
在目标【轴组】界面单击右上角【加入轴组】，在弹窗中选中目标外部轴后单击【加入】，即可将已添加的外部轴导入轴组。
在轴组中可对外部轴进行修改或删除操作，流程与【外部轴】中类似。
修改轴组
在目标轴组界面右上角依次单击“
> 编辑”，可在弹窗中修改轴组【名称】，修改完成后单击【确认】即可。删除轴组
在目标轴组界面右上角依次单击“
> 删除”，在弹窗中确认信息无误后，单击【确认】即可。说明：
目标轴组删除后，该组内所有外部轴的同步设置将全部丢失且不可恢复。
碰撞
AUBO 机器人提供外力过大保护功能，机器人能够感知外部施加的压力，并采取相应的措施来保护自身或防止对周围环境和人员造成伤害。
【碰撞】界面提供了碰撞等级、碰撞模式等功能设置，用户可以根据实际情况修改碰撞等级和碰撞后机器人的处理方式，确保机器人在使用过程中的安全性和可靠性。
1. 过度外力保护
开启：机器人在静止状态下，受到超过系统判定的安全外力时，机器人将进入拖动示教模式，避免损坏重要运动部件。
关闭：机器人在静止状态下受到较大外力可能会造成机器人关键执行部件的损伤，影响机器人使用寿命。
2. 碰撞等级
机器人触发碰撞事件的灵敏程度，共有 10 个安全等级，数值越小等级越高，触发碰撞事件所需的力越大。系统默认碰撞等级为 6。
3. 碰撞模式
碰撞事件发生后，机器人的处理方式。
- 碰撞后浮动：碰撞发生后，机器人停机进入拖动示教模式，操作人员可以手动拖动机器人至任意安全位置。
- 碰撞后静止：碰撞发生后，机器人停机，保持静止不动。
- 碰撞后抱闸：碰撞发生后，机器人停机抱闸，保持静止不动（该功能仅适用于固件版本为 1.*.* 的机器人）。