AUBO 开发者一般
原点
【原点】界面内包含机器人的常用位姿，用户可以在此对自定义原点位姿进行设置，也可以将机器人快速运动到常用位姿。
- 机器人：仿真当前机器人状态。
- 原点：查看当前 “原点” 的位姿参数，设置常用位姿或控制机器人运动到常用位姿。
- 编辑位置：编辑用户自定义原点位姿。单击【编辑位置】按钮进入【移动】界面，移动机器人设置位姿，单击【确定】保存并返回。
- 移到此处：快速移动机器人到原点位姿。单击【移到此处】快速进入【移动】界面，关节控制框中橙色数字显示当前原点位姿的各关节参数，长按【原点】或【自动】按钮移动机器人到原点位姿，单击【确定】或【取消】返回。
- 恢复默认：清除用户自定义的原点位姿，恢复默认的原点位姿。
- 零点：快速移动机器人到零点位姿。
- 打包：快速移动机器人到打包位姿。打包位姿是机器人打包运送时使用的位姿。
I/O 设置
I/O 配置方法请参见 I/O 配置，I/O 可配置功能介绍请参见 I/O 功能。
启动
【启动】可设置默认程序与自动初始化。默认程序是控制器开机后自动加载的程序，系统在进入运行程序且未加载任何程序时，将自动加载默认程序。自动初始化，即如果机器人断电，当机器人接收到信号时，机器人进行初始化使机器人恢复可运行状态。
警告
- 当自动加载、自动启动、自动初始化被启用时，只要输入信号与选定的信号电平相匹配，机器人在控制器上电后立即运行程序。例如：在低电平情况下，不需要边沿转换到选定的信号电平。
- 信号电平设置为低电平时请小心。输入信号默认为低电平，使程序自动运行而不受外部信号的触发。
加载默认程序：勾选后，系统会在启动时加载用户设置的默认程序，否则机器人将加载系统的默认程序。
自动启动运行选项卡中的默认程序：选择默认程序。
默认程序文件-当 I/O 到达【高/低】自动启动默认程序：设置运行默认程序的信号，当 I/O 收到对应信号时，系统自动运行默认程序。若没有设置 I/O 信号，系统将不会自动运行默认程序。
自动初始化-当 I/O 到达【高/低】机器人自动释放刹车：设置机器人自动初始化的信号。若没有设置 I/O，机器人断电后将不会自动进行初始化。
离开运行程序或单击示教软件中的停止按钮将禁用自动启动功能，直到再次按下运行按钮为止。
工具中心点
工具中心点，英文名称为 “Tool Center Point”，可以简写为 “TCP”。由于机器人末端固定的工具的形状、大小不同，比如焊枪、夹爪等，所以需要选择一个点来代表整个工具，并以该点作为工具坐标系（Tool Coordinate System）的原点。当移动机器人到空间某一点时，本质是让工具中心点移动到该点，因此可以说机器人的轨迹运动是工具中心点（TCP）的运动。
工具坐标系原点的标定通常采用四点标定法来标定位置，即保持末端工具位置不变，改变机器人关节角，得到四个标定位置来确定工具坐标系。
工具坐标系方向则使用目标坐标系以及平面上一点法来标定。
【工具中心点】界面可以设置工具坐标系，每个 TCP 都包含相对于工具法兰中心而设定的平移和旋转参数：X、Y 和 Z 坐标指定 TCP 位置；RX、RY、RZ 坐标框定 TCP 方向。当所有值（包括方向）均为零时，TCP 与工具法兰的中心点重合。
- TCP 可视化： 仿真当前设置下的 TCP。
- 工具中心点： 设置与管理 TCP。
- 工具法兰： 显示工具法兰的中心点。
当前默认：当前默认的 TCP。
默认：设置为默认 TCP。
新增：新增 TCP。
重命名：重命名选择的 TCP。
删除：删除选择的 TCP。- 位置-测量：TCP 位置辨识向导，用户跟随向导操作使机器人自动计算 TCP 位置。
- 方向-测量：TCP 方向辨识向导，用户跟随向导操作使机器人自动计算 TCP 方向。
1. 设置 TCP
- 方法一：手动输入位置 X、Y、Z 和方向 Rx、Ry、Rz 的值。
- 方法二：使用 TCP 位置/方向辨识向导来确定 TCP 的位置和方向。
负载
有效负载，包括末端负载质量和重心。例如当机器人取料卸料时，机器人末端的载荷以及重心会发生变化。因此，为了更好的发挥机器人的性能，需对末端载荷、重心进行设置。惯量，是在坐标系中指定的，其原点位于有效负载的重心（CoG）处，且轴与工具法兰轴对齐。可根据具有用户指定质量的球的惯量计算默认惯量，球的质量密度为 1 g/cm3。
【负载】界面可以定义或切换有效负载。用户可以定义多个有效负载，且必须至少定义一个有效负载。每个有效负载须包含负载质量、重心等参数（CoG），才能使机器人发挥最佳性能。
提示
- 设置完成后，推荐依次单击【现在设置】、【默认】、【保存】按钮，保证移动示教和编程时均使用当前设置的有效负载参数。
- 编辑程序中使用确认为【默认】的有效负载参数。
- 移动示教时使用确认为【现在设置】的有效负载参数。
- 关机重启后使用安装配置文件中确认为【默认】的有效负载参数。
- 有效负载设置有效优先级：【编程】中设置的有效负载 > “配置 > 一般 > 负载” 中设置的有效负载 > “主页 > 机器人状态” 功能区设置的有效负载。
- 负载可视化：仿真当前设置下机器人的状态。
- 有效负载：设置有效负载、重心等。
- 工具法兰：显示工具法兰的中心点。
- 当前默认：当前默认有效负载。
- 默认：设置为默认有效负载。
- 新增：新增有效负载。
- 重命名：重命名当前选择的有效负载。
- 删除：删除选择的有效负载。
- 现在设置：立即生效当前设置的有效负载。
- 测量：有效负载辨识向导，用户跟随向导操作使机器人自动计算有效负载和重心 (CoG)。
1. 设置有效负载
- 方法一：手动输入有效负载和重心的值。
- 方法二：使用有效负载辨识向导来确定有效负载和重心。
工具 I/O
机器人末端工具配备一个 8 引脚连接器，可为机器人末端使用的工具（如夹持器等）提供电源和控制信号。如下图所示，用户通过管脚 3/4/5/7 可配置 4 路数字 I/O，通过管脚 6/8 配置模拟输入，模拟电压范围为 0 V ~ 10 V；管脚 2 可配置 0 V、12 V 和 24 V三种输出电压。
【工具 I/O】界面可设置末端工具的控制方式、电源电压、数字 I/O 的通信方向。工具末端各 I/O 口的功能设置请参见 “5.1.2 I/O 设置”，I/O 口的状态监控请参见 “7.1 机器人”。
- I/O 接口控制： 选择工具 I/O 的控制方式，允许用户在用户控制和 AuboCap 控制之间切换。
- 工具 I/O 配置： 设置工具 I/O 接口的电压输出和通信方向。
- 控制者：切换工具 I/O 接口的控制者。
- 工具电压输出：设置当工具数字 I/O 口作为输出接口时输出的电压。建议用户在每次使用前均配置一次。
：当工具数字 I/O 口为 状态时，该接口作为输入口；当工具数字 I/O 口为 状态时，该接口作为输出口。
变量
在该界面创建的变量称为 “配置变量”，用法与程序变量类似，同样分为 bool、int、float、string、pose 五种类型，具体变量类型定义请参见 “4.1.3 变量”。配置变量与程序变量的区别是：配置变量的名称和值储存在安装配置文件里，用户可以在多个程序中使用相同的变量。
【变量】界面可创建配置变量，并设置配置变量的初始值，单击配置管理工具栏的【保存】即可保存设置。程序运行过程中，该界面可实时更新配置变量的状态。
1. 变量种类
- 程序变量：该变量仅适用于正在运行的程序，且变量值在程序停止后即丢失，属于常规程序变量，具体请参见 “4.3.6 赋值”。
- 配置变量：该变量可以用于多个程序，且变量名和变量值在机器人安装期间持续存在，属于保持型变量，具体请参见 “5.1.7 变量”。
- 脚本变量：该变量来自脚本文件，可被赋予不同的变量类型。脚本变量不出现在【编程】界面或【配置】界面中。机器人程序使用脚本变量来存储有关路点的信息。
以系统是否保存变量值、变量是否可应用于多个程序为分类标准，变量可以分为以下两种类型：
- 保持型变量：这些变量可以用于多个程序，且变量名和变量值在机器人安装期间持续存在。保持型变量在 AUBO Scope 软件或者控制器重启后会保持它们的值，如配置变量。
- 常规程序变量：这些变量仅适用于运行程序，且变量值在程序停止后即丢失，如程序变量。
2. 数据类型
布尔型（Bool）：布尔型变量，其变量值为 true/false。
整型（Integer）：整型变量，其变量值为整数。
浮点型（Float）：浮点型变量，其变量值为浮点数值。
字符串型（String）：字符串型变量，其变量值为字符串类型值，需使用单引号
'或双引号"包裹。位置型（Pose）：位置型变量，其变量值为机器人路点信息，包含 6 位参数，分两种情况：
- 在直线运动下，位置型变量的前 3 位为位置参数，单位为 mm，后 3 位为姿态参数，单位为 rad。
- 在关节运动下，位置型变量的 6 位参数分别为六个关节的角度，单位为弧度。
记录
【记录】界面可以存储一段时间内机器人运动的轨迹，存储的轨迹可以添加在程序里。
- 仿真模型：仿真机器人状态。
- 轨迹：新建/编辑/保存/删除轨迹。
- 创建轨迹：单击【创建轨迹】按钮进入【移动】界面，通过位置/姿态控制按钮操控机器人，系统开始记录机器人的运行轨迹。运行结束后，单击【确定】，编辑轨迹名称保存轨迹。
- 搜索：通过轨迹名称搜索轨迹。
- 刷新：刷新轨迹列表。
加载：加载轨迹。
重命名：重命名轨迹文件。.png)
删除：删除轨迹。
播放：播放当前加载的轨迹。单击【播放】 后，进入【移动】界面，将机器人移动至初始位置，单击【确定】开始播放轨迹，【播放】 会变为【暂停】
。
1. 新建一段轨迹
单击【创建轨迹】进入【移动】界面，单击
开始记录，通过位置/姿态控制按钮操控机器人，系统会记录机器人的运行轨迹和时间，单击 
退出【移动】界面。记录完成后，单击 
会弹窗提示给轨迹文件命名，单击【保存】返回【记录】界面。
单击
可对记录的轨迹重命名。在轨迹列表中选择已保存的轨迹文件，单击【加载】
将轨迹加载到播放器中。
坐标系
用户可以通过坐标系来代表不同的物体或边界。例如在机器人运行过程中，可能需要相对于某个对象移动，这个对象可以是机器人周围的桌子、工件、坯料、其他机器或边界，此时使用自定义坐标系来表示这些对象，并对自定义坐标系进行命名以便使用。
【坐标系】界面提供通过点、线、面三种方式来构建新的坐标系，新的坐标系通过 TCP 的位置进行定位，用户选择构建新坐标系的方式后，通过移动 TCP 到目标位姿来示教坐标系位置。
点：通过点构建新坐标系。
线：通过线构建新坐标系。
面：通过面构建新坐标系。_3@2x.png)
删除：删除坐标系。
1. 通过点构建新坐标系
通过点构建新坐标系，即通过 TCP 示教新坐标系原点的位置，坐标系轴的方向与 TCP 方向相同。该方式通常用来定义机器人的安全边界或全局主配置。
单击【点】
，创建新的坐标系。单击下方输入框，重命名新坐标系名称。单击【编辑】，通过位置/姿态控制按钮操控机器人，完成设置，单击【确定】保存数据返回【坐标系】界面。仿真模型下方显示设置该点时使用的位姿信息。
单击【关节运动到此处】或【直线运动到此处】进入【移动】界面，长按【自动】可使机器人回到构建当前坐标系时使用的位姿。
2. 通过线构建新坐标系
通过线构建新坐标系，其坐标系原点由第一点定义；Y 轴为第一点指向第二点的轴；Z 轴为第一点的 Z 轴在垂直于直线的平面上的投影。该方式定义了机器人需要遵循的线。
单击【线】
，创建新的坐标系。单击输入框，重命名新的坐标系。
单击
展开列表，依次选择路点，单击【编辑】，通过位置/姿态控制按钮操控机器人，完成设置，单击【确定】保存数据返回【坐标系】界面。单击【关节运动到此处】或【直线运动到此处】进入【移动】界面，长按【自动】可使机器人回到构建当前坐标系时使用的位姿。
3. 通过面构建新坐标系
通过面构建新坐标系，又称三点标定法标定坐标系，其坐标系原点由第一点定义；X 轴为第一点指向第二点的轴；第三点落在 XY 平面上，Z 轴垂直于 XY 面，满足右手定则。该方式一般在需要高精度框架时选择使用，例如：机器人相对于桌子进行移动。
单击【面】
，创建新的坐标系。单击输入框，重命名新特征。
单击
展开列表，依次选择路点，单击【编辑】，通过位置/姿态控制按钮操控机器人，完成设置，单击【确定】保存数据返回【坐标系】界面。
拖动阻尼
后台脚本
【后台脚本】可以设置多个后台运行的脚本，用户可以根据需求进行设置。
注意
在【后台脚本】中添加的脚本不可包含机器人运动指令。
指示灯*
【指示灯】可以设置机器人指示灯模式，该功能仅部分型号机械臂支持，具体请参见硬件用户手册。
手柄设置*
【手柄设置】可设置与产品配套的手柄的控制方式，也可对手柄上的自定义按键进行功能配置。该功能仅部分型号控制器支持，具体请参见硬件用户手册。
提示
手柄完成设置后，单击【应用】仅使设置临时生效。如需重启不丢失相关设置，请单击【保存】保存当前的安装配置文件。
碰撞
AUBO 机器人提供外力过大保护功能，机器人能够感知外部施加的压力，并采取相应的措施来保护自身或防止对周围环境和人员造成伤害。
【碰撞】界面提供了碰撞等级、碰撞模式等功能设置，用户可以根据实际情况修改碰撞等级和碰撞后机器人的处理方式，确保机器人在使用过程中的安全性和可靠性。
1. 过度外力保护
开启：机器人在静止状态下，受到超过系统判定的安全外力时，机器人将进入拖动示教模式，避免损坏重要运动部件。
关闭：机器人在静止状态下受到较大外力可能会造成机器人关键执行部件的的损伤，影响机器人使用寿命。
2. 碰撞等级
机器人触发碰撞事件的灵敏程度，共有 10 个安全等级，数值越小等级越高，触发碰撞事件所需的力越大。系统默认碰撞等级为 6。
3. 碰撞模式
碰撞事件发生后，机器人的处理方式。
- 碰撞后浮动：碰撞发生后，机器人停机进入拖动示教模式，操作人员可以手动拖动机器人至任意安全位置。
- 碰撞后静止：碰撞发生后，机器人停机，保持静止不动。
- 碰撞后抱闸：碰撞发生后，机器人停机抱闸，保持静止不动（该功能仅适用于固件版本为 1.*.* 的机器人）。