安全限制
三档位开关
【三档位开关】界面可设置三档位开关的功能。
说明：
当 AuboStudio 处于【手动模式】时，开启【三档位开关】后，将进入【手动低速模式】，机器人运动最大速度将被限制为 250 mm/s。
关节限制
【关节限制】界面可以设置机械臂各关节能到达的最大限制，限制机械臂各关节在关节空间的移动。在该界面中，用户可以设置 “正常模式” 或 “缩减模式” 下每个关节的旋转角度、关节最大速度限制。
- 同时设置 “缩减模式” 和 “正常模式” 时，“缩减模式” 内数值不可大于 “正常模式”，否则系统将提示不可保存。
- 关节最大值、关节最小值、关节最大速度限制默认值就是最大范围，用户只能在默认范围内进行修改。
机器人限值
【机器人限值】界面用于设置机器人硬件参数限制，支持对【功率】、【动能】及【工具速度】进行设置。系统提供了几种预设值，用户也可按需进行自定义设置。
说明：
安全配置参数与风险评估中定义的参数不同，可能导致危害没有被合理消除或风险没有被充分减少。
参数设置：
【最大限制】/【更多的限制】：系统预设值，适用于人机协同场景，常态低速。
【更少的限制】/【最小限制】：系统预设值，适用于无人自动化场景，常态高速。
【自定义】：适用于半开放、人员可间歇性靠近机器人，兼顾自动化生产与人机交互场景。可自由独立设置【正常】、【缩减】两组相关参数，无人作业时使用【正常】模式高速作业，安全减速信号触发后自动切换至【缩减】模式。
说明：
自定义参数时，【缩减】状态的参数值不能超过【正常】状态下的参数值。
【正常】：机器人常规运行状态，按照预设或【自定义】参数执行高速作业，保障作业效率。
【缩减】：安全信号触发后，机器人自动切换至【缩减】状态，以预设或【自定义】的参数低速作业，降低碰撞风险。
【功率】：机器人输出功率上限，用来控制碰撞时可输出的最大做功速率，单位 W。
【动能】：机器人末端（含工具及负载）允许的最大碰撞动能，单位 J。
【工具速度】：机器人末端的最大线速度上限，限制机器人运行的最高移动速度，单位 mm/s。
【机器人限值】功能设置完成后可通过以下方式保存配置。
设置完成后，单击页面上方【应用】。
当机器人上电时：在安全配置修改弹窗中单击【断电并应用】。
当机器人未上电时：在安全配置修改弹窗中单击【应用】。
在二次确认弹窗中单击【确认】即可生效。
工具位置
【工具位置】界面可设置末端工具的球形包络，通过球形包络模拟工具的形状。该功能旨在保护末端工具，在 TCP 接近安全平面或障碍物时，利用球形包络监测碰撞，从而保护末端工具的完整性。
平面
【平面】界面可以设置安全平面。
安全平面支持以下五种限制条件，选择对应条件后，机械臂将根据当前工作模式（正常模式/缩减模式）触发不同安全防护行为，具体说明如下：
禁用：当前安全平面不生效，安全平面无防护作用。
正常
- 当前机械臂为正常模式：机械臂运动至安全平面负方向，页面弹窗提示安全防护触发，机械臂停止运动。
- 当前机械臂为缩减模式：机械臂运动至安全平面负方向，可正常运动，不触发安全防护。
缩减
- 当前机械臂为正常模式：机械臂运动至安全平面负方向，可正常运动，不触发安全防护。
- 当前机械臂为缩减模式：机械臂运动至安全平面负方向，页面弹窗提示安全防护触发，机械臂停止运动。
两者都是
- 当前机械臂为正常模式：机械臂运动至安全平面负方向，页面弹窗提示安全防护触发，机械臂停止运动。
- 当前机械臂为缩减模式：机械臂运动至安全平面负方向，页面弹窗提示安全防护触发，机械臂停止运动。
缩减触发模式
- 当前机械臂为正常模式：机械臂运动到安全平面正方向，机械臂进入缩减模式继续运行。
- 当前机械臂为缩减模式：机械臂运动到安全平面负方向，机械臂仍以缩减模式继续运行。
障碍物标记
【障碍物标记】界面可以标记障碍物所在的立体空间。
