高级程序节点

高级程序节点可以实现循环、判断、调用、多线程等功能，提高编程效率，减少程序出错的概率，使程序更加灵活方便。

线程

【线程】命令，创建多线程，即创建可以与主程序并行的程序。线程可用于控制与机械臂无关的其他外部设备。

注意

1. 线程 节点下可以添加 设置 、等待 、赋值 等与运动无关的节点。
2. 如果 线程 节点下添加 移动 、路点 等与运动相关的节点，将可能导致机器人运行冲突，引发其他安全风险。
3. 建议尽量避免多线程的使用。若必须使用多线程，请注意主线程和辅线程的并行逻辑和时序匹配。

设置

• 无限循环：勾选后，线程内的程序可以无限循环运行，直到停止程序。

子程序

【子程序】命令，创建子程序，子程序又称子工程。常与【调用】节点搭配使用。

子程序的特点：

• 子程序可以是控制程序也可以是被控程序。

• 子程序中包含的程序数据，仅为当主程序中的子程序被激活时的数据。

• 子程序可以通过【调用】节点在多个程序中的多个位置调用运行。

  注意

  子程序被调用时，需先在【子程序】节点中编写或单击 加载已写好的程序，再使用【调用】节点调用子程序。

设置

• ：重命名子程序在主程序中的名称。

• ：加载程序文件。

• 保存为：将子程序作为单独的文件在磁盘中保存。

• 清除：清除子程序内打开的文件。

• 保持子程序文件与此程序一起更新：勾选后，在打开的子程序中的修改将自动保存到该子程序文件中。

  注意

  该项仅在已保存为文件的子程序中可选。

调用

【调用】命令，调用子程序。当程序执行到此节点时，会跳转到调用的子程序中运行。

循环

【循环】命令，创建循环程序块。

设置

• 一直循环：勾选后，程序块内的节点将无限循环运行。

• 循环 N 次：勾选后，设置“循环次数”，$N$ 为循环次数，程序块内的节点将循环运行 $N$ 次。程序会创建一个专用循环变量（如图所示的 循环_0），此变量可在循环内部的表达式中使用。进入循环后，循环变量从 $0$ 开始计数，直至 $N-1$，结束循环。

• 当表达式为真时循环：勾选后，设置表达式，程序运行到该节点时，先判断表达式是否为真：如果表达式判断为真，进入该循环，运行程序块内的节点；如果表达式判断为假，跳过此循环。

  • 连续检查表达式：勾选后，在执行循环程序块期间，持续检查表达式，一旦表达式判断为假随时跳出【循环】程序块。

跳出循环

设置跳出方式

• 跳出循环：直接跳出循环，程序运行 循环 节点的下一个程序节点。
• 跳至下次循环：跳出本次循环，立即进入下一次循环。如果 循环 节点不需要变量或表达式判断，则直接进入下一次循环。如果 循环 节点需要变量或表达式判断，则先进行判断，如果判断为真，进入下一次循环；如果判断为假，结束循环。

如果/否则如果/否则

【如果】命令，创建条件判断程序块。

【否则如果】命令，在 如果 节点下创建条件判断程序块。

【否则】命令，在 如果 或 否则如果 节点下创建程序块。

1. 设置

如果 设置：

• 在 如果 界面单击表达式 $f(x)$，编辑条件表达式。

• 连续检查表达式：勾选后，在执行 如果 程序块期间，持续检查条件表达式，一旦条件表达式判断为假，随时跳出 如果 程序块。

否则如果 设置：

• 在 否则如果 界面单击表达式 $f(x)$，编辑条件表达式。

• 连续检查表达式：勾选后，在执行 否则如果 程序块期间，持续检查条件表达式，一旦条件表达式判断为假，随时跳出 否则如果 程序块。

2. 应用

• 如果：如果 如果 的条件为真，则执行 如果 程序块。
• 如果……否则……：如果 如果 条件为真，则将执行此 如果 节点内的程序；否则执行 否则 节点内的程序。
• 如果……否则如果……否则……：如果 如果 条件为真，则将执行此 如果 节点内的程序；否则判断 否则如果 条件是否为真。若 否则如果 条件为真，则将执行 否则如果 节点内的程序，否则执行 否则 节点内的程序。

示例：

设置一个初始变量 变量_0。程序开始运行，运行至 路点_0。判断 变量_0 是否小于等于 2，如果 变量_0 小于等于 2，运行备注为 “向左” 的 关节运动。如果 变量_0 大于 2，判断 变量_0 是否小于等于 5，如果 变量_0 大于 2 且小于等于 5，运行备注为 “向右” 的 关节运动。如果 变量_0 大于 5，运行备注为 “向上” 的 关节运动。

分支/条件/默认

【分支】命令，创建多重分支，可根据变量的值控制程序的流程。可设置是否在程序树中添加 默认 程序块。“同步” 请参考赋值中关于 "同步" 的介绍。

【条件】命令，在 分支 下创建 条件 程序块。

条件 节点只能在 分支 节点下插入。

应用

• 分支……条件……默认……：通过判断条件运行不同的 条件 程序块。用户可在 分支 界面输入选择判断条件表达式，在 条件 界面输入可匹配的值。当程序运行 分支 节点时，先计算 分支 节点的表达式的数值，然后与 分支 下的 条件 的数值依次比较：如果在所有 条件 中匹配到相同的数值，则执行该 条件 程序块；如果没有匹配到满足条件的 条件 数值，则执行该 分支 下的 默认 程序块。
  • 一个 分支 可以有 0 个到多个 条件 程序块。
  • 一个 分支 可以有 0 个到 1 个 默认 程序块，勾选 分支 中的 “添加默认条件” 即可添加 默认 程序块。

示例：

设置一个初始变量 变量_0。进入程序，运行至 路点_0。判断 变量_0 是否等于 0，如果 变量_0 等于 0，运行备注为 “右” 的 关节运动；如果 变量_0 不等于 0，判断 变量_0 是否等于 1，如果 变量_0 等于 1，运行备注为 “左” 的 关节运动。如果 变量_0 既不等于 0 也不等于 1，运行备注为 “高” 的 关节运动。

传送带跟踪

传送带跟踪程序信息页

【传送带跟踪】功能，通过相机或激光传感器实时追踪传送带运动，同步调整机械臂动作，实现对移动工件的准确抓取、装配或检测。

• 【选择传送带】：选择当前要跟踪的具体传送带设备。

  说明：

  选择传送带时请确保目标传送带在【配置】界面已启用。

• 跟踪目标：

  • 新的工件：程序运行时，放弃已经捕获跟踪信息的工件，等待新工件，对下一工件执行后续操作。
  • 上一工件（单工件多次跟踪）：程序运行时对已经捕获跟踪信息的工件执行后续操作。

• 待机点：

  • 启用：勾选后，机械臂将在跟踪间隙回到预设待机位置，等待下一工件，避免姿态碰撞或姿态混乱。
  • 多工件连续跟踪时，忽略待机点：勾选后机械臂会跳过返回待机点的步骤，直接衔接下一个工件的跟踪，提升效率。

• 停止动作：

  • 启用：超出跟踪限制(工作空间、跟踪能力耗尽)时，机械臂会执行预设的停止动作，将位姿恢复为预设位姿。
  • 多工件连续跟踪时，忽略停止动作：超出跟踪限制(工作空间、跟踪能力耗尽)时，机械臂将保持姿态直接停在当前位置。

• 程序启动时：

  • 清空工件队列：程序重启时，完全重置跟踪任务列表。
  • 保留工件队列：
    • 继续未完成的跟踪动作：程序重启后，会继续处理之前未完成的工件队列，不会丢失已捕捉跟踪信息的工件。
    • 放弃未完成的跟踪动作：程序重启后，保留工件队列的前提下清空之前的跟踪任务队列，只处理新进入的工件。
  • 询问：程序重启时，不会自动决定是继续或清空工件队列，而是暂停并发出信号，等待操作员决策后再启动。

  说明：

  工件队列：系统通过相机或激光传感器实时检测到的，等待机械臂执行后续操作的工件清单。

传送带跟踪程序编程页

启用【传送带跟踪】后，编程界面自动适配功能，系统预置程序框架，可直接在对应模块编写程序。

1. 在传送带跟踪配置页启用【待机点】，程序树中将自动生成【路点_1】节点，单击【路点_1】即可标定机械臂待机点，机械臂将在此位置等待工件到来。
2. 编写机械臂运动程序，实现对移动工件的准确抓取、装配或检测。检测到工件时，自动执行本分支程序。
3. 在传送带跟踪程序信息页启用【保留工件队列】并选择【继续未完成的跟踪动作】后，程序树出现此模块，程序重启后，将执行该分支自定义逻辑，接续处理未完成跟踪的工件。
4. 在传送带跟踪配置页启用【停止动作】，程序树出现【停止动作】分支；超出跟踪限制（工作空间、跟踪能力耗尽）时，自动执行该分支自定义收尾动作。