机器人模式与安全模式

1 机器人模式

名称	说明
无控制器	当前未连接到控制器。
未连接	没有连接到机械臂本体。
确认安全	机器人正在进行安全配置。
断电	机械臂本体处于断电状态。
上电中	机械臂本体正在上电初始化。
上电	机械臂本体上电成功，刹车抱死，关节初始状态未获取。
空闲	机械臂本体上电成功，刹车抱死，电机不通电，关节初始状态获取完成。
刹车释放	机械臂本体上电成功，刹车正在松开。
运行	机械臂本体上电成功，刹车松开，软件可正常控制机械臂。
断电中	机械臂本体处于断电过程中。
反向驱动	机械臂本体上电，刹车松开，电机不通电。用户可手动拖动机械臂至指定位置，但机械臂无法保持位姿。
维护	机器人处于维护模式，例如固件升级、参数写入等。
拖动示教	机器人处于拖动示教状态。

2 安全模式

名称	说明
未定义	机器人未获得安全模式或未获得正确的安全模式。
正常	机器人处于正常运行状态，用户可正常操作机器人。
安全停止	机器人处于由安全 I/O 触发的停机状态，此时机械臂不保持轨迹，抱闸不断电。
防护停止	机器人处于由软件触发的停机状态，此时机械臂保持轨迹，不抱闸，不断电。
缩减模式	机器人处于缩减运行状态，缩减参数请参见 “配置 > 安全 > 关节限制”。
恢复模式	机器人处于恢复模式。机械臂处于超限位置，机械臂再次上电时，进入恢复模式。拖动机械臂至安全限制范围内即可退出该模式。
超限	机器人处于超限状态，当前机械臂速度或其他安全参数超出安全配置的设置。
系统紧急停止	机器人处于系统紧急停止状态。
机器人紧急停止	机器人处于机器人紧急停止状态。
故障	机器人处于故障状态。

触发紧急停止的情况

安全模式	触发条件	I/O 输出状态
机器人紧急停止	示教器急停按钮、控制柜急停按钮、固定急停输入	内部紧急停止
系统紧急停止	安全输入-紧急停止	外部紧急停止