改进型控制柜所有IO偶现失效问题说明

问题说明

最初出现问题是在日本爱信客户现场，两台出现问题，问题现象如下：

现象1：控制柜在机械臂上电运行过程中小概率出现示教器使能状态下，示教器急停按下或者直接拔掉示教器，急停指示灯未点亮，机械臂仍处于运行状态，断电重启控制柜可恢复正常。

现象2：控制柜在开机后小概率出现配置的急停IO输入在外部实际常闭情况下,示教器界面显示常开（熄灭状态），导致控制柜检测到急停状态，并点亮急停指示灯，断电重启控制柜可恢复正常。

现象3：控制柜在开机后小概率出现无法开机，待机指示灯不亮，示教器黑屏，断电重启控制柜可恢复正常。

问题说明：经排查三种现象有关联，都是接口板进入异常中断状态，低优先级的任务(IO状态更新)无法运行，但高优先级的任务（如以太网通信）正常运行，故出现和上位机通信正但IO异常的现象，异常触发原因是，接口板固件存在bug开启了没有用到的中断，客户现场电磁干扰导致触发接口板进入异常中断，不同时刻触发表现现象会不一样，断电重启控制柜后接口板会软件复位运行恢复正常。

影响范围

受影响的控制柜类型：改进型控制柜/iMini控制柜

受影响的固件版本：1.0.45-rc.5版本（含本版本）之前，1.1.13-rc.6版本（含本版本）之前版本

问题解决

出现问题的控制柜有网络情况下可选择在线下载固件并安装，无网络可通过PC下载固件 （下载地址https://download.aubo-robotics.cn/firmware/） 通过U盘导入

1、问题修复固件版本

v1.0分支：1.0.45-rc.6版本以上（含本版本），另客户现场基于1.0.44-rc.4版本修复提供的1.0.44-rc.5版本也可解决问题

v1.1分支：1.1.13-rc.7版本以上（含本版本）

2、固件升级步骤

3、升级完成后重启控制柜即可。