ARCS Modbus 使用指南

1. Modbus 协议介绍

Modbus是一种串行通信协议，最初由 Modicon 公司（现在的施耐德电气）在1979年为使用可编程逻辑控制器（PLC）的自动化设备设计。Modbus 已经成为工业领域通信协议的事实标准。Modbus 协议包括 Modbus RTU 和 Modbus TCP 两种形式。
Modbus RTU（Remote Terminal Unit）：这是一种基于串行线（例如 RS-485、RS-422、RS-232）的二进制通信协议。在 Modbus RTU 中，数据以二进制形式传输，每个字节由两个十六进制字符表示。Modbus RTU 主要用于工业和系统自动化应用，其中设备之间的通信距离较长。
Modbus TCP（Transmission Control Protocol）：这是一种基于以太网的通信协议。Modbus TCP 使用 TCP/IP 协议进行通信，因此可以利用现有的以太网基础设施。与 Modbus RTU 相比，Modbus TCP 可以支持更多的设备连接，并且通信速度更快。
Modbus RTU 与 Modbus TCP 两者的主要区别：
- Modbus RTU 基于串行通信的方式，如 RS-485 接口，其传输速率受限于串行接口的性能。
- Modbus TCP 基于 TCP/IP 协议栈，在网络上进行数据传输，支持更高的传输速率。

2. Modbus 主站

2.1 主站介绍

在 Modbus 通信网络中，主站（Master Station）是发起通信的设备，它负责控制和协调与从站（Slave Station）之间的通信过程。主站就像是一个指挥者，主动向从站请求数据或者向从站发送命令，以实现对整个网络的有效管理和数据交互。

2.2 主站用途

在焊接、搬运、装配等操作中作为主站，它需要根据自身的任务流程和工作状态，有针对性地向 PLC 从站请求数据或发送指令。
- 示例：在汽车零部件组装过程中，机器人可能需要从 PLC 获取零部件的位置信息，以便准确地抓取和安装。
机器人主站往往具有较高的智能化程度，能够对获取的数据进行分析和处理，以做出合理的决策。
- 示例：根据 PLC 提供的生产线上的设备状态信息，机器人可以调整自己的工作节奏和动作顺序，实现与其他设备的协同工作。

2.3 Modbus 入口

打开 遨博 STUDIO 软件主页，单击左侧导航栏“配置 > 现场总线 > Modbus”进入【Modbus 客户端 IO设置】页面。

2.4 主站 Modbus TCP

单元页面：在【Modbus 客户端 IO设置】页面单击“单元 > 添加 Modbus 单元 > TCP模式”。
Modbus TCP 设备： 使用 TCP/IP 连接，不需要校验和计算，可配置“设备”、“名称”、“从站编号”、“IP 地址”、“端口”及“操作”。配置 IP 地址后可单击【测试】，弹出测试成功表示可以与目标设备进行通讯，反之则与目标设备不可进行通讯，需检查与目标设备是否在同一网段，防火墙是否关闭等。
注意：
请确保您的TCP设备与目标设备处于同一网段。
信号页面：在【Modbus 客户端 IO设置】页面单击“信号 > 添加 Modbus 信号”。
- COIL STATUS（线圈状态）：用于读取和控制远程设备的开关状态，通常用于控制继电器等开关设备。
- INPUT STATUS（输入状态）：用于读取远程设备的输入状态，通常用于读取传感器等输入设备的状态。
- HOLDING REGISTER（保持寄存器）：用于存储和读取远程设备的数据，通常用于存储控制参数、设备状态等信息。
- INPUT REGISTER（输入寄存器）：用于存储远程设备的输入数据，通常用于存储传感器等输入设备的数据。
- 绿色表示为正常通讯，灰色，红色为不通讯，红色响应代码如下所示：
  - E1 ：非法函数(0x01)查询中接收到的函数代码不是服务器(或从服务器)允许的操作。
  - E2 ：非法数据地址(0x02)在查询中收到的功能代码不是服务器（或从站）允许的操作，请检查输入的信号地址对应的远程 MODBUS 服务器的设置。
  - E3 ：非法数据值(0x03)数据字段中包含的值对于服务器（或从服务器）是不允许的值，请检查信号值对于远程 MODBUS 服务器上的指定地址是否有效。
  - E4 ：从属设备故障(0x04)当服务器（或从服务器）试图执行请求的操作时，发生了一个不可恢复的错误，请检查设备与接线是否损坏，并尝试重启设备。
  - E5 ：应答(0x05)与发送到远程 MODBUS 单元的编程命令结合使用的专用功能。
  - E6 ：从设备忙(0x06)与发送到远程 MODBUS 单元的编程命令一起使用，表示设备（服务器）现在无法响应，请等待或尝试重新连接，并排查机器人IP地址是否与同一局域网下其他设备IP地址一致，产生了冲突。

2.5 主站 Modbus RTU

单元页面：在【Modbus 客户端 IO设置】页面单击“单元 > 添加 Modbus 单元 > RTU模式”。
Modbus RTU 设备：可配置设备“名称”、“从站编号”、“串口号”、“波特率”、“奇偶校验”、“数据位”及“停止位”。
注意：Modbus RTU 设备基于串行通信的方式，其传输速率受限于 RS-485 串行接口的性能。若通信不稳定，信号状态闪烁，可将波特率值调小，若不通讯时排查选择的串口是否符合，可使用 Modbus 串口助手进行排查，参考文档：
78 RS485测试流程
79 Modbus RTU 串口通信测试
Modbus RTU 通讯依赖于控制柜或机械臂末端的 RS-485 串口通讯，在 Modbus 的串口选择可以参考如下：
控制 RS-485 串口号，控制 RS-485 包括末端 RS485 及 USB485。

2.6 Modbus 信号在配置中作为 IO 使用

在【配置】界面单击“一般 > I/O设置”可配置其 I/O 输入动作，除拖动示教外其余信号需要在联动模式下触发信号执行（也可通过 OEM 定制功能使其在手动模式或自动模式生效）。

进行此配置前需要用户在【配置】界面单击“ 现场总线 > Modbus > 信号”中添加信号类型为“寄存器输入”或“数字输入”的Modbus 信号。

为对应的 Modbus 信号配置输入动作。
为对应的 Modbus 信号配置输出动作。
用户可以在左侧导航栏单击“IO > Mobus”查看信号寄存器和数字信号的变化。

2.7 Modbus 信号在程序中使用

设置节点： 可以设置 Modbus 信号的“数字输出”和“寄存器输出”以及数字信号的单脉冲参数。

提示

通常需配合“等待信号”做为校验，确保信号设置成功再执行后续流程。

等待节点： 以 Modbus 信号为判断依据，待满足此信号后程序才继续运行，常与设置信号搭配使用。
赋值节点： 以 Modbus 信号值赋值给变量，供后续流程调用。
如果节点： 以 Modbus信号做为判断条件，信号满足要求时，程序进入判断流程。
循环节点： 以 Modbus 信号做为触发循环的条件，信号满足条件时，程序进入循环流程。
用户可以在左侧导航栏单击“IO > Mobus”查看信号寄存器和数字信号的变化。

3. Modbus 从站

3.1 从站介绍

Modbus 从站的主要作用是响应主站（Master）的请求并执行相应的操作。实际应用中它可以用于连接和控制生产线上的各种设备，实现设备之间的信息交换和控制指令传递。

3.2 ARCS 从站的用途

响应主站（Master）的请求，将机器臂的状态信息实时发送给主站。
响应主站（Master）的请求，将控制器的信息发送给主站。
测试调试时作为数据：
- 将机器臂 I/O 信号的变化实时传递给主站。
- 将主站自定义信号实时传递给机器臂。

注意：

通过 ARCS 的主站连接从站的方式，可能会存在信号延时，仅在调试时候使用，不可在程序中使用，若需要在程序中对从站进行寄存器的读写可以参考下文 3.4 通用寄存器的读写示例。

3.3 从站地址表更新位置

Modbus 从站地址表位于“钉盘-团队文件 > ARCS > 对外文件夹 > Modbus从站”中进行更新，若您是使用客户，可联系本公司技术服务部技术人员获取，若您是技术服务人员可自行获取。

下载地址：modbus从站地址表_v1.14.xlsx
Modbus 从站版本与 ARCS 版本的对应关系:

Modbus 版本	ARCS 版本	修改日期	修改内容
1.0.4	0.29.2-beta.10	2024-8-19	1. 增加控制工程。 2. 增加工程运行状态。
1.0.7	0.31.0-beta.3 0.32.0-alpha.23	2024-12-26	更新机器人系列和机器人子型号。
1.0.8	0.29.4-rc.6 0.31.0-beta.5 0.32.0-alpha.32	2025-1-9	增加 Modbus 从站输出操作模式和心跳。
1.0.9	0.29.5-rc.10 0.31.0-rc.12 0.32.0-alpha.73	2025-3-4	增加读写工程运行速度百分比。
1.0.11	0.29.5-rc.21 0.31.0-rc.26 0.31.1-beta.7 0.32.0-alpha.117	2025-4-25	增加 Modbus 从站解除保护性停止。
1.0.12	0.29.5-rc.22 0.29.6-rc.1 0.31.0-rc.28 0.32.0-alpha.136	2025-5-12	增加 Modbus 从站清除错误弹窗，包括解除保护性停止和重置接口板。
1.0.13	0.31.1-beta.9 0.32.0-alpha.131	2025-5-15	增加 bool 寄存器。
1.14	0.31.1-beta.10 0.32.0-alpha.139	2025-5-21	增加切换工程。
1.14	0.31.1-beta.10 0.32.0-alpha.140	2025-5-22	1.增加操作模式支持输出联动模式。 2.增加输出 Modbus 版本号。

3.4 从站 Modbus TCP

在【Modbus 客户端 IO设置】页面单击【从站】打开“Modbus TCP”开关。

开启从站之后，可通过 PLC 或 modscan 等主站设备连接该从站，从站地址请参考 Modbus 从站协议中的定义。

3.5 从站 Modbus RTU

在【Modbus 客户端 IO设置】页面单击【从站】打开“Modbus RTU”开关。
注意：
- Modbus RTU 从站需要先将串口参数配置完成才可开启。
- 开启后串口参数不可修改，需关闭后再进行修改。
Modbus RTU 通讯依赖与控制柜或机械臂末端的 RS-485 串口通讯，不同设备的串口参数参考如下：
注意：Modbus RTU 基于串行通信的方式，其传输速率受限于 RS-485 串行接口的性能。若通信不稳定，信号状态闪烁，可将波特率值调小，若不通讯时排查选择选择的串口是否符合，可使用 Modbus 串口助手进行排查，参考文档：
78 RS485测试流程
79 Modbus RTU 串口通信测试
控制 RS-485 串口号，控制 RS-485 包括末端 RS485 及 USB485。

3.6 Modbus 从站通用寄存器读写接口应用示例

3.6.1 Modbus 从站通用寄存器介绍

为了方便用户使用自定义信号实现 PLC (主站)与控制器之间的通信，Modbus 从站提供了专用的可读写的通用寄存器，通用寄存器的地址为 300 ~ 525。

通用寄存器读写示例，两种典型的通用寄存器读写示例：

使用 SDK 调用接口读写对应地址的通用寄存器信号。
使用工程（Lua）脚本读写对应地址的通用寄存器信号。

3.6.2 Modbus TCP 读写通用寄存器

测试环境描述：

现采用 Modbus TCP 通信方式，用 Modbus 调试助手（Modbus Poll）来模拟 PLC 主站与 Modbus TCP 从站进行通信，Modbus 调试助手的相关地址信号设置如下：

3.6.2.1 SDK 读写通用寄存器

读取通用寄存器：

通过 SDK 读取 Modbus 信号的核心步骤：
1. 调用 modbusAddSignal 添加对应地址的信号。
2. 使用 modbusGetSignalStatus 获取对应地址的信号值。
3. 使用 modbusDeleteSignal 删除该信号。

使用示例：使用 SDK 读取 Modbus 从站中地址为 300、301、303 的通用寄存器，具体代码逻辑如下：

c++

// 读通用寄存器
void exampleModbusSlaveRead(RpcClientPtr impl)
{
    // 根据从站地址新建对应地址的保持寄存器信号
    impl->getRegisterControl()->modbusAddSignal(
        MODBUS_SLAVE_IP, 1, 300, 0x03, "READ_HOLDING_REGISTER_300", true);
    impl->getRegisterControl()->modbusSetSignalUpdateFrequency(
        "READ_HOLDING_REGISTER_300", 10);

    impl->getRegisterControl()->modbusAddSignal(
        MODBUS_SLAVE_IP, 1, 301, 0x03, "READ_HOLDING_REGISTER_301", true);
    impl->getRegisterControl()->modbusSetSignalUpdateFrequency(
        "READ_HOLDING_REGISTER_301", 10);

    impl->getRegisterControl()->modbusAddSignal(
        MODBUS_SLAVE_IP, 1, 303, 0x03, "READ_HOLDING_REGISTER_303", true);
    impl->getRegisterControl()->modbusSetSignalUpdateFrequency(
        "READ_HOLDING_REGISTER_303", 10);

    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));

    int i = 30;
    while (i--) {
         // 获取对应地址的保持寄存器信号的值
        auto ret0 = impl->getRegisterControl()->modbusGetSignalStatus(
            "READ_HOLDING_REGISTER_300");
        std::cout << "READ_HOLDING_REGISTER_300:" << ret0 << std::endl;

        auto ret1 = impl->getRegisterControl()->modbusGetSignalStatus(
            "READ_HOLDING_REGISTER_301");
        std::cout << "READ_HOLDING_REGISTER_301:" << ret1 << std::endl;

        auto ret3 = impl->getRegisterControl()->modbusGetSignalStatus(
            "READ_HOLDING_REGISTER_303");
        std::cout << "READ_HOLDING_REGISTER_303:" << ret3 << std::endl;

        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
    }
    // 结束后删除信号
    impl->getRegisterControl()->modbusDeleteSignal("READ_HOLDING_REGISTER_300");
    impl->getRegisterControl()->modbusDeleteSignal("READ_HOLDING_REGISTER_301");
    impl->getRegisterControl()->modbusDeleteSignal("READ_HOLDING_REGISTER_303");
}

读取的结果如下：

写入通用寄存器：

通过 SDK 写入 Modbus 通用寄存器的步骤：
1. 使用 SDK 调用 modbusAddSignal 添加对应地址的信号。
2. 使用 modbusSetOutputSignal 写入对应地址的信号值。
3. 使用 modbusDeleteSignal 删除该信号。

使用示例：使用 SDK 写入 Modbus 从站中地址为 302 的通用寄存器，具体代码逻辑如下：

// 写保持寄存器
void exampleModbusSlaveWrite(RpcClientPtr impl)
{
    // 根据从站地址新建对应地址的保持寄存器信号
    impl->getRegisterControl()->modbusAddSignal(
        MODBUS_SLAVE_IP, 1, 302, 0x03, "WRITE_HOLDING_REGISTER_302", true);

    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));

    // 写入对应地址保持寄存器的值
    impl->getRegisterControl()->modbusSetOutputSignal(
        "WRITE_HOLDING_REGISTER_302", 25);

    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));

    // 结束后删除信号
    impl->getRegisterControl()->modbusDeleteSignal(
        "WRITE_HOLDING_REGISTER_302");
}

实现效果：

3.6.2.2 工程脚本读写通用寄存器

读取通用寄存器：

实现目标：使用 Modbus 调试助手，设置 Modbus 从站中地址为 300 的通用寄存器值为 10。

示例代码：

--建立 modbus 信号，（ip,站号,寄存器起始地址,功能码名,字）     
modbusAddSignal("127.0.0.1,502",1,300,0x03,"READ_HOLDING_REGISTER_300",true)   
-- 获取 modbus 的寄存器的值，并赋值给变量，赋值给变量是为了方便在示教器上查看   
tmp0=modbusGetSignalStatus("READ_HOLDING_REGISTER_300")   
-- 删除指定名称的信号      
modbusDeleteSignal("READ_HOLDING_REGISTER_300")

实现效果：在示教器中通过编写脚本，获取地址为 300 的信号值，可以看到获取的值 tmp0 为10。

写入通用寄存器：

实现目标：在示教器中通过编写脚本，将地址为 302 的信号值设置为 88。

示例代码：

--建立modbus信号，（ip,站号,寄存器起始地址,功能码名,字）
modbusAddSignal("127.0.0.1,502",1,300,0x03,"WRITE_HOLDING_REGISTER_300",true)   
--写入modbus的值，并赋值给变量，赋值给变量是为了方便在示教器上查看
tmp0 = modbusSetOutputSignal("WRITE_HOLDING_REGISTER_300",88)
--删除指定名称的信号
modbusDeleteSignal("WRITE_HOLDING_REGISTER_300")

实现效果：使用 Modbus 调试助手可以看到地址为 302 的通用寄存器值为 88。

3.6.3 Modbus RTU 读写通用寄存器

测试环境描述：

现使用 Modbus RTU 通信方式，用编程调用接口方式和 Modbus RTU 从站进行通信。
由于串口通信时，Modbus RTU 从站不支持同时连接多个 Modbus 主站，所以此处不使用 Modbus 调试助手来辅助测试，而是通过调用接口获取相应地址的信号值来查看信号变化是否正确。
选择两个可以通信的串口号，本次测试使用的是 /dev/ttyS0和/dev/ttyS1，/dev/ttyS1 分配给 Modbus RTU 从站使用，/dev/ttyS0在编程调用接口时使用。
开启 Modbus RTU 从站，相关配置如下图：

重要：

进行串口通信时，请确保所用两个串口号能够正常通信，可以使用 cutecom 等调试助手来辅助测试确认。
同一串口号不能同时被多个主站或从站使用。

3.6.3.1 SDK 读写通用寄存器

通过 SDK 读写通用寄存器示例流程：
1. 调用 modbusAddSignal 添加对应地址的信号。
2. 调用 modbusGetSignalStatus 读取对应地址的信号值，查看地址存储的初始值。
3. 调用 modbusSetOutputSignal 写入对应地址的信号值。
4. 调用 modbusGetSignalStatus 读取对应地址的信号值。
5. 最后使用 modbusDeleteSignal 删除该信号。

下面使用 SDK 读写 Modbus 从站里地址为 302 的通用寄存器，具体代码逻辑如下：

c++

// 使用 Modbus RTU 读写保持寄存器
#define MODBUS_SERIAL_PORT "/dev/ttyS0,115200,N,8,1"
void exampleModbusRtu(RpcClientPtr impl)
{
    // 根据从站地址新建对应地址的保持寄存器信号
    impl->getRegisterControl()->modbusAddSignal(
        MODBUS_SERIAL_PORT, 1, 302, 0x03, "HOLDING_REGISTER_302", true);

    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));

    // 获取对应地址的保持寄存器信号的值
    auto ret0 = impl->getRegisterControl()->modbusGetSignalStatus(
        "HOLDING_REGISTER_302");
    std::cout << "读取 --> HOLDING_REGISTER_302:" << ret0 << std::endl;

    // 写入对应地址保持寄存器的值
    impl->getRegisterControl()->modbusSetOutputSignal("HOLDING_REGISTER_302",
                                                      66);
    std::cout << "将 66 写入 HOLDING_REGISTER_302 的值" << std::endl;

    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));

    // 获取对应地址的保持寄存器信号的值
    auto ret1 = impl->getRegisterControl()->modbusGetSignalStatus(
        "HOLDING_REGISTER_302");
    std::cout << "读取 --> HOLDING_REGISTER_302:" << ret1 << std::endl;

    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));

    // 写入对应地址保持寄存器的值
    impl->getRegisterControl()->modbusSetOutputSignal("HOLDING_REGISTER_302",
                                                      88);
    std::cout << "将 88 写入 HOLDING_REGISTER_302 的值" << std::endl;

    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));

    // 获取对应地址的保持寄存器信号的值
    auto ret2 = impl->getRegisterControl()->modbusGetSignalStatus(
        "HOLDING_REGISTER_302");
    std::cout << "读取 --> HOLDING_REGISTER_302:" << ret2 << std::endl;

    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));

    // 结束后删除信号
    impl->getRegisterControl()->modbusDeleteSignal(
        "WRITE_HOLDING_REGISTER_302");
}

从下面的输出结果里可以看到，地址为 302 的通用寄存器的初始值为 0。写入 66 后，获取的值为 66。写入 88后，获取的值为 88 。说明 SDK 可以正常读写 Modbus 从站里的通用寄存器。

3.6.3.2 工程脚本读写通用寄存器

实现目标：在示教器中通过编写脚本来实现以下流程，且每次获取的信号值都赋值给 tmp0。
1. 调用 modbusGetSignalStatus 获取地址为 300 的信号值,
2. 调用 modbusSetOutputSignal 将地址为 300 的信号值设置为 88。
3. 调用 modbusGetSignalStatus 获取地址为 300 的信号值。
4. 调用 modbusSetOutputSignal 将地址为 300 的信号值设置为 66。

示例代码：

--建立modbus信号，（设备信息,站号,寄存器起始地址,功能码,名,字）     
modbusAddSignal("/dev/ttyS0,115200,N,8,1",1,300,0x03,"HOLDING_REGISTER_300",true)  
-- 获取modbus的寄存器的值，并赋值给变量，赋值给变量是为了方便在示教器上查看   
tmp0=modbusGetSignalStatus("HOLDING_REGISTER_300")
--写入modbus的值，并赋值给变量，赋值给变量是为了方便在示教器上查看
modbusSetOutputSignal("HOLDING_REGISTER_300",88)
-- 获取modbus的寄存器的值，并赋值给变量，赋值给变量是为了方便在示教器上查看   
tmp0=modbusGetSignalStatus("HOLDING_REGISTER_300")
--写入modbus的值，并赋值给变量，赋值给变量是为了方便在示教器上查看
modbusSetOutputSignal("HOLDING_REGISTER_300",66)
-- 获取modbus的寄存器的值，并赋值给变量，赋值给变量是为了方便在示教器上查看   
tmp0=modbusGetSignalStatus("HOLDING_REGISTER_300")
-- 删除指定名称的信号      
modbusDeleteSignal("READ_HOLDING_REGISTER_300")

实现效果：可以看到 tmp0 的值在 66 和 88 之间变化。

4. 接口应用

4.1 modbusSendCustomCommand 接口功能说明 & 注意事项

将用户指定的命令发送到指定 IP 地址上的 Modbus 单元。
由于不会接收到响应，因此不能用于请求数据，读数据的功能码暂不可用。
用户负责提供对所提供的功能码有意义的数据。
内置函数负责构建 Modbus 帧，因此用户不需要关心命令的长度，不需要输入 CRC 格式的数据。

4.2 参数定义及格式

c++

// 接口定义
int modbusSendCustomCommand(const std::string &device_info,int slave_number, int function_code, const std::vector<uint8_t> &data);

// device_info: 设备信息
     * 设备信息是 RTU 格式，
     * 例如："serial_port,baud,parity,data_bit,stop_bit" 
     * (1)serial_port 参数指定串口的名称，
     * 例如，在 Linux 上为"/dev/ttyS0"或"/dev/ttyUSB0"，在Windows上为"\.\COM10"
     * (2)baud 参数指定通信的波特率，例如 9600、19200、57600、115200 等 。
     * (3)parity 参数指定奇偶校验方式，N 表示无校验，E 表示偶校验，O表示奇校验。
     * (4)data_bit 参数指定数据位数，允许的值为5、6、7和8。
     * (5)stop_bit 参数指定停止位数，允许的值为1和2。
     *
     * 设备信息是 TCP 格式，例如："ip address,port" 
     * (1)ip address 参数指定服务器的IP地址 
     * (2)port 参数指定服务器监听的端口号
         
// slave_number: 指定用于自定义命令的从站号

// function_code: 指定自定义命令的功能码
     * MODBUS_FC_READ_COILS                0x01   // 读线圈寄存器
     * MODBUS_FC_READ_DISCRETE_INPUTS      0x02   // 读离散输入状态
     * MODBUS_FC_READ_HOLDING_REGISTERS    0x03   // 读保持寄存器
     * MODBUS_FC_READ_INPUT_REGISTERS      0x04   // 读输入寄存器
     * MODBUS_FC_WRITE_SINGLE_COIL         0x05   // 写单线圈
     * MODBUS_FC_WRITE_SINGLE_REGISTER     0x06   // 写单寄存器
     * MODBUS_FC_READ_EXCEPTION_STATUS     0x07   // 读异常状态（限串行线）
     * MODBUS_FC_WRITE_MULTIPLE_COILS      0x0F   // 写多线圈
     * MODBUS_FC_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS  0x10   // 写多个寄存器
     * MODBUS_FC_REPORT_SLAVE_ID           0x11   // 报告丛机ID（限串行线）
     * MODBUS_FC_MASK_WRITE_REGISTER       0x16   // 带屏蔽字写入寄存器
     * MODBUS_FC_WRITE_AND_READ_REGISTERS  0x17   // 读&写寄存器

// data: 必须是有效的字节值（0-255）
     * { 0x00, 0x02, 0x00, 0x0F }
     * { 0x06, 0x0A, 0x0F, 0x08, 0x00, 0x0F }

4.3 调用示例

c++

// 定义IP
#define MODBUS_IP          "172.16.3.111,502"    
// 建立对象
RpcClientPtr impl;
// 发送自定义数据
impl->getRegisterControl()->modbusSendCustomCommand(MODBUS_IP, 1, 0x06, { 0x00, 0x02, 0x00, 0x0F });

5. 问题处理

Modbus TCP信号通信失败

修复流程：

排查设备与机器人之间网络是否能正常通信，首先查看是否关闭设备的防火墙，然后使用ping命令检查网络是否能正常通信。
排查主站建立的信号地址在从站中是否存在，主站新建的信号对应地址在从站中必须存在，信号才能正常通信。
排查机器人 IP 地址是否与同一局域网下其他设备 IP 地址一致，是否产生了冲突。

Modbus RTU信号通信失败

修复流程：
- 排查设备与机器人之间串口通信是否正常，可以使用设备与机器人中的串口调试助手来测试串口通信状态。
- 排查主站建立的信号地址在从站中是否存在，主站新建的信号对应地址在从站中必须存在，信号才能正常通信。
操作步骤：
1. 在机器人控制柜中使用命令安装 cutecom 。
2. 打开cutecom,并设置“串口号”、“波特率”、“奇偶校验”、“数据位”及“停止位”。
3. 若设备端是 PLC，则用 cutecom 直接连接 PLC 测试，若设备是本机电脑，可在电脑中安装串口调试助手，例如:XCOM。
4. 如果 cutecom 和 PLC/XCOM 能够相互发送数据，表示能正常通信，串口通信线路没有问题，反之，需要检查通信线路连接情况。

6. 常见问题

Q1. 在用无线示教器时，使用路由器来桥接网络，可能会出现 IP 能 ping 通，但是 Modbus 主站信号不通。

解决方案： 检查路由器是否配置端口转发，如果没有配置，需将 Modbus TCP 使用的端口号配置上。

ARCS Modbus 使用指南 ​

1. Modbus 协议介绍 ​

2. Modbus 主站 ​

2.1 主站介绍 ​

2.2 主站用途 ​

2.3 Modbus 入口 ​

2.4 主站 Modbus TCP ​

2.5 主站 Modbus RTU ​

2.6 Modbus 信号在配置中作为 IO 使用 ​

2.7 Modbus 信号在程序中使用 ​

3. Modbus 从站 ​

3.1 从站介绍 ​

3.2 ARCS 从站的用途 ​

3.3 从站地址表更新位置 ​

3.4 从站 Modbus TCP ​

3.5 从站 Modbus RTU ​

3.6 Modbus 从站通用寄存器读写接口应用示例 ​

3.6.1 Modbus 从站通用寄存器介绍 ​

3.6.2 Modbus TCP 读写通用寄存器 ​

3.6.2.1 SDK 读写通用寄存器 ​

3.6.2.2 工程脚本读写通用寄存器 ​

3.6.3 Modbus RTU 读写通用寄存器 ​

3.6.3.1 SDK 读写通用寄存器 ​

3.6.3.2 工程脚本读写通用寄存器 ​

4. 接口应用 ​

4.1 modbusSendCustomCommand 接口功能说明 & 注意事项 ​

4.2 参数定义及格式 ​

4.3 调用示例 ​

5. 问题处理 ​

Modbus TCP信号通信失败 ​

Modbus RTU信号通信失败 ​

6. 常见问题 ​

Q1. 在用无线示教器时，使用路由器来桥接网络，可能会出现 IP 能 ping 通，但是 Modbus 主站信号不通。 ​

ARCS Modbus 使用指南

1. Modbus 协议介绍

2. Modbus 主站

2.1 主站介绍

2.2 主站用途

2.3 Modbus 入口

2.4 主站 Modbus TCP

2.5 主站 Modbus RTU

2.6 Modbus 信号在配置中作为 IO 使用

2.7 Modbus 信号在程序中使用

3. Modbus 从站

3.1 从站介绍

3.2 ARCS 从站的用途

3.3 从站地址表更新位置

3.4 从站 Modbus TCP

3.5 从站 Modbus RTU

3.6 Modbus 从站通用寄存器读写接口应用示例

3.6.1 Modbus 从站通用寄存器介绍

3.6.2 Modbus TCP 读写通用寄存器

3.6.2.1 SDK 读写通用寄存器

3.6.2.2 工程脚本读写通用寄存器

3.6.3 Modbus RTU 读写通用寄存器

3.6.3.1 SDK 读写通用寄存器

3.6.3.2 工程脚本读写通用寄存器

4. 接口应用

4.1 modbusSendCustomCommand 接口功能说明 & 注意事项

4.2 参数定义及格式

4.3 调用示例

5. 问题处理

Modbus TCP信号通信失败

Modbus RTU信号通信失败

6. 常见问题

Q1. 在用无线示教器时，使用路由器来桥接网络，可能会出现 IP 能 ping 通，但是 Modbus 主站信号不通。