视觉偏移示例

1.自定义坐标系固定，点位偏移

此工程是模拟一个最小的视觉偏移应用示例，点位偏移的值可依据视觉系统识别获取到的值，设置的偏移基准点是 take_photo。

1.1 前置准备

• 建立坐标系：在 AuboStudio 软件中单击左侧导航栏“配置 > 一般 > 坐标系”进入【坐标系】页面，单击【点】新建一个点坐标系 take_photo。

  • 当运动指令选择 take_photo 坐标系时，后续运动将基于这个坐标系进行偏移。
  • 坐标系以点的方式创建时，方向将与工具坐标系一致。

  

• 建立变量：单击左侧导航栏“配置 > 一般 > 变量”进入【变量】页面，单击【新增】新建变量 offset 用来存储偏移后移动到的点位位姿 offset={0,0,0,0,0,0}。

  变量 offset_x、offset_y、offset_z 是相机识别到的实物相对于模板偏移的 x、y、z 三个方向的偏移值。

  

1.2 编写工程

将坐标系、变量与机器人运动关联，实现自定义坐标系固定点位迁移，操作如下：

1. 设置坐标系：单击左侧导航栏“编程 > 命令”，选择需要实现偏移的路点单击页面左下角的【移动】，运动属性选择该点的【坐标系】为 take_photo。
2. 设置变量：单击页面左下角的【路点】并在【路点】页签选择【变量位置】，在【变量】下拉框中选择 offset，变量类型选择“位姿类型”。
3. 赋值偏移：单击页面左下角的【赋值】，变量选择 offset 表达式输入 {offset_x,offset_y,offset_z,0,0,0} 。此时机械臂移动时，会自动以 take_photo 为基准，加上视觉识别的偏移量，移动到最终位置。

2.自定义坐标系，坐标系偏移

此工程是模拟一个最小的视觉偏移应用示例，坐标系偏移的值可依据视觉系统识别获取到的值，设置的偏移坐标系是 ref_coord。

2.1 前置准备

建立坐标系：在 AuboStudio 软件中单击左侧导航栏“配置 > 一般 > 坐标系”进入【坐标系】页面，单击【点】新建一个点坐标系 ref_coord。

• 当运动指令选择该ref_coord坐标系时，后续运动将以这个坐标系作为参考基准。
• 坐标系以点的方式创建时，方向将与工具坐标系一致。

2.2 编写工程

将自定义坐标系与机器人路点绑定，实现坐标系偏移带动路点同步偏移，操作如下：

1. 设置坐标系：单击左侧导航栏“编程 > 命令”，选择需要实现偏移的路点单击页面左下角的【移动】，运动属性选择该点的【坐标系】为 take_photo，并添加三个关联路点。

   

   

2. 偏移 ref_coord 坐标系：将自定义坐标系ref_coord进行偏移，所有关联该坐标系的路点会自动跟随偏移。

   本示例中将坐标系 ref_coord X 轴正方向移动 0.2 米，Z 轴负方向移动 0.2 米。

   • 移动前：

   • 移动后：

   • ref_coord 坐标系位姿获取： 自定义坐标系 ref_coord 的位姿可通过单击【编程】页面右下角脚本标识符来获取。

   获取结果如下：