G-STICK 手柄指导手册
简介
通过控制手柄可以对机器人系统进行快捷操作，在 AuboStudio 示教软件中可以配置关闭/开启控制手柄功能，出厂默认开启。控制手柄的背面放置了磁铁，便于吸附，其结构如下图 1 所示。
图 1 控制手柄示意图
表 1 控制手柄按键功能说明
| 序号 | 名称 | 功能 |
|---|---|---|
| 1 | 急停按钮 | 拍下后可实现机器人的紧急停止。按照按钮上显示的方向旋转此按钮可恢复正常状态。 |
| 2 | 开机指示灯 | 指示控制器开关机状态： 常灭：控制器未开机 慢闪 1Hz：控制器开机中 快闪 4Hz：等待示教器启动 常亮：示教器已启动，APP 可以扫描-连接。机械臂未上电的待机状态。 呼吸：机械臂已上电的待机状态。 快闪 4Hz（3 秒）：搜索机器人（示教器控制） 慢闪 1Hz：关机中 |
| 3 | 按键指示灯 | 未按下按键：常灭 按下任意按键：常亮 |
| 4 | 开关机按键 | 1. 开机：长按 2 秒后松开，蜂鸣器发出“滴”一声，控制器进入开机进程，等待约 20s 再次听到蜂鸣器“滴”一声，手柄电源指示灯开始闪烁，控制器完成开机。 2. 关机：长按 2 秒后松开，电源指示灯熄灭、蜂鸣器发出“滴滴”声提示关机完成。 3. 强制关机：在任意状态下长按 10 秒即可进行强制关机，电源指示灯熄灭，蜂鸣器发出“滴滴”声提示关机完成。 |
| 5、9、10 | 自定义按键 | 用户可在 AuboStudio 示教软件中自定义配置该按键的功能。 |
| 6 | 三档位使能开关 | 三档位使能按键有三段行程： 1. 松手 OFF（初始） 2. 半按 ON 3. 按到底 OFF 默认模式：默认模式下为拖动示教按键，ON 状态时，可进行拖动示教。OFF 状态时，是安全停止（不断电）。 手动模式：可在软件界面切换为手动模式，手动模式下 ON 状态时机械臂正常手动操控，OFF 状态是机器人安全停止。 |
| 7 | 机器人上下电按键 | 控制机械臂上下电和使能： 1. 机械臂上电：机械臂断电状态下，短按按键，蜂鸣器发出“滴”一声，机械臂开始上电，等待约 20s 再次听到蜂鸣器发出“滴”一声，此时电源指示灯由闪烁变为常亮，机械臂上电完成。 2. 机械臂使能（松刹车操作）：在机械臂上电未使能状态下，短按按键，机械臂振动且六个关节依次发出咔哒声，释放制动系统，此后即可正常操作机械臂。 3. 机械臂下电：机械臂处于上电的状态下，长按按键 2 秒后松开，机械臂使能下电，电源指示灯由常亮变为闪烁、蜂鸣器发出“滴滴”声提示下电完成。 |
| 8 | 程序启停按键 | 该按键用于控制机械臂程序启动、终止、暂停与恢复，可脱离示教器快速操作，满足现场作业、整机部署与检修调试需求。 1. 程序启动：长按控制手柄的启停按键 2 秒后松开即可启动默认程序，蜂鸣器发出“滴”的一声提示程序执行；如未设置默认程序，则机械臂不执行动作，蜂鸣器无提示。 2. 程序暂停/恢复：运行程序时，短按按键，程序即可暂停/恢复，蜂鸣器发出“滴”的一声提示暂停/恢复。 3. 程序终止：长按 2 秒后松开，程序停止（停止后无法恢复，只能重新启动程序），蜂鸣器发出“滴滴”声提示程序中止。 |
| 11 | 手柄锁定按键 | 手柄锁定按键：控制手柄的启用与锁定，用于防止程序运行过程中对手柄的误操作。 1. 锁定：手柄非锁定状态长按按键 2 秒松开，蜂鸣器发出“滴”的一声，手柄锁定指示灯常亮，除急停外所有按键禁用； 2. 解锁：手柄锁定状态长按按键 2 秒松开，蜂鸣器发出“滴滴”两声，手柄锁定指示灯熄灭，手柄按键恢复正常使用。 |
| 12 | 手柄锁定状态指示灯 | 指示手柄锁定状态： 1. 常亮：手柄锁定，其他按键操作无效。 2. 常灭：手柄未锁定，其他按键有效。 |
手柄的自定义功能
- 用户可在示教软件中配置自定义按键的功能，可配置功能如下表所示，具体操作请参考 AuboStudio 软件手册。
表 2 自定义按键功能表
| 按键 | 功能定义 |
|---|---|
| 自定义按键 | 回到原点，长按触发 |
| 拖动示教，长按触发 | |
| 记录特征点，短按触发 | |
| 轨迹播放，短按触发 |
G-STICK 手柄套件
G 系列手柄配套有平板背夹套件，如图所示。该配件可实现手柄与平板的连接组装，优化操作体验。
图 2 G-STICK 手柄套件