AUBO-G40-MINI 控制器用户手册

1 关于本手册

1.1 版本信息

项目	内容
手册名称	AUBO-G40-MINI 控制器用户手册
手册版本	v1.0.1*
发布日期	2026-07-20
适用产品	AUBO-G40-MINI 控制器

用户手册会定期检查和修订，更新内容将随新版本发布。本手册中的内容或信息如有变更，恕不另行通知。

安装、使用产品前，请完整阅读本手册，并妥善保管，以便随时查阅和参考。

本手册中所有图片仅供示意参考，请以收到的实物为准。

1.2 版权与免责声明

本手册为遨博（北京）智能科技股份有限公司专有财产，非经遨博（北京）智能科技股份有限公司书面许可，不得复印、全部或部分复制或转变为任何其他形式使用。

对本手册中可能出现的任何错误或遗漏，或因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害，遨博（北京）智能科技股份有限公司概不负责。

Copyright © 2015-2026 AUBO 保留所有权利。

1.3 手册用途

本手册用于指导 AUBO-G40-MINI 控制器的安装、调试、运行前检查、维护、维修、搬运、贮存和废弃处置。

本手册不替代系统集成商的风险评估、现场安全设计、作业指导书或所在国家 / 地区适用的法律法规和安全标准。

1.4 控制器预定用途

AUBO-G40-MINI 控制器可用于一般工业设备和一般商业设备，仅允许在规定的环境条件下使用，有关操作环境及操作条件的具体信息，请参阅技术规格表。

AUBO-G40-MINI 控制器具有特殊的安全等级特性，使用尖锐的末端执行器或工具连接器可能存在危险。

禁止用途包括但不限于以下情况：

• 用于易燃易爆等危险环境中。
• 用于移动或搬运人或其他动物的装置。
• 用于涉及人命的医疗设备等装置。
• 用于对社会性及公共性有重大影响的装置。
• 用于车载、船舶等受到振动环境。
• 用于攀爬工具使用。

1.5 阅读对象

本手册面向以下专业人员：

• 安装人员
• 调试与操作人员
• 维护与维修人员
• 安全管理人员

1.6 操作前提

阅读和使用本手册的人员应满足以下要求：

• 接受过遨博（或遨博授权的经销商）提供的相关培训。
• 具备机械、电气、自动化设备安装与维护所需的基础知识。
• 熟悉现场安全管理要求，具备基本风险识别和安全操作意识。
• 已阅读并理解本手册及关联文档中的安全说明。

1.7 关联文档

使用本手册时，建议同时阅读以下文档：

• AuboStudio 用户手册

1.8 获取更多信息

如需了解更多产品、服务、培训或技术支持信息，请访问 https://www.aubo-robotics.cn。

2 安全

2.1 安全说明

本章介绍操作控制器或机器人系统时应遵守的基本安全原则。集成商、用户和操作人员必须认真阅读本章内容，并严格遵守带有安全警示标志的说明。

由于机器人系统具有复杂性和潜在危险性，本手册无法列举所有可能发生的危险场景。用户和集成商应结合实际应用、末端工具、外围设备、工作环境和人员活动范围进行风险评估，并采取适当的风险降低措施。

2.2 安全警示标志

本手册使用以下安全警示标志说明重要安全信息。看到相关标志时，请务必阅读并遵守对应说明。

表 2-1 警示标志说明

标志	级别	说明
	危险（DANGER）	表示可能引发危险的情况，如果不避免，可导致人员死亡或严重伤害。
	警告（WARNING）	表示可能引发危险的情况，如果不避免，可导致人员伤害或设备严重损坏。
	注意（CAUTION）	表示可能引发危险的情况，如果不避免，可导致人员轻微伤害或设备损坏。标记有此种符号的事项，根据具体情况，有时会有发生重大后果的可能性。
	提示（NOTICE）	表示一种情况，如果不避免，可导致人员伤害或设备损坏。标记有此种符号的事项，根据具体情况，有时会有发生重大后果的可能性。

2.3 通用安全规范

在操作控制器及其相关设备时，必须始终遵守以下基本安全准则。本节列出的是通用性安全要求，具体场景下的安全说明将在手册各相关章节中详述。

1. 请务必按照本说明书中的要求和规范安装机器及所有电气设备。

2. 在第一次使用机器及投入生产前需要对机器及其防护系统进行初步测试和检查。

3. 首次启动机器和系统前，必须检查机器和系统是否完整、操作是否安全、是否检测到任何损坏。本次检测中需观察到是否符合国家或地区有效的安全生产规章制度，必须测试所有的安全功能。

4. 用户必须检查并确保所有的安全参数和用户程序是正确的，并且所有的安全功能工作正常。需要具有操作机器人资格的人员来检查每个安全功能。只有通过全面且仔细的安全测试且到达安全级别后才能启动机器人。

5. 需要有专业人员按照安装标准对机器进行安装和调试。

6. 当机器安装完成和构建完成后，需再次进行全面的风险评估并保留文件记录。

7. 由具有授权许可的人员来设置和更改安全参数，使用密码或者隔离措施来防止未被授权的人员更改或设置安全参数。安全参数修改后，相关的安全功能需要被分析。

8. 机器人在发生意外或者运行不正常等情况下，可以使用急停开关，停止机器人动作。

9. 机械臂具备碰撞检测功能，机器人上电运行期间，若外部作用力超出用户安全参数设定的正常受力区间，机器人自动停止，以防止机器损坏或操作人员碰撞受伤。

   此功能要求机器人系统必须在正常运作范围内，且使用 AUBO 系列的控制器。如果使用者自行开发控制器，机器人就不具备以上功能。由此带来的危险后果由使用者自己承担。

10. 将不同的机械连接起来可能加重危险或引发新的危险。始终对整个安装进行全面的风险评估。当需要不同的安全和紧急停机性能等级时，始终选择最高的性能等级。

11. 遨博（北京）智能科技股份有限公司对由于机器的不当操作而对机器造成的损坏或人员伤害概不承担责任。

严禁事项：

标志	说明
	1. 严禁在未完成安全检查和风险评估前启动机器人系统。首次启动前必须完成系统完整性检查、所有安全功能测试、安全参数正确性验证和风险评估文档审核。 2. 严禁在未连接保护接地线（PE 线）的情况下为控制器上电。接地不良可导致触电、设备损坏或电磁干扰。 3. 严禁在潮湿或有导电粉尘的环境中使用控制器，可能导致人员伤亡。 4. 严禁人为频繁通断供电系统。机械臂关节模块内安装有刹车，断电时保持机器人姿态，切勿人为频繁开断供电系统，建议每次开关机时间间隔应大于 10s。 5. 设备运行时，严禁触碰发热部件。机器人正在工作时或刚停止工作时，请不要操作或触摸设备。切断电源并等待一小时，设备才可冷却下来。 6. 严禁在未授权的情况下修改安全参数或绕过安全功能。

操作规范：

标志	说明
	1. 确保控制器和相关设备安装牢固。安装不牢可能导致设备脱落或操作异常。 2. 确保机器人系统工作空间充足，无障碍物、尖角或挤压点。操作人员的头部和面部应在机械臂可达范围之外。 3. 不得将安全设备连接到通用 I/O 接口，仅可使用专用安全型接口。 4. 正确配置安装参数，包括安装角度、TCP 重量和偏移、安全参数等。 5. 如控制器或机器人系统已损坏，请勿继续使用。应立即停机并联系遨博或授权服务商。 6. 每次安装完成后必须进行安全评估，确认所有安全功能正常。
	1. 运输控制器前需检查绝缘情况和保护措施，运输过程中应小心搬运，避免磕碰。 2. 不得将控制器长期暴露于强磁场环境中，强磁场可能导致设备损坏。 3. 不得擅自改装控制器。任何未经授权的修改将导致保修失效，且遨博不承担由此产生的任何责任。

2.4 人员安全

运行机器人系统时，应优先确保人员安全。用户和集成商应至少采取以下措施：

1. 确保所有相关人员已接受遨博官方（或遨博授权的经销商）培训，并充分理解安全、规范的操作流程。培训咨询：support@aubo-robotics.cn。
2. 操作时需束发、不穿宽松衣物、不佩戴首饰，机器人静止时可能处于待启动状态，应视为持续运转，严禁随意靠近。
3. 在人员被夹住或被围困等紧急情况下，可通过用力推动或拉动机械臂迫使关节移动。无电力驱动情况下手动移动机械臂仅限紧急情况，且可能损坏机械臂关节。
4. 人员不得将头部、面部、颈部、手指或其他身体部位置于可能被碰撞、夹伤或卷入的区域。

2.5 责任及规范

控制器是完整机器人系统的组成部分，其本身不构成完整的机器。因此本手册未涵盖完整机器人整机的全套设计、安装与操作方案，亦未罗列全部会影响整套集成系统外围设备安全的各类风险工况。完整机器人设备的安装安全性能，取决于整机集成方案的设计与施工方式。设备集成商须遵照当地适用法律法规、安全规范及行业标准，对整套集成系统开展设计、安装全流程风险评估。

该手册所包含的所有安全方面的信息均不得视为遨博（北京）智能科技股份有限公司的保证，即便操作人员严格遵照本手册全部安全指引作业，仍存在出现人身伤害或设备损毁的潜在风险。

遨博（北京）智能科技股份有限公司持续优化产品性能与可靠性，保留产品迭代升级的权利，产品更新不再另行通知。我司已尽力保障本手册内容准确可靠，但不对文档中存在的疏漏、差错承担相关责任。

2.5.1 集成商责任

集成商承担以下关键责任：

• 对完整的机器人系统进行全面的风险评估。
• 确保整个系统的设计、安装和调试符合安全要求。
• 为用户及相关操作人员提供必要的培训。
• 制定完整的系统操作规范和应急预案。
• 建立并维护适当的安全防护措施。
• 在最终安装时使用适当的方法消除危险或最大限度降低一切危险至可接受水平。
• 将剩余风险告知最终用户。
• 在机器人上标明集成商信息。
• 归档所有相关技术文件和风险评估报告。

2.5.2 参考标准

集成商可参考以下国际标准执行风险评估流程：

标准编号	名称	说明
ISO 12100:2010	机械安全 — 设计通则 — 风险评估与风险降低	风险评估基础框架
ISO 10218-2:2025	机器人与机器人设备 — 安全要求 — 第 2 部分：工业机器人系统与机器人应用	工业机器人集成安全要求
RIA TR R15.306-2014	工业机器人与机器人系统的技术报告 — 安全要求、任务型风险评估方法	任务型风险评估指南
ANSI B11.0-2010	机械安全 — 一般要求与风险评估	美国机械安全标准

有关适用的标准和法规指南，请访问遨博官网 www.aubo-robotics.cn 或咨询当地监管机构。

2.6 危险识别

风险评估应考虑正常使用、调试、维护、清洁、异常恢复及可预见误操作期间的潜在危险。在不使用外围安全防护装置的情况下，使用协作机械臂可能涉及以下潜在危险：

• 使用尖锐末端执行器或工具连接器造成的刺伤或割伤风险。
• 处理有毒、腐蚀性或其他有害物质时的暴露风险。
• 操作人员手指或肢体被机械臂关节或底座夹伤的风险。
• 机械臂运动过程中与人员发生碰撞的风险。
• 末端工具固定不当导致物体坠落的风险。
• 机器人有效负载与坚固表面之间的冲击造成的危险。集成商必须通过风险评估来衡量此类危险及其相关的风险等级，并且确定和实施相应的措施，以将风险降低至可接受的水平。请注意，特定机器人设备可能还存在其他重大危险。

结合 AUBO 机器人自带的固有安全设计，以及集成商、终端用户制定的安全规范与风险评估，可将机械臂协同作业相关风险降至合理可行范围内。本文档旨在将机器人安装前存在的剩余风险传达给集成商和最终用户。若集成商开展风险评估后，判定对应应用场景存在会对操作人员造成不可接受风险的隐患，集成商必须采取适当的风险降低措施，以消除或最大限度降低这些危险，直至风险等级达到可接受标准。未完成必要风险降低措施前，禁止上机使用。

若机器人采用非协同作业部署方案（如搭载危险作业工具），风险评估结果可能要求集成商在程序开发阶段配套增设安全设备（如安全启动设备），保障人员与设备运行安全。

2.7 紧急情况处理

2.7.1 紧急停止装置

按下紧急停止按钮，会停止机器人的一切运动。紧急停止装置不可用作风险降低措施，但是可作为次级保护装置。如果须连接多个紧急停止按钮，必须纳入机器人应用的风险评估。紧急停止按钮符合 IEC 60947-5-5 的要求。

控制器上配有外接紧急停止按钮端口，集成商或用户可根据实际情况使用。

标志	说明
	连接到末端的工具或者设备如果构成潜在威胁必须集成到系统的急停回路中，未遵守本警告事项可能会导致死亡，严重人身伤害或重大财产损失。

2.7.2 从紧急状态恢复

所有按键形式的紧急停止设备都有“上锁”功能。这个“锁”必须打开，才能结束设备的紧急停止状态。

旋转紧急停止按钮可以打开“锁”。

标志	说明
	从紧急停止状态恢复是一个简单却非常重要的步骤，此步骤只有在确保机器人系统危险完全排除后才能操作。

3 搬运及注意事项

包装运输时，应按包装标准进行包装，并在包装箱外打上所需标记。

运输时，需要保证设备是稳定的，而且需保持其固定在适当的位置上。

控制器应使用手柄抬升。搬运时，运动部件应采取恰当的措施进行定位，不使其在搬运和运输过程中产生意外的运动，造成危害。

从包装材料中将 AUBO-G40-MINI 控制器移至安装位置时，应扶稳设备并避免碰撞。

固定好后给设备上电，观察设备是否正常。

运输完成后保持好原包装。将包装材料保存在干燥处，以备将来需要重新包装并移动设备。

标志	说明
	1. 确保抬升设备时你的背部或其他身体部位不过分负重。 2. 应遵守所有地区性和国家性指南。遨博（北京）智能科技股份有限公司不对设备运输过程中产生的损害负责。 3. 确保安装设备时严格遵守说明书中的安装指示。

4 维护维修及废弃处置

4.1 维护维修

开展各类维护与检修作业时，须严格遵守本手册全部安全规范要求。

设备维护、校准及维修操作，均需依据最新版服务手册执行，该手册可在官方技术支持网站 www.aubo-robotics.cn 获取，遨博（北京）智能科技股份有限公司全部授权经销商均可登录访问此网站。

设备维修工作仅可由授权系统集成商或遨博原厂工作人员实施；若需向遨博（北京）智能科技股份有限公司退回零部件，须严格按照服务手册相关流程操作。

作业过程中需满足维护检修对应的安全等级要求，遵守现行属地安全生产法规；作业完成后，须逐项测试全部安全功能，确认其运行正常。

维护、检修工作用于保障设备稳定运行，或在设备发生故障后恢复正常工况，涵盖故障诊断与实物修复两类作业内容。

操作控制器或机器人系统时，请严格执行下述安全流程与警示要求：

标志	说明
	1. 从控制器背部移除主输入线缆以确保其完全断电。需要采取必要的预防措施以避免其他人在维修期间重新接通系统能源。断电之后仍要重新检查系统，确保其断电。 2. 重新开启系统前请检查接地连接。 3. 拆分机械臂或控制器时请遵守 ESD(静电释放)法规。 4. 避免拆分控制器的供电系统。控制器关闭后其供电系统仍可留存高压达数小时。 5. 避免水或粉尘进入机械臂或控制器。
	1. 使用部件号相同的新部件或遨博（北京）智能科技股份有限公司批准的相应部件替换故障部件。 2. 该工作完成后立即重新激活所有禁用的安全措施。 3. 书面记录所有维修操作，并将其保存在整个机器人系统相关的技术文档中。 4. 控制器没有最终用户可自行维修的零件。如果需要维护或维修服务，请联系您的经销商或遨博（北京）智能科技股份有限公司。

4.2 废弃处置

AUBO-G40-MINI 控制器 必须根据适用的国家法律法规及国家标准处置。

5 质量保证

5.1 产品保修

CB-G40-MINI 控制器具有三年有限保修期。

若新设备及其组件在投入使用后三年内，出现因制造或材料不良所致的缺陷，遨博（北京）智能科技股份有限公司应提供必要的备用部件予以更换或维修相关部件。

被更换或返至遨博（北京）智能科技股份有限公司的设备或组件的所有权归遨博（北京）智能科技股份有限公司所有。

如果产品已经不在保修期内，遨博（北京）智能科技股份有限公司保留向客户收取更换或维修费用的权利。

在保修期外，如果设备呈现缺陷，遨博（北京）智能科技股份有限公司不承担由此引起的任何损害或损失，例如生产损失或对其他生产设备造成的损坏。

5.2 免责声明

若设备缺陷是由处理不当或未遵循用户手册中所述的相关信息所致，则“产品保修”即告失效。

以下情况导致的故障不在本保修范围内：

• 非遨博认可渠道购买的产品。
• 不符合工业标准或未按用户手册要求安装、接线、连接其他控制设备。
• 使用时超出产品所标称的规格条件或标准。
• 将本产品用于指定以外用途。
• 使用环境条件超出产品的标称。
• 使用环境为打磨环境或特殊使用环境未做产品防护的。
• 由于运输不当导致的产品损坏。
• 意外事故、人为因素造成的故障、损坏或间接损坏。
• 改装造成的故障、损坏或间接损坏。
• 安装非原装正品零部件、附件。
• 由遨博（北京）智能科技股份有限公司或其指定集成商以外的第三方对原装零部件进行改造、调试或维修导致的损坏。
• 自然灾害、其它不可抗力造成的故障、损坏或间接损坏。
• 上述情况以外，非遨博（北京）智能科技股份有限公司责任导致的故障。

以下情况不属于保修范围：

• 无法识别产品追溯号。
• 无法识别生产日期或保修起始日期。
• 对软件或内部数据的更改。
• 无法再现故障或者故障无法由遨博（北京）智能科技股份有限公司识别。
• 在放射性设备、生物试验设备或遨博（北京）智能科技股份有限公司判断为危险用途中使用本产品。
• 外观件、易损件。

根据产品质量保证协议，遨博（北京）智能科技股份有限公司只对向经销商出售的产品和零部件中出现的瑕疵和缺陷进行质保承诺。

任何其他明示或暗示的担保或责任，包括但不限于任何对适销性或特定用途的默示担保，遨博（北京）智能科技股份有限公司不承担相关担保责任。此外，遨博（北京）智能科技股份有限公司对由相关产品产生的任何形式的间接损害或后果不承担相关责任。

6 控制器说明

6.1 简介

G 系列迷你型控制器，是遨博针对轻量化、移动作业、空间受限及嵌入式集成场景量身打造的紧凑型产品。设备体积极致小巧，整机尺寸仅 234×169×69.9mm，重量 8kg，小巧机身亦可驱动大负载机械臂。可搭配自研 G-STICK 手柄套件使用。

图 6-1 控制器外观示意图

6.2 重要安全说明

标志	说明
	1. 确保控制器、示教器和线缆不接触液体。潮湿的控制器可导致人员伤亡。 2. 控制器与示教器严禁置于多尘环境，或湿度超出设备 IP 防护等级要求的场所；若现场存在导电粉尘，需格外留意防护。 3. 箱内有危险电压，非专业人士请勿带电打开机柜。 4. 请勿直接用手碰触紧固控制器内部螺钉和其它金属器件，切忌带电拆除接线。
	1. 每次安装完机器人后都必须进行安全评估，严格遵守安全章节的指示。 2. 控制器应水平放置在地面。控制器每侧应保留 50mm 的空隙，确保通风散热。 3. 示教器可以悬挂在控制器上。确保线缆不会绊倒人员。 4. 如在机器人上加装非遨博原厂配套组件（线缆等），用户须确保此类组件不会干扰、损害设备安全功能。 5. 机器人系统中软件仅支持默认软件的升级及使用，禁止安装如 ROS 等其他软件系统。 使用前注意检查： 1. 检查控制器电源线是否连接完好。 2. 检查控制器与机器人是否连接完好。 3. 检查控制器支撑是否稳固，整机保持水平放置，无晃动偏移。

6.3 控制器面板介绍

6.3.1 控制器前面板

控制器前面板结构如下图所示：

图 6-2 控制器前面板示意图

表 6-1 控制器前面板功能描述

序号	名称	功 能
1	开关机按键	开机：设备处于关机状态时，长按电源键 2 秒后松开。 关机：设备正常运行状态下，长按电源键 2 秒后松开。 强制关机：设备任意工作状态下，长按电源键 10 秒，设备立即强制断电关机。 开关机状态灯：电源未接通常灭，电源接通常亮。
2	连接指示灯	未开机、开机中常灭，已开机、等待示教器启动为 0.5Hz 慢闪，示教器已连接常亮。
3	电源指示灯	已开机状态为 0.5Hz 慢闪，未开机状态为常灭。
4	以太网口	千兆以太网口，用于远程访问和控制。
5	USB 3.0 接口	用于设备连接、软件升级和工程文件导出。
6	I/O 接口	实现外部设备信号连接和系统扩展。
7	WiFi 天线	无线连接无线手持平板

6.3.2 控制器后面板

控制器后面板结构如下图所示：

图 6-3 控制器后面板示意图

表 6-2 控制器后面板功能描述

序号	名称	功 能
1	直流电源输入	DC 96V 直流电源输入，用于控制器供电。
2	机器人电源输出（ROBOT 接口）	机器人电源输入，用于机器人本体供电。
3	CAN/EtherCAT	机器人通讯输入，用于控制器与机器人本体通讯。
4	手柄接口	控制手柄连接至控制器接口。

6.4 接线说明

6.4.1 机器人线缆接线

先将机器人本体线缆的航插口插入控制器的 ROBOT 接口，然后扣上两侧卡扣，接线如图 6-4 所示。

图 6-4 机器人本体电缆连接至控制器

6.4.2 电源接线

控制器的额定输入电压为 DC 96V，必须在断电情况下，将直流电源线缆接入控制器的直流电源输入接口，接线如图 6-5 所示。

图 6-5 控制器电源接线示意图

6.4.3 机械臂通讯接口接线

机械臂通讯接口用于控制器与机器人本体通讯。接线如图 6-6 所示。

图 6-6 连接机器人通讯输入接口

6.5 安装说明

控制器支持正装、立装两种安装方式，安装时需保证安装侧面留出至少 50mm 的空隙，保证控制器有足够的散热空间。

将正装支架安装到控制器两侧底部后，将控制器放置于平整且稳固的安装面，使用 4 颗 M3*8mm 螺钉固定在安装面上，如图 6-7 所示，其机械尺寸如图 6-8 所示。

图 6-7 正装

图 6-8 正装尺寸，单位 mm

6.6 开机

• 将控制器放在合适的位置。
• 按照上述章节描述内容，将控制器进行电缆连接。
• 检查控制器所有电缆是否连接完好（电源、机械臂通信接口及手柄等）。
• 接通电源线，打开电源开关，控制器前面板电源指示灯慢闪。
• 示教器启动并连接成功后，连接指示灯亮起。即可正常控制机械臂上电及操作。

6.7 关机

正常关机有以下几种方式：

方式一：长按 2 秒 控制器的开关机按键，关闭电源开关，断开电源线。

方式二：单击示教软件界面上的【关机】按钮，关闭电源开关，断开电源线。

方式三：长按控制手柄上的开关机按键，关闭电源开关，断开电源线。

强制关机：

方式一：长按控制器上的开关机按键 10 秒。

方式二：长按控制手柄上的开关机按键 10 秒。

方式三：直接拔掉电源线或直接关闭电源开关。

标志	说明
	1. 直接从插座上拔下电源线来关闭系统可能导致机器文件系统损坏，从而导致机器功能出现故障。

7 电气接口

7.1 概述

CB-G40-MINI 控制器提供多样化的电气接口，满足不同自动化应用场景的需求。集成了机器人运动控制、安全逻辑处理、外部设备通讯等功能。端子接口汇总参见表 7-1。

表 7-1 控制器端子接口汇总

接口类型	分类	接口名称
用户 I/O	安全输出	COM-CO / CO00~CO03（MCU 端）、CO10~CO13（3576 端）
	安全输入	COM-CI / CI00~CI03（MCU 端）、CI10~CI13（3576 端）
	RS485 通讯	485-（RS485-B）/ 485+（RS485-A）/ GND（RS485-GND）
	DC24V 输出	V24+（24V 输出正极）/ V24-（GND）
	远程控制	RM+ / RM-（用户远程控制电源开/关）
	电源检测	NC（电源掉电检测，≤DC24V）
	数字输入（DI）	COM-DI / DI00~DI07（MCU 端常规输入）
	数字输出（DO）	COM-DO / DO00~DO07（MCU 端常规输出）
	模拟量输出（AO）	AO1 / AO2（数模转换信号 0/1，0~5V）/ AG（AGND）
	模拟量输入（AI）	AI1 / AI2（模数转换信号 0/1，0~5V）/ AG（AGND）
	主电源	DC96V（96V 版本）/ DC48V（48V 版本）/ GND / PE（保护地）
通讯接口	CAN（复用 EtherCAT）	GND_CAN1 / CAN1_H（CAN1/+）/ CAN1_L（CAN1/-）/ GND_CAN7 / CAN7_H（CAN7/+）/ CAN7_L（CAN7/-）；复用 ENET_TD_P（EtherCAT/TX+）/ ENET_TD_N（EtherCAT/TX-）/ ENET_RD_P（EtherCAT/RX+）/ ENET_RD_N（EtherCAT/RX-）
手柄接口	Ethernet 通讯	TX+ / TX- / RX+ / RX-
	RS485 通讯	485+（RS485+）/ 485-（RS485-）
	急停	EI0（急停/NC）/ EI1（急停 NC1）
	三态开关	TRI00（三态开关/NO1）/ TRI01（三态开关/NO）
	电源	24V（电源 24V+）/ GND
	控制 / 检测	PWR-ON（开关机/NO）/ IND（开机指示灯/+）/ T/H-DEC（手柄检测信号）/ INT-DEC（航插插入信号）
	预留	NC

7.2 电气警告和小心事项

在设计和安装机器人及控制器应用时，务必遵循以下警告和小心事项，实施维护作业同样要遵循这些警告和小心事项。

标志	说明
	1. 请确保所有不得沾水的设备都保持干燥。如果有水进入产品，请切断电源，然后联系您的供应商。 2. 仅使用该机器人的原装线缆。请不要在那些线缆需要弯折的应用中使用机器人。如果需要更长的线缆或柔性线缆，可以联系您的供应商。 3. 本文提到的所有 GND 接头只适用于供电和传送信号。对于保护性接地（PE），请使用控制器中标记接地标志的螺丝接头。接地连接器应至少有该系统内最高电流的额定电流。 4. 当向机器人的 I/O 安装接口电缆时，请务必小心。
	1. 切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如不遵守该警告，可能会因某项安全停止功能失效而导致人员严重受伤甚至死亡。 2. 控制器电气接口接线时，控制器必须断电。
	1. 高于 IEC 标准中规定电平的干扰信号将会造成机器人的异常行为。信号电极高或过度暴露将会对机器人造成永久性的损害。EMC 问题通常发生在焊接过程中，通常由日志中的错误消息提示。由 EMC 问题造成的任何损失，遨博（北京）智能科技股份有限公司概不负责。 2. 用于连接控制器与其他机械和设备的 I/O 线缆长度不得超过 30 米，除非进行延长测试后表明可行。

7.3 用户 I/O 接口

CB-G40-MINI 控制器提供左右两个用户 I/O 接口，每个接口为 32 针高密度连接器，如图 7-1 所示。控制器左侧 X1 接口主要提供安全 I/O、RS485 通讯、DC24V 电源输出及远程控制功能；控制器右侧 X2 接口主要提供通用数字 I/O 及模拟量 I/O 功能。后文均简称为“左侧 I/O 接口”和“右侧 I/O 接口”。

图 7-1 用户 I/O 接口

7.3.1 RS485 接口

左侧 I/O 接口的第 30、31、32 引脚分别对应 RS485-，RS485+，GND。如图 7-2 所示。可用于 Modbus RTU 通讯。

图 7-2 RS485 接口

表 7-2 RS485 接口引脚说明

引脚号	名称	功 能
30	485-	RS485-B
31	485+	RS485-A
32	GND	RS485-GND

7.3.2 DC24V 输出电源

左侧 I/O 接口的第 15，16 引脚分别对应 V24+，V24-输出端，如图 7-3 所示。

图 7-3 DC24V 输出电源接口

表 7-3 DC24V 输出电源接口引脚说明

引脚号	名称	功 能
15	V24+	24V
16	V24-	GND

7.3.3 安全输出

左侧 I/O 接口的第 1-6，17-22 引脚为安全输出，如图 7-4 所示。

图 7-4 安全输出

表 7-4 安全输出接口引脚说明

引脚号	名称	引脚号	名称
1	COM-CO	17	COM-CO
2	CO10	18	CO00
3	COM-CO	19	COM-CO
4	CO11	20	CO01
5	CO12	21	CO02
6	CO13	22	CO03

7.3.4 安全输入

左侧 I/O 接口的第 7-12，23-28 引脚为安全输入，如图 7-5 所示。

图 7-5 安全输入

表 7-5 安全输入接口引脚说明

引脚号	名称	引脚号	名称
7	COM-CI	23	COM-CI
8	CI10	24	CI00
9	COM-CI	25	COM-CI
10	CI11	26	CI01
11	CI12	27	CI02
12	CI13	28	CI03

7.3.5 远程控制电源开/关

左侧 I/O 接口的第 13、14 引脚为远程控制电源开/关接口，如图 7-6 所示。使用远程开关机接口可以控制开启或关闭控制器。

图 7-6 远程控制电源开/关接口

表 7-6 远程控制电源开/关接口引脚说明

引脚号	名称	功 能
13	RM+	用户远程控制电源开/关
14	RM-	用户远程控制电源开/关

7.3.6 电源上电检测

左侧 I/O 接口的第 29 引脚为电源上电检测接口，此接口不能超过 DC24V，如图 7-7 所示。

图 7-7 电源上电检测接口

表 7-7 电源上电检测接口引脚说明

引脚号	名称	功 能
29	NC	电源上电检测

7.3.7 通用数字 I/O 输入接口

右侧 I/O 接口的第 17-28 引脚为通用数字 I/O 输入接口，如图 7-8 所示。

图 7-8 通用数字 I/O 输入接口

表 7-8 通用数字 I/O 输入接口引脚说明

引脚号	名称
17	COM-DI
18	DI00
19	DI01
20	COM-DI
21	DI02
22	DI03
23	COM-DI
24	DI04
25	DI05
26	COM-DI
27	DI06
28	DI07

7.3.8 通用数字 I/O 输出接口

右侧 I/O 接口的第 1-12 引脚为通用数字 I/O 输出接口，如图 7-9 所示。

图 7-9 通用数字 I/O 输出接口

表 7-9 通用数字 I/O 输出接口引脚说明

引脚号	名称
1	COM-DO
2	DO00
3	DO01
4	COM-DO
5	DO02
6	DO03
7	COM-DO
8	DO04
9	DO05
10	COM-DO
11	DO06
12	DO07

7.3.9 模拟量输出接口

右侧 I/O 接口的第 13-16 引脚为模拟量输出接口，端口最大支持 0-5V 的模拟量输出，如图 7-10 所示。

图 7-10 模拟量输出接口

表 7-10 模拟量输出接口引脚说明

引脚号	名称	功能
13	AO1	数模转换信号 0
14	AG	AGND
15	AO2	数模转换信号 1
16	AG	AGND

7.3.10 模拟量输入接口

右侧 I/O 接口的第 29-32 引脚为模拟量输入接口，端口最大支持 0-5V 的模拟量输入，如图 7-11 所示。

图 7-11 模拟量输入接口

表 7-11 模拟量输入接口引脚说明

引脚号	名称	功能
29	AI1	模数转换信号 0
30	AG	AGND
31	AI2	模数转换信号 1
32	AG	AGND

7.4 电源接口

控制器电源电压分为 96V 和 48V 两个版本。电源接口如图 7-12 所示。

图 7-12 电源接口

表 7-12 电源接口引脚说明

插头位置	电压版本	从左至右引脚顺序
左侧插头	96V	DC96V → GND → PE
	48V	DC48V → GND → PE
右侧插头	96V	PE → GND → DC96V
	48V	PE → GND → DC48V

7.5 机械臂通讯接口

机械臂通讯接口引脚分布如图 7-13 所示。

图 7-13 机械臂通讯接口

表 7-13 机械臂通讯接口引脚说明

CAN 接口定义（复用 EtherCAT）
引脚	功能 1		功能 2
1	GND_CAN1	CAN1-GND
2	CAN1_H	CAN1/+	ENET_TD_P	EtherCAT/TX+
3	CAN1_L	CAN1/-	ENET_TD_N	EtherCAT/TX-
4	GND_CAN7	CAN7-GND
5	CAN7_H	CAN7/+	ENET_RD_P	EtherCAT/RX+
6	CAN7_L	CAN7/-	ENET_RD_N	EtherCAT/RX-

7.6 手柄接口

图 7-14 手柄接口

表 7-14 手柄接口引脚说明

引脚号	名称	功能	引脚号	名称	功能
1	TX+	Ethernet/TX+	11	EI1	急停 NC1
2	TX-	Ethernet/TX-	12	GND	GND
3	RX+	Ethernet/RX+	13	TRI00	三态开关/NO1
4	RX-	Ethernet/RX-	14	TRI01	三态开关/NO
5	GND	GND	15	IND	开机指示灯/+
6	GND	GND	16	PWR-ON	开关机/NO
7	485+	RS485+	17	T/H-DEC	手柄检测信号
8	485-	RS485-	18	INT-DEC	航插插入信号
9	24V	电源 24V+	19	24V	电源 24V+
10	EI0	急停/NC	20	NC

8 控制手柄的使用

8.1 简介

通过控制手柄可以对机器人系统进行快捷操作，在 AuboStudio 示教软件中可以配置关闭/开启控制手柄功能，出厂默认开启。控制手柄的背面放置了磁铁，便于吸附，其结构如下图 8-1 所示。

图 8-1 控制手柄示意图

表 8-1 控制手柄按键功能说明

序号	名称	功能
1	急停按钮	拍下后可实现机器人的紧急停止。按照按钮上显示的方向旋转此按钮可恢复正常状态。
2	开机指示灯	指示控制器开关机状态： 常灭：控制器未开机 慢闪 1Hz：控制器开机中 快闪 4Hz：等待示教器启动 常亮：示教器已启动，APP 可以扫描-连接。机械臂未上电的待机状态。 呼吸：机械臂已上电的待机状态。 快闪 4Hz（3 秒）：搜索机器人（示教器控制） 慢闪 1Hz：关机中
3	按键指示灯	指示按键的点击状态： 1. 每次点击手柄按键闪亮一次。 2. 长按长亮，松手即灭。
4	开关机按键	1. 开机：长按 2 秒后松开，蜂鸣器发出“滴”一声，控制器进入开机进程，等待约 20s 再次听到蜂鸣器“滴”一声，手柄电源指示灯开始闪烁，控制器完成开机。 2. 关机：长按 2 秒后松开，电源指示灯熄灭、蜂鸣器发出“滴滴”声提示关机完成。 3. 强制关机：在任意状态下长按 10 秒即可进行强制关机，电源指示灯熄灭，蜂鸣器发出“滴滴”声提示关机完成。
5、9、10	自定义按键	用户可在 AuboStudio 示教软件中自定义配置该按键的功能。
6	三档位使能开关	三档位使能按键有三段行程： 1. 松手 OFF（初始） 2. 半按 ON 3. 按到底 OFF 拖动示教按键：  系统默认配置为拖动示教功能按键。设备处于手动模式时，按键为 ON 时，开启拖动示教功能，支持手动拖动机械臂完成示教操作；按键为 OFF 时，关闭拖动示教功能，无法进行机械臂拖动示教。 安全使能开关：  可在软件界面切换启用安全使能开关模式。设备处于手动模式时，开关为 ON 状态可正常手动操控机械臂；开关为 OFF 状态时，机器人触发安全停止保护，立即终止所有手动操控动作。
7	机器人上下电按键	控制机械臂上下电和使能： 1. 机械臂上电：机械臂断电状态下，短按按键，蜂鸣器发出“滴”一声，机械臂开始上电，等待约 20s 再次听到蜂鸣器发出“滴”一声，此时电源指示灯由闪烁变为常亮，机械臂上电完成。 2. 机械臂使能（松刹车操作）：在机械臂上电未使能状态下，短按按键，机械臂振动且六个关节依次发出咔哒声，释放制动系统，此后即可正常操作机械臂。 3. 机械臂下电：机械臂处于上电的状态下，长按按键 2 秒后松开，机械臂使能下电，电源指示灯由常亮变为闪烁、蜂鸣器发出“滴滴”声提示下电完成。
8	程序启停按键	该按键用于控制机械臂程序启动、终止、暂停与恢复，可脱离示教器快速操作，满足现场作业、整机部署与检修调试需求。 1. 程序启动：长按控制手柄的启停按键 2 秒后松开即可启动程序，蜂鸣器发出“滴”的一声提示程序执行；如未设置默认程序，则机械臂不执行动作，蜂鸣器无提示。 2. 程序暂停/恢复：运行程序时，短按按键，程序即可暂停/恢复，蜂鸣器发出“滴”的一声提示暂停/恢复。 3. 程序终止：长按 2 秒后松开，程序停止（停止后无法恢复，只能重新启动程序），蜂鸣器发出“滴滴”声提示程序中止。
11	锁定/解锁	手柄锁定按键：实现手柄锁定与解锁，避免程序运行期间误触发按键。 1. 锁定：手柄非锁定状态长按按键 2 秒松开，单声蜂鸣提示，锁定指示灯常亮，除急停外所有按键禁用； 2. 解锁：手柄锁定状态长按按键 2 秒松开，双声蜂鸣提示，锁定指示灯熄灭，手柄按键恢复正常使用。
12	手柄锁定指示灯	指示手柄锁定状态： 1. 常亮：手柄锁定，其他按键操作无效 2. 常灭：手柄未锁定，其他按键有效

8.2 手柄的其他说明

1. 组合灯：手柄急停异常提示

【开机指示灯】和【按键指示灯】同时快闪，则表示手柄急停连接异常，该灯光告警拥有最高优先级，触发后强制覆盖所有指示灯原有显示，故障消除前灯效保持不变。

图 8-2 手柄急停异常提示灯

2. 自定义功能

• 用户可在示教软件中配置自定义按键的功能，可配置功能如下表所示，具体操作请参考 AuboStudio 软件手册。

表 8-2 自定义按键功能表

按键	功能定义
自定义按键	回到原点，长按触发
	拖动示教，长按触发
	记录特征点，短按触发
	轨迹播放，短按触发

8.3 G-STICK 手柄套件

G 系列手柄配套有平板背夹套件，如图所示。该配件可实现手柄与平板的连接组装，优化操作体验。

图 8-3 G-STICK 手柄

9 附录

9.1 技术规格

控制器型号	CB-G40-MINI
控制器尺寸（长*宽*高）	234mm x 169mm x 69.9mm
控制器重量	约 8kg
IP 防护等级	IP20（可定制 IP43）
电源输入	96VDC
I/O 端口	数字输入	8（可配置）
	数字输出	8（可配置）
	RS485	1
I/O 电源	输出电压：24V 输出电流：3A max
工作温度	-10℃～55℃
运输和存储温度	-40℃～60℃
湿度	95% 相对湿度（非冷凝）
冷却方式	风冷
线缆长度	机械臂线缆长度	5m
	手柄线缆长度	4m

9.2 修订记录

版本号//时间	描述
v1.0.0*/20260608	发布 v1.0.0* 试行版。
v1.0.1*/20260720	1. 发布 v1.0.1* 试行版。 2. 统一手册结构、安全说明、章节命名及警示标志。