线激光插件使用说明
1.插件安装
1.1 下载插件
下载地址：联系相关技术人员获取插件。
1.2 安装插件
将插件放到指定目录下。
打开软件，在主页->设置->系统->插件，单击新增。
选择对应插件，然后重启。
打开插件。
插件界面。
插件安装成功。
2.传感器安装
2.1 安装示意图
安装高度约 150mm 左右，TCP 与激光线的水平距离称为前视距离一般 30mm-50mm 范围内，此距离越长受焊接变形的影响越大。
2.2 手眼标定
界面，不同厂商对应不同的 modbus 端口号，全视对应 502，明图对应 1502，此教程以苏州全视为例。
首先设置在传感器中设置焊缝类型（选择搭接，操作较方便），选中任务 1，加载；
然后在对应焊缝上做一个标记点，如下图：
手眼标定过程，在界面最右侧从上到下依次记录五个位姿，要确保传感器在这五个位姿下都能识别到焊缝点，然后计算保存。
开始手眼标定，点击设置固定点，在如下界面中将 TCP 尽量精准指到焊缝标记点处，如图，点击确定。
然后点击“设置识别点 1”，在界面中移动机械臂将线激光打在焊缝标记点处，确定。
然后点击“设置识别点 2”横向移动机械臂，高度不变前后调整，确保线激光打在焊缝标记点处，确定。
点击“设置识别点 3”，将机械臂抬高一定距离，前后移动确保线激光打在焊缝标记点处，确定。
点击“设置识别点 4”移动机械臂，高度不变前后调整，确保线激光打在焊缝标记点处，确定。
最后点击“计算”，结果会显示在中间，计算误差一般在 0.5 以下较为合适，点击右上方保存结果，至此手眼标定完成。
3.程序节点介绍
3.1 激光寻位
该程序节点功能是设置传感器任务编号，拿取识别的焊缝坐标点(x0,y0,z0)，和"路点_0"的(Rx0,Ry0,Rz0)组成全局变量"expect_0"，供后续使用。
3.2 激光探寻
该程序节点功能是线激光从“路点_0”扫到“路点_1”，扫到焊缝点时停止，需要和激光寻位配合使用，停止时拿取扫到的点。需先设置任务号。
3.3 激光跟踪
该程序节点功能分为两部分，从“路点_2”到“变量_0”为跟踪预热阶段，此阶段激光扫到的区域应包含焊缝起点，然后此阶段运行线程将识别的点存到队列里；下一个阶段为跟踪阶段，是节点的主要阶段，该阶段开始使能，机器人从队列里拿点，执行跟踪。“路点 4”为跟踪预热起点，一般通过示教获得；“变量_0”和“变量_1”为焊缝起点和终点，一般通过寻位获得。
注意：
1.激光探寻是速度为 6-10mm/s,一般设置为 8mm/s
2.跟踪预热阶段是速度为 6-15mm/s,一般设置为 10mm/s
3.跟踪和实际焊接的速度为 6-10mm/s,一般设置为 8mm/s