Modbus RTU 串口通信测试

1 准备

两根 USB 转 RS485 串口线、两根杜邦线、XCOM 软件、MobaXterm 软件、MODSIM 软件。

XCOM 软件下载链接： https://download.aubo-robotics.cn/3rd-party/XCOM_V2.3.zip

MobaXterm 软件说明文档：34 使用 MobaXterm 远程管理目标设备 · GitBook (aubo-robotics.cn)

MODSIM 软件下载链接：Modscan32+Mosim32_SN_TCP调试工具

2 测试串口通信的操作步骤

将两根九针的 USB 转 RS485 串口线通过杜邦线连接在一起。接线方式是引脚1连引脚1、引脚2连引脚2，如下图所示。

将两个 USB 分别连接电脑和控制柜。
也可将一根九针的 USB 转 RS485 串口线通过杜邦线直接接到控制柜上引脚1接 RS485+，引脚2接 RS485-，如图所示。
各型号控制柜中485丝印及软件展示串口号如表所示。

控制器 485	接口板 485		IS	改进型控制柜	新 C	S/ES3/ES5	Mini 控制盒
		485 IO 丝印	485_A, 485_B	无	A2, B2	无	无
		映射端口号	ttyIfaceBrd	无	ttyIfaceBrd	无	无
		UI 展示	[I/O] 485_A, 485_B	无	[I/O] A2, B2	无	无
	原生 485	485 IO 丝印	RS485	Modbus RTU	A1 B1	485+ 485-	COM2
		端口号	ttyS2	ttyS2	ttyS0	ttyS7	ttyS2
		UI 展示	RS485	Modbus RTU	[I/O] A1, B1	[I/O] 485+, 485-	COM2

扩展 485	Tool RS485	端口号	ttyRobotTool
	Tool RS485	UI 展示	Tool RS485 工具 RS485
	USB-RS485	端口号	ttyUSB* - 示例为 ttyUSBxx
	USB-RS485	UI 展示	USB-RS485 (xx) - xx 为 ttyUSBxx 中 xx

打开 MobaXterm，在控制柜的终端中输入命令 dmesg|grep usb，用来查看控制柜上的 ttyUSB* 端口是否识别到USB串口线设备。

dmesg|grep usb

表示这个 USB 设备已经被识别成功，并且是一个全速（full-speed）的USB设备，编号 3，设备名是 FT232R USB UART。

表示这根 USB 转 485 串口线已经连接到 ttyUSB0 端口。

在电脑中，打开设备管理器，查看端口号。如下图所示，电脑中识别的端口号是 COM3。

打开控制柜的终端，设置串口的波特率、数据位、奇偶校验和停止位。

stty -F /dev/ttyUSB0 115200 cs8 -parenb -cstopb

/dev/ttyUSB0 表示 ttyUSB0 串口设备文件的路径
115200 表示波特率的大小
cs8 表示数据位 8 位
-parenb 表示无奇偶校验位
-cstopb 表示停止位为 1 位

打开控制柜的终端，查询串口参数。

stty -F /dev/ttyUSB0 -a

在电脑上打开 XCOM 软件，选择串口号，设置波特率、停止位、数据位、校验位，点击 打开串口。

在控制柜的终端中，使用 echo 向串口发送数据，电脑端 XCOM 软件会打印出接收到的数据。

echo "test" > /dev/ttyUSB0

在控制柜的终端中，使用 cat 来读取串口中的数据。

cat /dev/ttyUSB0

打开 XCOM 软件，输入数据，点击发送。

控制柜终端会打印出接收到的数据。

3 Modbus RTU 通信的操作步骤

通过 USB 转 RS485 转接线连接电脑和控制柜。
在示教器的 配置-现场总线-Modbus 界面中，点击 添加 Modbus 单元，选择 RTU 模式，新建一个 Modbus RTU 设备。

设置串口号、波特率、奇偶校验、数据位和停止位。
打开 MODSIM 软件，连接端口号。
设置波特率、奇偶校验、数据位和停止位，点击 确定。
在示教器和 MODSIM 中分别新建 Modbus 信号，在 MODSIM 软件中修改信号类型和地址，与平板中的Modbus信号相对应。
MODSIM 中的信号类型包括以下4种：
- INPUT STATUS 表示数字输入
- COIL STATUS 表示数字输出
- INPUT REGISTER 表示寄存器输入
- HOLDING REGISTER 表示寄存器输出
绿色对号图标表示通信成功，红色感叹号图标表示通信不成功。